NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 364 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 100.17 of 350.00 AH used of 24V (71.38% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 108 done -0.39 - - 77 - - - 1890 - -107.1 -73.15 - 3380 - - - - - - - - 14.44 12.63 14.42
115 2.2 -3.1 2 137 roll -0.39 14.25 0.362 3258 223.2 2.55 0.093 475 -554.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.77 14.10 14.02
370 61.4 -13.3 51 377 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.087 1899 558.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.26
585 82.5 -8.9 62 593 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.099 478 -550.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.07 14.54
771 100.7 -9.9 97 780 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.088 1900 551.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.29
957 119.0 -9.9 104 965 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.102 3313 543.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.55 14.09 14.59
1036 125.9 -8.2 118 1044 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.090 1894 -550.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.31
1246 143.6 -8.6 128 1253 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.102 493 -549.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.11 14.57
1288 148.0 -10.3 135 1296 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.087 1901 552.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.32
1503 169.9 -10.7 146 1511 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.100 3318 545.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.13 14.59
1567 176.8 -10.6 157 1577 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.090 1907 -546.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.28
1752 195.9 -10.2 164 1760 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.102 478 -553.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.60
1800 201.0 -10.6 172 1808 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.087 1900 557.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
2010 219.9 -8.8 182 2018 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.102 3323 547.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.59
2088 226.3 -7.5 196 2096 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.089 1891 -550.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.33
2298 242.7 -7.8 206 2301 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.57
2477 256.9 -7.9 211 2480 done -0.39 - - 3259 - - - 1891 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.58 14.58 14.59
2777 280.7 -7.9 216 2785 roll -0.39 - - 3258 - 2.65 0.104 3324 540.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
2826 284.4 -7.5 224 2834 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.090 1907 -549.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.31
3155 310.3 -7.9 233 3158 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
3456 334.6 -8.1 238 3458 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
3756 358.2 -7.9 243 3759 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
4055 380.1 -7.2 248 4063 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.104 3321 539.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.62
4098 383.0 -6.8 255 4105 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.092 1888 -551.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
4432 404.0 -6.3 265 4435 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
4732 422.5 -6.2 270 4735 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
5032 442.6 -6.8 275 5035 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.58 14.61 14.59
5331 464.3 -7.3 280 5334 done -0.39 - - 3257 - - - 1891 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
5631 486.1 -7.3 285 5635 done -0.39 - - 3259 - - - 1890 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.59
5932 507.4 -7.1 290 5940 roll -0.39 - - 3257 - 2.70 0.106 3324 531.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.59
5978 510.4 -6.7 297 5986 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.093 1907 -545.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.29
6312 533.9 -7.1 307 6315 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
6613 554.0 -6.6 312 6616 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
6912 573.0 -6.3 317 6915 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
7213 590.9 -5.9 322 7216 done -0.39 - - 3257 - - - 1907 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
7512 608.4 -5.8 327 7520 roll -0.39 - - 3258 - 2.67 0.106 3324 530.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.58 14.01 14.59
7582 612.2 -5.6 339 7589 done -0.39 - - 3258 - 2.62 0.093 1897 -544.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
7950 635.9 -6.7 356 7954 done -0.39 - - 3254 - - - 1892 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
8251 655.6 -6.5 361 8260 roll -0.39 - - 3258 - 2.70 0.107 3323 530.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.58
8297 658.5 -6.4 368 8306 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.093 1891 -550.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.12 14.07 14.17
8633 679.9 -6.4 378 8636 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
8933 696.7 -5.6 383 8936 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.60
9232 712.4 -5.2 388 9240 roll -0.39 - - 3258 - 2.70 0.107 3322 530.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.57 14.03 14.57
9272 714.3 -4.8 394 9279 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.093 1908 -543.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
9611 730.1 -4.6 405 9614 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
9911 742.5 -4.1 410 9914 done -0.39 - - 3258 - - - 1908 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.60 14.59 14.59
10211 753.6 -3.7 415 10215 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
10510 764.9 -3.7 420 10514 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10810 777.0 -4.1 425 10819 roll -0.39 - - 3258 - 2.67 0.108 3320 528.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 13.99 14.57
10861 779.4 -4.5 433 10869 done -0.39 - - 3257 - 2.62 0.095 1890 -545.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
11192 795.9 -5.2 442 11195 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
11490 814.4 -6.3 447 11493 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
11791 834.3 -6.6 452 11794 done -0.39 - - 3261 - - - 1889 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
12090 854.1 -6.6 457 12099 roll -0.39 - - 3258 - 2.67 0.107 3322 536.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.56 14.00 14.57
12136 857.3 -6.9 464 12144 done -0.39 - - 3257 - 2.62 0.096 1891 -546.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.24
12472 878.7 -6.3 474 12475 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
12771 897.0 -6.0 479 12774 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
13071 913.6 -5.5 484 13079 roll -0.39 - - 3258 - 2.70 0.109 3322 530.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.53 13.97 14.53
13140 917.4 -6.3 496 13148 done -0.39 - - 3259 - 2.62 0.095 1907 -540.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.23
13514 936.3 -5.0 513 13517 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
13811 951.2 -5.1 518 13819 roll -0.39 - - 3259 - 2.67 0.108 3321 529.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.53 13.89 14.54
13856 953.8 -6.9 525 13864 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.094 1900 -542.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
14192 970.3 -5.1 535 14199 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.110 478 -542.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 13.97 14.55
14235 973.0 -6.3 542 14243 done -0.39 - - 3257 - 2.62 0.095 1911 546.9 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
14570 989.6 -4.9 552 14577 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.111 3306 532.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 13.99 14.57
14583 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14583 begin apogee
14597 991.1 -5.0 554 14689 done -0.16 0.30 0.155 3347 306.7 - - 2239 - - 87.07 1.903 2941 -4.8 0.489 - - - - - - 14.00 13.84 13.02
14693 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14693 begin climb
14698 992.5 - 555 14798 done 0.39 0.47 0.095 3518 363.8 - - 2237 - 107.1 92.00 1.873 2505 -4.7 0.488 - - - - - - 13.86 13.56 12.78
15076 968.7 7.6 562 15086 done 0.39 - - 3518 - - - 2240 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.29 14.28
15369 946.9 7.3 567 15380 roll 0.39 - - 3526 - 2.60 0.108 847 -535.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.01 14.44
15420 942.6 11.3 575 15431 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.097 2247 542.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.23
15752 916.6 7.8 584 15764 roll 0.39 - - 3533 - 2.65 0.109 3664 534.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.06 14.56
15849 908.6 11.6 600 15860 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.097 2256 -541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.29
16205 881.8 7.5 613 16216 done 0.39 - - 3527 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
16503 859.0 7.7 618 16514 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.106 841 -540.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.60
16554 854.9 7.4 626 16566 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.096 2252 546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
16887 830.8 7.3 635 16898 roll 0.39 - - 3527 - 2.65 0.110 3664 532.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.60
16983 822.8 8.5 651 16995 done 0.39 - - 3526 - 2.62 0.096 2239 -543.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.33
17340 796.5 7.4 664 17351 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.111 839 -538.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.59
17383 792.9 5.7 670 17394 done 0.42 - - 3527 - 2.60 0.096 2263 547.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.35
17731 767.4 7.4 681 17742 done 0.42 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
18027 744.5 7.7 686 18037 done 0.42 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
18326 721.8 7.5 691 18337 roll 0.42 - - 3527 - 2.65 0.106 842 -536.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.03 14.60
18402 716.2 7.5 704 18413 done 0.42 - - 3528 - 2.58 0.096 2247 544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.31
18770 688.5 7.4 720 18780 done 0.42 - - 3528 - - - 2247 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
19071 668.6 6.5 725 19082 roll 0.44 - - 3527 - 2.70 0.109 3670 527.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.05 14.63
19118 665.3 7.0 732 19129 done 0.44 - - 3525 - 2.62 0.096 2253 -540.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.31
19462 647.6 5.1 742 19509 done 0.46 - - 3527 - - - 2255 - 156.5 39.80 1.473 2303 -4.8 0.412 - - - - - - 14.57 14.21 13.47
19760 629.9 6.1 747 19771 roll 0.49 - - 3527 - 2.62 0.107 838 -540.8 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.49 14.02 14.50
19818 626.4 6.2 756 19829 done 0.51 - - 3527 - 2.60 0.096 2266 549.2 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.19 14.06 14.24
20150 605.6 6.4 764 20161 done 0.53 0.10 0.126 3596 690.0 - - 2267 - 156.5 - - 2304 - - - - - - - - 14.23 14.33 14.31
20445 574.6 10.6 769 20457 done 0.53 0.10 0.230 3570 -260.0 - - 2265 - 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.02 14.25 14.18
20747 547.1 9.0 774 20758 roll 0.53 - - 3574 - 2.62 0.110 3663 533.6 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.59
20788 542.7 10.3 780 20799 done 0.53 - - 3571 - 2.65 0.096 2237 -538.1 156.5 - - 2302 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.27
21137 510.2 9.4 791 21148 roll 0.53 - - 3581 - 2.55 0.105 846 -545.5 156.5 - - 2305 - - - - - - - - 14.57 14.03 14.58
21219 501.4 10.3 805 21230 done 0.53 - - 3580 - 2.55 0.095 2246 549.0 156.5 - - 2301 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.28
21586 462.6 10.8 820 21597 roll 0.53 - - 3581 - 2.65 0.108 3664 535.1 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.59
21620 458.2 11.9 824 21631 done 0.53 - - 3590 - 2.60 0.093 2254 -542.3 156.5 - - 2301 - - - - - - - - 14.24 14.07 14.28
21977 416.8 11.8 837 21989 roll 0.53 - - 3586 - 2.60 0.106 839 -544.2 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.60
22019 411.1 12.3 843 22030 done 0.53 - - 3587 - 2.58 0.093 2258 550.0 156.5 - - 2305 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.30
22367 371.5 11.6 854 22378 roll 0.53 - - 3587 - 2.62 0.108 3664 536.6 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.58 14.02 14.61
22443 361.6 12.1 867 22454 done 0.53 - - 3592 - 2.62 0.093 2237 -544.7 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
22810 322.0 10.5 883 22821 done 0.53 0.10 0.252 3569 -230.0 - - 2237 - 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 13.97 14.24 14.16
23110 297.5 7.9 888 23121 done 0.53 - - 3568 - - - 2236 - 156.5 - - 2302 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
23411 277.2 6.7 893 23422 done 0.54 - - 3569 - - - 2236 - 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
23711 257.1 6.7 898 23721 done 0.56 - - 3569 - - - 2236 - 156.5 - - 2303 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
24011 235.2 7.3 906 24022 roll 0.56 - - 3569 - 2.55 0.105 843 -546.3 156.5 - - 2305 - - - - - - - - 14.61 13.97 14.62
24114 227.3 8.2 923 24126 done 0.56 - - 3570 - 2.58 0.094 2247 544.2 156.5 - - 2304 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.30
24295 211.7 8.5 930 24306 done 0.56 - - 3570 - - - 2247 - 156.5 - - 2304 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
24476 196.0 8.8 936 24486 done 0.56 - - 3570 - - - 2246 - 156.5 - - 2304 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
24655 179.5 9.2 942 24666 roll 0.56 - - 3570 - 2.67 0.106 3668 532.6 156.5 - - 2304 - - - - - - - - 14.60 14.03 14.62
24729 172.2 10.2 954 24745 done 0.56 - - 3570 - 2.60 0.094 2254 -543.8 156.5 - - 2302 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
24957 153.6 7.7 966 24967 done 0.56 - - 3572 - - - 2254 - 156.5 - - 2304 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
25138 141.6 6.4 972 25149 roll 0.57 - - 3581 - 2.62 0.102 822 -546.6 156.5 - - 2305 - - - - - - - - 14.57 14.01 14.58
25184 138.9 5.7 979 25195 done 0.61 - - 3581 - 2.60 0.092 2247 548.1 156.5 - - 2305 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
25408 126.5 5.6 990 25419 roll 0.64 - - 3581 - 2.65 0.106 3665 535.1 156.5 - - 2308 - - - - - - - - 14.56 14.04 14.57
25634 111.9 7.1 1032 25645 done 0.64 - - 3582 - 2.62 0.093 2244 -542.4 156.5 - - 2308 - - - - - - - - 14.22 14.08 14.27
25861 97.0 6.6 1044 25872 roll 0.66 - - 3583 - 2.72 0.106 3683 529.0 156.5 - - 2305 - - - - - - - - 14.54 14.04 14.56
25935 91.9 6.7 1056 25946 done 0.67 - - 3582 - 2.62 0.091 2254 -545.4 156.5 - - 2305 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.26
26162 80.7 4.8 1068 26219 roll 0.70 0.10 0.148 3642 600.0 2.67 0.106 3667 529.2 212.2 42.72 0.809 2071 -5.5 0.106 - - - - - - 14.26 14.24 13.76
26279 72.1 9.3 1089 26291 done 0.70 0.12 0.239 3617 -208.3 2.62 0.092 2249 -541.2 212.2 - - 2074 - - - - - - - - 13.90 14.06 14.14
26492 55.4 7.8 1098 26503 roll 0.70 - - 3622 - 2.60 0.101 827 -546.9 212.2 - - 2072 - - - - - - - - 14.49 14.03 14.50
26613 46.3 7.5 1119 26624 done 0.70 - - 3622 - 2.60 0.091 2261 551.5 212.2 - - 2070 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
26825 34.2 5.3 1128 26866 done 0.72 - - 3622 - - - 2261 - 257.3 33.22 0.760 1893 -5.3 0.047 - - - - - - 14.52 14.28 13.79
27034 20.4 7.9 1140 27045 roll 0.72 - - 3622 - 2.65 0.103 819 -544.2 257.3 - - 1889 - - - - - - - - 14.48 14.04 14.50
27186 11.8 4.4 1167 27226 done 0.75 - - 3623 - 2.60 0.091 2246 548.8 320.8 28.83 0.129 1633 -8.9 0.158 - - - - - - 14.22 14.07 14.03
27332 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27332 begin surface coast
27388 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27388 begin surface
SM 1.37 - - - - -10.25 9.85 0.036 91 9.2 0.68 0.106 1890 -10782.4 400.08 34.55 0.087 1309 37.9 -0.061 - - - - - -