NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 353 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.15 of 150.00 AH used of 24V (67.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.53 of 100.00 AH used of 10V (59.47% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 315.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 9 s, HDOP was 2.6 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 109 VBD -0.47 - - 131 - - - 2224 - -136.3 -88.78 - 2532 - - - - - - - - - - -
113 3.2 -4.6 15 160 roll -0.47 11.38 0.215 3035 255.2 2.30 0.060 779 -628.3 -136.3 -22.98 - 3352 -35.7 - - - - - - - 24.97 25.63 26.26
367 37.8 -14.5 62 374 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.048 2218 648.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
683 85.3 -13.6 123 690 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.046 765 -654.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
728 90.8 -11.2 131 735 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.048 2200 646.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
1051 126.8 -10.7 186 1056 roll -0.47 - - 3006 - 2.20 0.060 3603 637.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
1095 131.8 -11.1 189 1102 done -0.47 0.12 0.132 3042 300.0 2.20 0.041 2160 -655.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
1412 159.8 -8.8 210 1414 done -0.47 - - 3042 - - - 2155 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1711 187.0 -8.9 230 1716 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.061 3608 631.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
1763 191.2 -9.3 233 1771 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.042 2189 -660.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.91 -
2082 221.6 -9.3 251 2087 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.061 3599 635.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
2103 223.5 -9.3 252 2107 done -0.47 - - 3023 - 2.12 0.042 2204 -658.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.93 -
2422 253.5 -9.1 268 2423 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2721 280.8 -9.3 283 2722 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3021 308.2 -9.0 298 3026 roll -0.47 - - 3023 - 2.12 0.050 804 -659.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
3048 310.1 -9.1 299 3052 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.050 2210 647.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
3357 340.8 -9.7 314 3362 roll -0.47 - - 3004 - 2.20 0.063 3605 634.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.64 -
3398 344.9 -9.9 316 3403 done -0.47 0.15 0.125 3047 286.7 2.15 0.043 2198 -654.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.70 25.91 -
3711 370.1 -7.8 332 3712 done -0.47 - - 3047 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
4011 392.5 -7.2 347 4017 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.064 3608 627.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.61 -
4039 394.0 -7.2 348 4043 done -0.47 - - 3039 - 2.15 0.044 2201 -654.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.90 -
4366 419.5 -7.8 360 4367 done -0.47 - - 3039 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
4667 442.6 -7.7 370 4672 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.065 3606 617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.59 -
4698 445.0 -7.9 371 4702 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.044 2197 -649.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.89 -
5026 471.4 -7.8 382 5027 done -0.47 - - 3029 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
5326 494.6 -7.5 392 5332 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.065 3605 626.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.57 -
5369 496.9 -7.5 393 5373 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.045 2189 -652.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.86 -
5681 522.3 -7.7 404 5686 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.064 3614 619.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
5712 524.6 -7.7 405 5718 done -0.47 0.10 0.103 3045 360.0 2.17 0.045 2198 -652.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.64 25.86 -
6041 545.2 -6.3 416 6047 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.066 3608 618.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.53 -
6074 547.1 -6.4 417 6078 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.046 2199 -649.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.85 -
6397 569.8 -6.9 428 6398 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
6696 590.4 -6.9 438 6702 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.066 3609 619.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.52 -
6756 594.7 -7.1 440 6761 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.046 2191 -644.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.84 -
7086 620.2 -7.7 451 7092 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.066 3605 620.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.51 -
7124 622.7 -7.8 452 7128 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.045 2193 -650.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.83 -
7441 649.4 -8.0 463 7443 done -0.47 - - 3016 - - - 2191 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
7742 674.3 -8.4 473 7748 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.067 3613 618.3 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.48 -
7789 677.0 -8.5 474 7794 done -0.47 0.12 0.127 3043 308.3 2.20 0.047 2192 -645.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.64 25.81 -
8097 699.2 -6.4 484 8102 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3604 619.3 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.47 -
8120 699.2 -6.4 484 8127 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2196 -648.8 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.80 -
8427 721.0 -6.5 495 8432 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.067 3605 618.0 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.46 -
8450 721.0 -6.5 495 8457 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.046 2202 -646.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.79 -
8757 744.7 -7.3 506 8763 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.066 3610 617.5 -136.3 - - 3341 - - - - - - - - - 25.46 -
8800 747.1 -7.4 507 8804 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.047 2191 -645.0 -136.3 - - 3341 - - - - - - - - - 25.79 -
9112 773.2 -8.0 518 9117 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3601 618.4 -136.3 - - 3341 - - - - - - - - - 25.44 -
9165 775.7 -8.0 519 9173 done -0.47 0.15 0.120 3048 293.3 2.17 0.046 2192 -649.3 -136.3 - - 3341 - - - - - - - - 25.59 25.79 -
9472 796.2 -5.7 530 9478 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3602 618.4 -136.3 - - 3340 - - - - - - - - - 25.43 -
9525 798.0 -5.8 531 9532 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.046 2194 -648.8 -136.3 - - 3340 - - - - - - - - - 25.78 -
9833 817.6 -5.9 542 9834 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3340 - - - - - - - - - - -
10132 834.8 -5.7 552 10138 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.067 3623 613.3 -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - 25.39 -
10192 838.7 -6.1 554 10198 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.046 2196 -648.6 -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - 25.78 -
10523 859.9 -6.5 565 10528 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.066 3606 618.4 -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - 25.41 -
10560 861.9 -6.6 566 10564 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -136.3 - - 3338 - - - - - - - - - 25.76 -
10878 885.4 -7.3 577 10879 done -0.47 - - 3020 - - - 2197 - -136.3 - - 3338 - - - - - - - - - - -
11178 906.4 -7.0 587 11183 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.067 3602 616.2 -136.3 - - 3338 - - - - - - - - - 25.39 -
11216 908.4 -7.0 588 11221 done -0.47 0.12 0.124 3046 308.3 2.17 0.047 2202 -645.2 -136.3 - - 3338 - - - - - - - - 25.59 25.74 -
11534 926.6 -5.3 599 11540 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.068 3598 620.4 -136.3 - - 3338 - - - - - - - - - 25.37 -
11572 928.4 -5.4 600 11576 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.047 2193 -647.5 -136.3 - - 3338 - - - - - - - - - 25.75 -
11889 947.4 -5.9 611 11891 done -0.47 - - 3038 - - - 2191 - -136.3 - - 3338 - - - - - - - - - - -
12190 964.9 -5.8 621 12196 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.067 3609 608.6 -136.3 - - 3338 - - - - - - - - - 25.35 -
12242 966.6 -5.9 622 12249 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2192 -644.1 -136.3 - - 3338 - - - - - - - - - 25.72 -
12550 987.9 -6.5 633 12555 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.068 3598 616.7 -136.3 - - 3337 - - - - - - - - - 25.34 -
12582 990.0 -6.6 634 12586 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.046 2194 -647.0 -136.3 - - 3337 - - - - - - - - - 25.73 -
12602 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12602 begin apogee
12609 991.7 -6.7 635 12735 done -0.22 0.30 0.106 3121 343.3 - - 2336 - - 120.22 1.178 2794 -4.5 0.420 - - - - - - 25.65 - 23.22
12738 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12739 begin climb
12741 995.4 - 639 12881 roll 0.47 0.65 0.073 3345 344.6 2.53 0.065 3735 553.0 136.3 130.60 1.139 2237 -4.3 0.412 - - - - - - 24.50 23.38 22.24
12906 986.5 6.4 645 12928 done 0.48 - - 3356 - 2.38 0.047 2331 -589.9 151.2 14.80 1.029 2178 -4.0 0.422 - - - - - - - 23.85 22.44
13237 954.9 9.8 656 13238 done 0.48 - - 3356 - - - 2331 - 151.2 - - 2169 - - - - - - - - - - -
13537 925.0 10.1 666 13542 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.055 922 -634.7 151.2 - - 2168 - - - - - - - - - 25.45 -
13566 922.0 10.1 667 13572 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2326 624.0 151.2 - - 2168 - - - - - - - - - 25.46 -
13897 887.8 10.4 678 13903 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3737 618.9 151.2 - - 2167 - - - - - - - - - 25.51 -
13949 884.5 10.4 679 13956 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.048 2323 -636.9 151.2 - - 2166 - - - - - - - - - 25.70 -
14257 849.3 10.3 690 14258 done 0.48 - - 3377 - - - 2320 - 151.2 - - 2166 - - - - - - - - - - -
14556 818.4 10.3 700 14562 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.067 3742 610.3 151.2 - - 2166 - - - - - - - - - 25.58 -
14579 818.4 10.3 700 14587 done 0.48 0.15 0.155 3349 -186.7 2.22 0.049 2325 -638.3 151.2 - - 2166 - - - - - - - - 25.49 25.77 -
14886 789.1 8.5 711 14887 done 0.48 - - 3349 - - - 2321 - 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - - -
15187 763.2 8.6 721 15188 done 0.48 - - 3349 - - - 2321 - 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - - -
15486 737.2 8.6 731 15487 done 0.48 - - 3349 - - - 2321 - 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - - -
15786 711.0 9.0 741 15792 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.067 3741 609.4 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.57 -
15810 711.0 9.0 741 15817 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.047 2313 -643.2 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.82 -
16116 681.2 8.8 752 16120 roll 0.48 - - 3367 - 2.17 0.054 921 -641.5 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.67 -
16141 681.2 8.8 752 16148 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.057 2332 635.6 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.65 -
16449 651.2 9.1 763 16454 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.068 3735 615.4 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.55 -
16496 647.9 9.5 764 16500 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.049 2324 -641.4 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.79 -
16803 616.1 9.8 774 16805 done 0.48 - - 3378 - - - 2323 - 151.2 - - 2163 - - - - - - - - - - -
17103 585.7 10.3 784 17104 done 0.48 - - 3378 - - - 2323 - 151.2 - - 2163 - - - - - - - - - - -
17404 555.2 10.2 794 17405 done 0.48 - - 3378 - - - 2323 - 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - - -
17703 525.2 10.0 804 17709 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.067 3742 609.0 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.51 -
17751 522.1 10.0 805 17756 done 0.48 0.15 0.147 3348 -200.0 2.22 0.048 2319 -641.0 151.2 - - 2163 - - - - - - - - 25.49 25.77 -
18059 495.5 7.8 815 18060 done 0.48 - - 3349 - - - 2313 - 151.2 - - 2163 - - - - - - - - - - -
18358 471.8 7.9 825 18364 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.055 910 -637.7 151.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.60 -
18390 469.5 7.9 826 18395 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.056 2331 631.6 151.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.60 -
18714 444.0 7.8 837 18719 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.067 3734 623.6 151.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.48 -
18751 441.4 8.0 838 18755 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.048 2322 -641.8 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.77 -
19068 415.3 7.8 849 19074 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.066 3745 610.7 151.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.47 -
19099 412.6 8.1 850 19105 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.047 2329 -643.6 151.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.76 -
19408 386.2 8.4 863 19414 roll 0.48 - - 3387 - 2.20 0.054 921 -640.0 151.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.60 -
19431 384.5 8.4 864 19436 done 0.48 0.15 0.139 3347 -266.7 2.22 0.055 2332 635.6 151.2 - - 2163 - - - - - - - - 25.40 25.58 -
19747 362.1 6.9 880 19752 roll 0.48 - - 3347 - 2.25 0.068 3734 623.1 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - 25.45 -
19798 358.9 7.4 882 19805 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.047 2322 -641.8 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - 25.75 -
20106 335.3 7.3 898 20107 done 0.48 - - 3355 - - - 2321 - 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20405 312.9 7.5 913 20411 roll 0.48 - - 3365 - 2.20 0.053 914 -639.5 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - 25.58 -
20433 311.4 7.5 914 20438 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.054 2327 636.5 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - 25.57 -
20742 286.2 8.1 929 20743 done 0.48 - - 3365 - - - 2327 - 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21040 262.3 7.8 944 21046 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.067 3738 613.5 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - 25.41 -
21088 258.7 8.3 946 21092 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.047 2323 -643.2 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - 25.75 -
21396 233.0 8.0 961 21397 done 0.48 - - 3375 - - - 2323 - 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21695 209.5 7.9 976 21696 done 0.48 - - 3376 - - - 2323 - 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - - -
22001 186.0 7.6 994 22005 roll 0.48 - - 3386 - 2.22 0.053 914 -634.7 153.7 - - 2163 - - - - - - - - - 25.56 -
22037 183.6 7.6 996 22042 done 0.48 0.12 0.142 3353 -275.0 2.25 0.055 2331 629.8 153.7 - - 2163 - - - - - - - - 25.41 25.55 -
22345 164.8 6.1 1016 22375 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.067 3741 600.0 178.1 22.85 0.662 2065 -4.3 0.118 - - - - - - - 25.72 24.49
22412 160.3 6.8 1020 22424 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.047 2314 -642.8 183.9 6.35 0.549 2044 -3.3 0.107 - - - - - - - 25.72 24.34
22725 138.0 7.0 1041 22731 roll 0.49 - - 3371 - 2.17 0.054 921 -641.9 184.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.57 -
22770 134.8 6.8 1044 22785 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.054 2326 638.6 190.7 6.95 0.555 2015 -3.6 0.097 - - - - - - - 25.58 24.45
23086 112.7 6.0 1077 23118 roll 0.50 - - 3371 - 2.28 0.064 3735 618.0 217.2 23.65 0.631 1906 -4.6 0.091 - - - - - - - 25.61 24.63
23162 107.2 8.1 1090 23170 done 0.50 - - 3381 - 2.25 0.047 2327 -625.8 217.2 - - 1904 - - - - - - - - - 25.61 -
23479 84.1 7.0 1151 23486 roll 0.50 - - 3391 - 2.22 0.054 911 -637.8 218.1 - - 1901 - - - - - - - - - 25.56 -
23503 82.1 7.8 1155 23511 done 0.50 0.08 0.087 3352 -487.5 2.28 0.054 2325 620.2 218.1 - - 1901 - - - - - - - - 25.43 25.58 -
23822 65.7 4.5 1216 23882 done 0.53 - - 3352 - - - 2325 - 282.8 53.17 0.603 1640 -4.9 0.059 - - - - - - - - 24.51
24191 47.9 5.8 1286 24223 roll 0.54 - - 3352 - 2.25 0.050 917 -625.8 313.4 24.83 0.581 1515 -5.0 0.046 - - - - - - - 25.50 24.55
24454 25.4 9.0 1336 24461 done 0.54 - - 3352 - 2.22 0.050 2336 639.2 313.4 - - 1510 - - - - - - - - - 25.53 -
24704 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24704 begin surface coast
24746 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24746 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.48 8.25 0.025 132 -390.3 0.20 0.069 2203 -665.0 315.95 - - 1506 - - - - - - - -