NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 364 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.57 of 150.00 AH used of 24V (66.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.79 of 100.00 AH used of 10V (58.21% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 303.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.47 - - 105 - - - 2185 - -136.3 -66.20 - 2653 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -2.8 11 123 roll -0.47 11.55 0.218 3028 253.1 2.40 0.076 3617 596.7 -136.3 -16.58 - 3352 -42.2 - - - - - - - 24.90 25.47 26.15
182 19.7 -18.3 27 190 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2208 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
499 68.4 -13.0 88 505 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
811 105.1 -10.7 149 817 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1127 139.8 -10.8 187 1132 roll -0.47 - - 3028 - 2.15 0.051 798 -652.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
1145 141.5 -10.8 188 1149 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.051 2202 647.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.71 -
1452 174.9 -10.7 208 1457 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.063 3617 620.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.61 -
1469 176.5 -10.7 209 1474 done -0.47 0.12 0.132 3044 300.0 2.17 0.044 2194 -655.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
1795 206.8 -9.0 229 1796 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2091 233.9 -9.0 244 2092 done -0.47 - - 3043 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2391 260.7 -8.8 259 2393 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2691 287.3 -8.8 274 2692 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2991 313.0 -8.3 289 2997 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.064 3612 618.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
3035 316.6 -8.4 291 3039 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.046 2190 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.87 -
3347 345.2 -9.0 307 3353 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.064 3606 621.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
3372 347.1 -9.0 308 3377 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.045 2201 -653.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
3688 376.5 -8.9 324 3693 roll -0.47 - - 3025 - 2.12 0.053 809 -656.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
3730 380.3 -9.1 326 3734 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.053 2207 644.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
4052 408.9 -8.6 341 4058 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.065 3612 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
4096 411.5 -8.6 342 4101 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.17 0.046 2193 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
4409 433.2 -6.3 353 4410 done -0.47 - - 3042 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4709 453.1 -6.7 363 4714 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.065 3612 624.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
4758 455.1 -6.6 364 4762 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2196 -652.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.84 -
5064 477.7 -6.9 374 5070 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.065 3614 616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
5094 479.9 -7.0 375 5100 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.047 2209 -653.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
5425 505.6 -7.9 386 5426 done -0.47 - - 3024 - - - 2206 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5724 529.8 -8.2 396 5730 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.054 789 -644.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
5747 529.8 -8.2 396 5753 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.054 2202 642.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
6054 557.9 -8.6 407 6060 roll -0.47 - - 3005 - 2.28 0.067 3609 617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6114 563.1 -8.6 409 6120 done -0.47 0.12 0.129 3041 300.0 2.20 0.047 2184 -647.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.64 25.81 -
6444 585.8 -6.7 420 6445 done -0.47 - - 3042 - - - 2182 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6745 605.6 -6.5 430 6750 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3601 622.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
6812 609.9 -6.8 432 6816 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2190 -650.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.80 -
7130 633.1 -7.1 443 7135 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.067 3605 620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
7159 635.3 -7.1 444 7165 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.047 2202 -646.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.78 -
7489 662.7 -8.5 455 7490 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7789 686.9 -7.8 465 7795 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3609 618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
7822 689.3 -7.7 466 7827 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.048 2198 -650.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
8145 714.5 -7.4 477 8147 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8445 736.3 -7.5 487 8446 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8745 758.4 -7.4 497 8750 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3609 619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
8804 763.0 -7.5 499 8811 done -0.47 0.15 0.119 3048 293.3 2.20 0.048 2201 -640.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.57 25.75 -
9135 780.1 -5.0 510 9141 roll -0.47 - - 3048 - 2.17 0.056 800 -645.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.55 -
9159 780.1 -5.0 510 9165 done -0.47 - - 3043 - 2.20 0.055 2199 635.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.57 -
9465 797.3 -5.3 521 9471 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.068 3612 614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9508 799.0 -5.2 522 9512 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.049 2193 -645.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
9821 816.0 -5.1 533 9827 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.067 3601 617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9851 817.6 -5.2 534 9856 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.049 2198 -646.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
10181 836.6 -5.8 545 10182 done -0.47 - - 3023 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10481 854.5 -6.0 555 10486 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.068 3612 615.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
10511 856.5 -6.2 556 10516 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.050 2196 -643.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10841 878.8 -6.7 567 10847 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.068 3605 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10871 881.0 -6.9 568 10877 done -0.47 0.10 0.099 3041 370.0 2.17 0.049 2198 -648.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.50 25.70 -
11201 899.0 -5.5 579 11202 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11501 915.0 -5.4 589 11502 done -0.47 - - 3042 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11802 930.7 -5.3 599 11807 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.069 3601 616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11849 932.1 -5.2 600 11853 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.050 2191 -640.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.68 -
12157 949.5 -5.6 610 12158 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12456 965.7 -5.5 620 12457 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12756 981.9 -5.3 630 12762 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.069 3614 606.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
12789 983.7 -5.4 631 12794 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 2195 -639.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12899 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12899 begin apogee
12906 990.3 -5.7 635 13033 done -0.22 0.28 0.106 3121 342.9 - - 2333 - - 121.80 1.175 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.70 - 23.15
13037 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13037 begin climb
13039 993.0 - 639 13181 roll 0.47 0.65 0.073 3345 344.6 2.58 0.068 3721 538.0 136.3 130.05 1.137 2237 -4.3 0.413 - - - - - - 24.46 23.34 22.17
13204 983.3 7.0 645 13210 done 0.47 - - 3356 - 2.38 0.049 2336 -581.9 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 23.80 -
13534 952.0 9.4 656 13540 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.058 918 -621.9 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.11 -
13572 949.4 9.2 657 13576 done 0.47 - - 3366 - 2.28 0.057 2320 614.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.18 -
13889 918.9 9.2 668 13895 roll 0.47 - - 3366 - 2.33 0.069 3739 609.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.41 -
13938 915.9 9.4 669 13942 done 0.47 - - 3377 - 2.25 0.051 2321 -630.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.58 -
14244 884.6 9.6 679 14245 done 0.47 - - 3377 - - - 2316 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14544 854.9 9.6 689 14550 roll 0.47 - - 3377 - 2.33 0.070 3741 611.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
14577 851.8 9.7 690 14582 done 0.47 0.15 0.156 3350 -180.0 2.25 0.052 2317 -632.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
14900 825.5 7.8 701 14906 roll 0.47 - - 3358 - 2.20 0.059 918 -635.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
14931 823.2 7.8 702 14936 done 0.47 - - 3358 - 2.22 0.058 2322 632.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
15261 796.4 8.2 713 15266 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.070 3737 620.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15325 790.6 8.9 715 15330 done 0.47 - - 3367 - 2.22 0.051 2318 -639.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.76 -
15651 760.9 8.9 726 15652 done 0.47 - - 3368 - - - 2315 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15950 733.6 9.2 736 15956 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.070 3737 610.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
15988 730.5 9.4 737 15993 done 0.47 0.12 0.152 3347 -175.0 2.25 0.051 2314 -632.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
16307 704.1 7.7 748 16308 done 0.47 - - 3347 - - - 2311 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16607 681.2 7.7 758 16608 done 0.47 - - 3347 - - - 2311 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16906 659.0 7.5 768 16907 done 0.47 - - 3347 - - - 2311 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17207 634.4 8.4 778 17208 done 0.47 - - 3347 - - - 2311 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17507 610.2 7.8 788 17512 roll 0.47 - - 3347 - 2.33 0.069 3737 612.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17539 607.7 7.9 789 17543 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.051 2324 -636.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17861 580.6 8.2 800 17867 roll 0.47 - - 3365 - 2.22 0.057 911 -636.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.60 -
17910 578.0 8.4 801 17914 done 0.47 - - 3365 - 2.25 0.058 2330 630.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.60 -
18216 550.3 8.4 811 18222 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.069 3741 613.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
18239 550.3 8.4 811 18246 done 0.47 - - 3375 - 2.25 0.051 2320 -631.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.73 -
18547 522.3 8.2 822 18553 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.069 3737 616.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.47 -
18590 519.5 8.5 823 18594 done 0.47 0.15 0.145 3346 -193.3 2.22 0.051 2317 -639.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.47 25.72 -
18903 495.9 7.0 834 18909 roll 0.47 - - 3354 - 2.17 0.057 924 -641.9 137.1 - - 2220 - - - - - - - - - 25.57 -
18936 493.9 6.9 835 18940 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.057 2328 632.4 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
19259 471.0 6.9 846 19269 roll 0.47 - - 3354 - 2.35 0.070 3740 600.9 144.1 5.07 0.638 2206 -2.8 0.225 - - - - - - - 25.75 24.07
19301 468.7 7.0 847 19305 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.050 2315 -641.9 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - 25.84 -
19614 444.0 7.5 858 19615 done 0.47 - - 3364 - - - 2314 - 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - - -
19913 421.9 7.4 868 19919 roll 0.47 - - 3375 - 2.20 0.057 919 -634.1 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - 25.60 -
19966 419.7 7.3 869 19974 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.057 2326 633.8 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - 25.61 -
20274 393.9 7.7 881 20280 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.068 3729 615.4 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - 25.49 -
20366 386.3 9.5 885 20375 done 0.47 0.15 0.144 3345 -200.0 2.20 0.050 2320 -640.5 144.2 - - 2205 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
20674 364.4 6.7 901 20685 done 0.48 - - 3345 - - - 2319 - 151.6 8.85 0.708 2175 -3.4 0.193 - - - - - - - - 24.32
20974 342.9 7.0 916 20975 done 0.48 - - 3345 - - - 2319 - 152.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
21274 322.8 6.4 931 21293 done 0.48 - - 3345 - - - 2319 - 166.8 15.07 0.737 2114 -3.9 0.189 - - - - - - - - 24.52
21594 301.7 6.6 947 21613 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.057 916 -615.4 176.7 9.80 0.688 2073 -4.2 0.203 - - - - - - - 25.76 24.43
21629 300.4 6.7 948 21644 done 0.49 - - 3353 - 2.25 0.056 2337 631.6 186.0 9.82 0.679 2034 -4.0 0.194 - - - - - - - 25.65 24.37
21955 275.7 7.3 965 21956 done 0.49 - - 3353 - - - 2337 - 186.0 - - 2030 - - - - - - - - - - -
22253 254.3 6.9 980 22258 roll 0.49 - - 3362 - 2.22 0.056 921 -637.8 188.3 - - 2030 - - - - - - - - - 25.60 -
22301 251.6 6.7 982 22316 done 0.50 - - 3362 - 2.25 0.055 2334 628.0 196.1 9.48 0.655 1993 -3.9 0.166 - - - - - - - 25.62 24.49
22631 227.4 7.4 999 22636 roll 0.50 - - 3362 - 2.28 0.068 3747 619.7 196.1 - - 1990 - - - - - - - - - 25.53 -
22673 223.9 7.9 1001 22677 done 0.50 - - 3372 - 2.22 0.049 2324 -641.0 196.1 - - 1989 - - - - - - - - - 25.74 -
22980 197.9 8.1 1017 22981 done 0.50 - - 3372 - - - 2321 - 196.1 - - 1989 - - - - - - - - - - -
23280 174.4 7.6 1037 23281 done 0.50 - - 3373 - - - 2320 - 196.1 - - 1989 - - - - - - - - - - -
23581 151.6 8.1 1057 23586 roll 0.50 - - 3372 - 2.28 0.066 3734 620.2 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.57 -
23610 148.7 8.7 1059 23615 done 0.50 - - 3382 - 2.20 0.048 2319 -643.2 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.79 -
23926 122.3 8.2 1080 23931 roll 0.50 - - 3392 - 2.17 0.056 918 -645.6 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.65 -
23965 119.1 8.1 1084 23972 done 0.50 0.15 0.131 3350 -280.0 2.22 0.055 2335 638.3 196.1 - - 1988 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
24279 100.8 5.2 1145 24322 done 0.51 - - 3350 - - - 2335 - 240.9 37.90 0.632 1810 -4.7 0.083 - - - - - - - - 24.63
24630 82.1 4.7 1212 24684 done 0.54 - - 3350 - - - 2335 - 300.2 48.22 0.607 1569 -5.0 0.075 - - - - - - - - 24.45
24993 60.9 9.4 1281 25000 done 0.54 - - 3350 - - - 2335 - 300.2 - - 1561 - - - - - - - - - - -
25306 33.0 8.2 1342 25313 roll 0.54 - - 3349 - 2.28 0.067 3737 614.9 300.2 - - 1561 - - - - - - - - - 25.49 -
25444 22.2 8.4 1368 25452 done 0.54 - - 3349 - 2.25 0.046 2314 -632.4 300.2 - - 1559 - - - - - - - - - 25.75 -
25675 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25675 begin surface coast
25722 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25722 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.46 8.23 0.028 116 -392.8 0.17 0.079 2189 -735.3 303.93 - - 1555 - - - - - - - -