NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 357 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 98.04 of 350.00 AH used of 24V (71.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -78.3 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 108 done -0.39 - - 83 - - - 1898 - -107.1 -73.22 - 3382 - - - - - - - - 14.47 12.65 14.45
115 1.9 -2.4 2 140 roll -0.39 13.93 0.353 3246 227.1 2.58 0.090 3320 551.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.81 14.15 14.04
374 59.8 -12.4 51 385 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.088 1896 -551.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.28
592 87.4 -12.6 62 603 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.098 3321 548.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.58
721 102.7 -11.1 85 733 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.087 1890 -554.7 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.33
909 126.2 -12.7 92 919 done -0.39 - - 3245 - - - 1890 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
1087 146.7 -11.1 98 1098 done -0.39 - - 3251 - - - 1887 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
1267 165.2 -10.2 104 1278 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.101 493 -551.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.15 14.64
1340 173.3 -11.2 116 1351 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.086 1900 562.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.26 14.16 14.30
1566 193.7 -8.7 128 1578 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.100 3323 551.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.63
1648 201.0 -8.0 142 1660 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.086 1906 -555.7 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.34 14.17 14.35
1861 218.3 -8.1 152 1872 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.103 478 -560.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.13 14.66
1913 223.0 -9.1 160 1925 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.088 1907 560.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.34 14.20 14.38
2130 240.9 -8.3 170 2141 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.101 3311 550.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.64
2182 245.5 -7.9 178 2194 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.089 1891 -556.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.36
2425 265.9 -8.5 186 2436 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.67
2726 291.2 -8.5 191 2737 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
3025 315.5 -8.0 196 3036 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.105 493 -547.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.15 14.68
3072 319.6 -8.9 203 3083 done -0.39 - - 3245 - 2.53 0.090 1902 556.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.34 14.20 14.38
3410 346.9 -8.1 213 3421 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.103 3311 546.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.11 14.68
3536 356.9 -8.0 235 3547 done -0.39 - - 3245 - 2.55 0.092 1907 -550.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
3858 383.7 -8.3 242 3869 done -0.39 - - 3245 - - - 1907 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
4158 407.2 -7.8 247 4169 done -0.39 - - 3246 - - - 1907 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.67
4459 431.9 -8.3 252 4469 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
4758 456.5 -8.2 257 4769 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.105 3318 538.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.12 14.69
4834 462.5 -7.6 270 4846 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.092 1894 -551.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
5208 491.8 -7.9 286 5218 done -0.39 - - 3245 - - - 1893 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
5503 516.5 -8.2 291 5514 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.104 3314 536.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.14 14.66
5570 521.9 -8.1 302 5582 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.093 1899 -548.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
5875 546.5 -8.0 308 5885 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
6176 568.7 -7.4 313 6187 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.106 3325 538.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.09 14.65
6232 572.8 -6.9 322 6244 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.094 1891 -551.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
6561 596.0 -7.1 330 6572 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.108 495 -547.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.08 14.64
6633 601.7 -8.0 342 6645 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.093 1898 550.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
7012 628.8 -7.3 359 7023 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.105 3323 543.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.66
7086 634.2 -6.6 371 7097 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.092 1905 -545.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.34
7459 661.1 -7.2 388 7469 done -0.39 - - 3243 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.66
7759 683.2 -7.4 393 7769 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
8059 706.8 -7.9 398 8069 done -0.39 - - 3246 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.65
8360 729.1 -7.4 403 8371 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.109 3321 534.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.68
8421 733.7 -7.3 413 8432 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.094 1895 -548.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
8745 756.8 -7.1 420 8755 done -0.39 - - 3241 - - - 1895 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9044 777.0 -6.7 425 9054 done -0.39 - - 3245 - - - 1900 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
9344 796.6 -6.5 430 9354 done -0.39 - - 3246 - - - 1895 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9645 816.8 -6.8 435 9656 roll -0.39 - - 3243 - 2.60 0.109 488 -541.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.06 14.66
9697 820.2 -7.5 443 9708 done -0.39 - - 3245 - 2.58 0.096 1901 547.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
10030 842.9 -6.8 452 10041 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.108 3317 540.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.64
10126 848.8 -6.4 468 10138 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.095 1906 -542.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.30
10484 872.3 -6.6 481 10494 done -0.39 - - 3246 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
10779 891.8 -6.5 486 10790 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.109 478 -545.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.63 14.03 14.65
10841 896.3 -7.7 496 10852 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.094 1903 548.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
11164 917.5 -6.5 503 11176 roll -0.39 - - 3245 - 2.65 0.108 3324 536.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.61 14.02 14.62
11276 924.4 -6.4 522 11287 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.096 1891 -546.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.28
11614 947.3 -6.7 532 11625 roll -0.39 - - 3245 - 2.58 0.108 489 -543.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.03 14.63
11682 952.3 -7.6 543 11695 done -0.39 - - 3245 - 2.60 0.095 1917 549.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.30
11987 973.0 -6.8 549 11998 roll -0.39 - - 3242 - 2.58 0.109 3304 537.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.61
12088 979.7 -6.8 566 12100 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.094 1907 -541.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.28 14.10 14.29
12252 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12252 begin apogee
12264 991.8 -7.1 575 12360 done -0.16 0.30 0.155 3338 306.7 - - 2246 - - 87.78 1.891 2941 -4.8 0.484 - - - - - - 14.02 13.87 13.05
12362 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12362 begin climb
12368 995.2 - 576 12480 roll 0.39 0.50 0.103 3516 356.0 2.80 0.109 3662 505.7 107.1 91.10 1.866 2501 -4.8 0.500 - - - - - - 13.88 13.54 12.81
12510 992.7 6.4 602 12522 done 0.41 - - 3517 - 2.70 0.095 2249 -523.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.78 13.67 13.81
12878 970.0 6.5 617 12890 roll 0.43 - - 3517 - 2.62 0.107 822 -544.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.37 13.96 14.39
12935 965.7 7.1 626 12947 done 0.43 - - 3517 - 2.60 0.094 2246 547.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.21
13264 941.3 7.6 634 13274 done 0.43 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
13563 918.2 7.7 639 13574 done 0.43 - - 3517 - - - 2249 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
13864 895.3 7.6 644 13875 roll 0.43 - - 3517 - 2.65 0.109 3664 534.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.08 14.57
13916 890.9 8.8 652 13927 done 0.43 - - 3517 - 2.62 0.096 2236 -545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.31
14249 866.2 7.4 661 14259 done 0.43 - - 3517 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
14548 846.4 6.5 666 14560 roll 0.44 - - 3518 - 2.58 0.106 838 -541.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.09 14.61
14581 844.3 5.7 670 14592 done 0.47 - - 3517 - 2.60 0.093 2264 548.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.32
14939 822.6 6.1 683 14950 done 0.50 - - 3517 - - - 2264 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
15234 805.1 5.8 688 15246 roll 0.53 0.10 0.127 3600 830.0 2.65 0.102 832 -540.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.27
15263 802.7 6.3 691 15274 done 0.55 - - 3600 - 2.58 0.093 2246 548.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.34
15624 769.5 9.4 705 15635 roll 0.55 - - 3600 - 2.65 0.108 3664 535.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.61
15692 762.1 10.7 716 15704 done 0.55 0.15 0.236 3571 -193.3 2.62 0.094 2241 -543.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.89 14.13 14.19
15997 737.8 7.7 722 16008 roll 0.55 - - 3570 - 2.70 0.108 3665 527.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.61
16108 728.4 10.0 741 16119 done 0.55 - - 3576 - 2.62 0.096 2252 -539.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.29
16450 701.5 8.1 751 16461 done 0.55 - - 3577 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
16746 676.6 8.4 756 16757 roll 0.55 - - 3583 - 2.60 0.106 837 -544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.05 14.62
16818 670.6 8.5 768 16830 done 0.55 - - 3583 - 2.60 0.096 2263 548.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.29
17191 639.5 8.4 785 17201 done 0.55 - - 3583 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
17491 614.3 8.4 790 17502 roll 0.55 - - 3594 - 2.65 0.103 828 -541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.62
17564 607.8 9.3 802 17576 done 0.55 - - 3594 - 2.60 0.095 2246 545.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
17938 574.6 8.9 819 17949 roll 0.55 - - 3594 - 2.65 0.108 3663 534.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.03 14.62
18075 561.4 9.9 843 18087 done 0.55 0.12 0.246 3572 -183.3 2.62 0.095 2251 -538.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.85 14.10 14.15
18448 533.4 7.3 860 18459 roll 0.55 - - 3572 - 2.70 0.111 3664 523.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.03 14.62
18476 531.3 7.1 863 18487 done 0.55 - - 3579 - 2.62 0.094 2236 -545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
18838 504.4 7.5 877 18849 roll 0.55 - - 3579 - 2.72 0.108 3666 525.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.61
18911 498.1 8.3 889 18922 done 0.55 - - 3584 - 2.62 0.095 2255 -538.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.29
19283 470.6 7.3 906 19295 roll 0.55 - - 3594 - 2.60 0.103 832 -547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.03 14.60
19400 461.8 7.8 926 19412 done 0.55 - - 3595 - 2.60 0.094 2258 548.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
19734 436.5 7.4 935 19745 roll 0.55 - - 3596 - 2.65 0.108 3663 530.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.01 14.62
19840 428.3 8.2 953 19852 done 0.55 - - 3599 - 2.62 0.095 2238 -543.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.25 14.08 14.26
20188 403.2 7.2 964 20198 done 0.55 - - 3599 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
20483 381.4 7.2 969 20493 done 0.55 - - 3598 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.60
20783 359.8 7.2 974 20794 roll 0.55 - - 3610 - 2.58 0.104 839 -542.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
20850 354.7 7.6 985 20863 done 0.55 0.12 0.235 3576 -283.3 2.58 0.093 2250 546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.87 14.09 14.16
21161 334.2 6.7 991 21171 done 0.56 - - 3576 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
21456 313.5 6.9 996 21467 done 0.56 - - 3576 - - - 2249 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
21755 292.7 6.9 1001 21766 done 0.56 - - 3576 - - - 2249 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22056 271.4 7.1 1006 22066 done 0.56 - - 3576 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
22358 252.6 6.2 1011 22369 roll 0.58 - - 3582 - 2.60 0.103 843 -541.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.00 14.61
22420 248.5 6.3 1021 22431 done 0.61 - - 3584 - 2.55 0.092 2253 552.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.28
22743 228.1 6.4 1033 22754 roll 0.62 - - 3583 - 2.65 0.107 3663 532.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.01 14.60
22911 216.1 7.2 1063 22922 done 0.62 - - 3586 - 2.60 0.093 2254 -541.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.24
23138 201.9 6.4 1075 23149 done 0.64 - - 3586 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.59
23314 191.3 5.8 1081 23325 done 0.67 - - 3592 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
23494 182.0 5.3 1087 23536 done 0.70 - - 3586 - - - 2259 - 152.2 34.85 0.933 2320 -5.1 0.193 - - - - - - 14.59 14.31 13.74
23704 166.4 8.2 1094 23714 done 0.70 - - 3586 - - - 2256 - 152.2 - - 2318 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
23883 152.4 7.6 1100 23894 done 0.70 - - 3583 - - - 2260 - 152.2 - - 2318 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
24064 140.0 6.7 1106 24076 roll 0.71 0.12 0.128 3662 658.3 2.60 0.099 827 -551.2 152.2 - - 2317 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.24
24116 134.9 10.5 1114 24129 done 0.71 0.15 0.231 3623 -260.0 2.60 0.093 2258 550.4 152.2 - - 2319 - - - - - - - - 13.87 14.09 14.14
24335 115.9 8.7 1124 24346 roll 0.71 - - 3622 - 2.62 0.106 3665 537.0 152.2 - - 2319 - - - - - - - - 14.52 14.03 14.54
24378 111.2 10.3 1130 24389 done 0.71 - - 3626 - 2.60 0.091 2250 -544.2 152.2 - - 2320 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
24605 93.5 7.4 1142 24616 roll 0.71 - - 3626 - 2.67 0.104 3666 530.3 152.2 - - 2320 - - - - - - - - 14.55 14.01 14.56
24678 88.2 6.9 1154 24690 done 0.71 - - 3635 - 2.62 0.091 2237 -545.4 152.2 - - 2320 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.25
24905 78.8 3.6 1166 24976 done 0.75 - - 3635 - - - 2237 - 234.4 60.92 0.802 1979 -5.6 0.107 - - - - - - 14.52 14.21 13.73
25184 56.2 9.9 1190 25195 done 0.75 - - 3635 - - - 2237 - 234.4 - - 1977 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
25363 38.1 10.0 1196 25373 done 0.75 - - 3635 - - - 2236 - 234.4 - - 1976 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.51
25543 25.4 6.4 1202 25553 done 0.77 - - 3635 - - - 2237 - 234.4 - - 1978 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
25722 16.3 4.5 1208 25762 roll 0.80 - - 3635 - 2.65 0.099 3664 538.5 295.3 28.27 0.152 1736 -8.6 0.178 - - - - - - 14.54 14.14 14.02
25803 12.1 7.0 1218 25815 done 0.80 - - 3635 - 2.58 0.090 2255 -546.1 295.3 - - 1738 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.28
25946 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25946 begin surface coast
26013 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26013 begin surface
SM 1.42 - - - - -10.26 9.98 0.043 83 8.3 0.65 0.093 1890 1323.1 400.08 44.88 0.086 1310 29.2 -0.049 - - - - - -