NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 330 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.92 of 150.00 AH used of 24V (69.39% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 37.88 of 100.00 AH used of 10V (62.13% remains)
• Surface angle -72.9 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 376.04, SM_CC=300)
• GPS1 time: 65 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.47 - - 127 - - - 2186 - -136.3 -59.50 - 2797 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -3.2 10 109 done -0.47 11.30 0.214 3034 257.3 - - 2186 - -136.3 -12.32 - 3352 -45.0 - - - - - - - 24.94 - 26.10
417 62.3 -12.9 74 424 roll -0.47 - - 3034 - 2.15 0.050 803 -643.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.59 -
518 75.5 -11.8 93 526 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 2212 634.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
835 111.4 -11.0 154 841 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.050 794 -644.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.67 -
863 114.6 -10.9 159 870 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.050 2201 648.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.68 -
1188 150.1 -10.8 186 1189 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1484 182.0 -10.7 206 1485 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1784 213.9 -10.5 224 1786 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2085 244.2 -9.7 239 2087 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2384 273.1 -9.7 254 2390 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.063 3608 625.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.63 -
2412 274.9 -9.7 255 2417 done -0.47 0.12 0.132 3042 300.0 2.15 0.044 2202 -654.0 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.71 25.89 -
2719 300.1 -7.5 270 2725 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.051 796 -654.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.73 -
2759 303.4 -7.7 272 2764 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.051 2205 640.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
3079 329.4 -8.3 288 3085 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.063 3614 626.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
3112 331.0 -8.3 289 3120 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.044 2192 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.88 -
3419 360.2 -9.1 305 3421 done -0.47 - - 3024 - - - 2192 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3719 388.8 -9.8 320 3723 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.052 800 -641.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
3761 393.1 -9.9 322 3767 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.052 2200 645.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
4082 424.7 -9.6 334 4087 roll -0.47 - - 3005 - 2.20 0.063 3599 635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
4119 427.6 -9.6 335 4124 done -0.47 0.12 0.133 3041 300.0 2.15 0.045 2203 -649.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.68 25.86 -
4437 451.4 -6.9 346 4443 roll -0.47 - - 3041 - 2.15 0.053 801 -652.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
4476 453.5 -6.9 347 4480 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.053 2200 644.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
4793 476.7 -7.2 358 4794 done -0.47 - - 3035 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5093 497.8 -7.1 368 5098 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.065 3610 627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
5153 502.4 -7.2 370 5159 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.046 2189 -645.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
5483 529.0 -8.1 381 5484 done -0.47 - - 3024 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5782 552.3 -7.9 391 5784 done -0.47 - - 3024 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6083 576.8 -8.2 401 6089 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.065 3607 617.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
6120 579.2 -8.2 402 6124 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.046 2200 -648.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.83 -
6442 607.1 -8.2 413 6448 roll -0.47 - - 3014 - 2.17 0.054 803 -643.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.64 -
6475 609.6 -8.3 414 6480 done -0.47 0.15 0.130 3048 226.7 2.17 0.054 2200 643.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.52 25.65 -
6799 630.7 -6.4 425 6804 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.067 3611 627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
6852 632.8 -6.5 426 6858 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2198 -651.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
7159 655.7 -7.0 437 7160 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7459 675.7 -6.5 447 7460 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7759 694.3 -6.2 457 7760 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8059 713.1 -6.4 467 8060 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8359 732.8 -6.4 477 8364 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.067 3614 615.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
8391 734.8 -6.5 478 8395 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.047 2196 -644.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.77 -
8714 757.1 -6.7 489 8716 done -0.47 - - 3029 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9014 777.1 -6.6 499 9015 done -0.47 - - 3028 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9314 797.7 -6.9 509 9320 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.067 3608 614.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
9358 799.7 -6.7 510 9364 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.047 2202 -647.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.76 -
9674 823.9 -7.4 521 9675 done -0.47 - - 3018 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9974 847.2 -7.9 531 9975 done -0.47 - - 3018 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10274 870.4 -7.7 541 10279 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3609 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
10322 872.7 -7.7 542 10327 done -0.47 0.12 0.129 3044 300.0 2.20 0.048 2191 -644.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.74 -
10629 892.7 -5.7 552 10630 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10930 909.2 -5.3 562 10936 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.067 3598 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10959 910.9 -5.3 563 10964 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.048 2193 -647.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11289 928.6 -5.4 574 11290 done -0.47 - - 3036 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11590 944.9 -5.4 584 11595 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.068 3610 616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
11619 946.5 -5.4 585 11625 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.049 2212 -644.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11949 967.0 -6.3 596 11950 done -0.47 - - 3026 - - - 2210 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12250 985.9 -6.3 606 12251 done -0.47 - - 3026 - - - 2210 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12336 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12336 begin apogee
12343 991.8 -6.4 609 12470 done -0.22 0.28 0.109 3121 339.3 - - 2337 - - 121.65 1.177 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.70 - 23.22
12474 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12474 begin climb
12476 995.1 - 613 12611 done 0.47 0.65 0.076 3344 343.1 - - 2337 - 136.3 129.90 1.140 2237 -4.3 0.413 - - - - - - 24.47 - 22.24
12909 962.5 9.0 628 12914 roll 0.47 - - 3344 - 2.35 0.068 3728 591.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 24.87 -
12927 962.5 9.0 628 12931 done 0.47 - - 3355 - 2.28 0.049 2323 -616.2 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.04 -
13234 929.9 10.2 638 13239 roll 0.47 - - 3355 - 2.33 0.068 3725 601.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.32 -
13264 926.5 10.4 639 13270 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.050 2323 -631.5 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.49 -
13594 890.8 10.8 650 13595 done 0.47 - - 3366 - - - 2319 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13894 859.9 10.2 660 13900 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.068 3724 616.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.52 -
13926 856.5 10.4 661 13930 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.050 2315 -634.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.70 -
14249 823.0 10.3 672 14254 roll 0.47 - - 3376 - 2.28 0.068 3720 616.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
14272 823.0 10.3 672 14279 done 0.47 0.15 0.160 3349 -180.0 2.20 0.050 2320 -636.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.45 25.73 -
14579 794.2 8.4 683 14580 done 0.47 - - 3349 - - - 2315 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14879 769.6 8.2 693 14885 roll 0.47 - - 3348 - 2.28 0.069 3722 617.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
14911 766.9 8.4 694 14915 done 0.47 - - 3356 - 2.20 0.050 2319 -637.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
15234 739.8 8.2 705 15239 roll 0.47 - - 3367 - 2.20 0.057 920 -635.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
15266 737.4 8.2 706 15270 done 0.47 - - 3366 - 2.22 0.057 2324 632.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
15589 708.5 9.0 717 15595 roll 0.47 - - 3367 - 2.30 0.069 3737 614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
15687 699.0 10.2 720 15691 done 0.47 - - 3377 - 2.22 0.050 2315 -640.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16005 666.9 9.6 731 16006 done 0.47 - - 3377 - - - 2312 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16304 639.6 9.0 741 16310 roll 0.47 - - 3377 - 2.35 0.068 3743 608.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16357 636.7 9.1 742 16365 done 0.47 0.15 0.150 3348 -193.3 2.22 0.050 2321 -640.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.49 25.77 -
16664 611.8 7.1 753 16666 done 0.47 - - 3348 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16964 590.5 7.0 763 16965 done 0.47 - - 3348 - - - 2319 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17264 568.2 7.4 773 17265 done 0.47 - - 3348 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17565 544.8 8.1 783 17566 done 0.47 - - 3348 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17864 520.6 7.9 793 17865 done 0.47 - - 3348 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18164 497.5 7.5 803 18170 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.067 3738 616.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
18224 492.6 7.8 805 18230 done 0.47 - - 3356 - 2.20 0.049 2322 -643.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.76 -
18554 468.6 7.0 816 18560 roll 0.47 - - 3364 - 2.22 0.057 914 -634.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.59 -
18577 468.6 7.0 816 18584 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.056 2326 636.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.59 -
18885 442.7 8.1 827 18890 roll 0.47 - - 3364 - 2.28 0.068 3738 619.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
18932 440.0 8.1 828 18936 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.049 2324 -636.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
19239 412.4 8.3 838 19243 roll 0.47 - - 3385 - 2.22 0.056 920 -632.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
19279 409.8 8.2 839 19284 done 0.47 0.15 0.142 3346 -260.0 2.22 0.057 2327 633.8 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.39 25.58 -
19597 386.7 6.7 853 19608 roll 0.47 - - 3345 - 2.33 0.068 3737 605.2 144.0 4.80 0.597 2206 -2.9 0.209 - - - - - - - 25.79 24.19
19639 383.7 7.0 855 19644 done 0.47 - - 3353 - 2.22 0.049 2311 -642.3 144.0 - - 2207 - - - - - - - - - 25.87 -
19953 361.8 6.9 871 19964 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.056 921 -626.1 147.0 4.65 0.578 2194 -2.8 0.193 - - - - - - - 25.90 24.33
19975 360.4 6.9 872 19984 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.056 2326 638.6 149.4 3.90 0.522 2185 -2.3 0.176 - - - - - - - 25.81 24.34
20288 337.7 7.0 887 20293 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.068 3730 624.0 149.4 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
20369 331.1 8.3 891 20374 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.047 2314 -643.6 149.4 - - 2184 - - - - - - - - - 25.81 -
20683 307.7 7.4 907 20684 done 0.48 - - 3372 - - - 2311 - 149.4 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20982 284.8 7.9 922 20988 roll 0.48 - - 3382 - 2.15 0.054 924 -645.1 149.4 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
21045 280.0 7.9 925 21050 done 0.48 0.12 0.145 3351 -258.3 2.22 0.056 2336 636.0 149.4 - - 2184 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
21358 257.5 7.2 941 21364 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.068 3738 623.1 149.4 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
21386 256.0 7.2 942 21390 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.048 2325 -642.3 149.4 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
21693 233.3 6.8 957 21702 done 0.48 - - 3358 - - - 2323 - 154.4 6.50 0.603 2164 -3.1 0.132 - - - - - - - - 24.50
21993 212.2 7.2 972 21999 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.067 3736 619.7 154.4 - - 2162 - - - - - - - - - 25.58 -
22036 208.9 7.8 974 22040 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.049 2327 -640.5 154.4 - - 2162 - - - - - - - - - 25.81 -
22349 185.8 7.1 993 22350 done 0.48 - - 3368 - - - 2323 - 154.4 - - 2162 - - - - - - - - - - -
22648 164.6 7.2 1013 22649 done 0.48 - - 3368 - - - 2323 - 154.4 - - 2162 - - - - - - - - - - -
22949 142.9 7.1 1033 22950 done 0.48 - - 3368 - - - 2324 - 154.4 - - 2162 - - - - - - - - - - -
23249 122.4 7.2 1053 23254 roll 0.48 - - 3378 - 2.17 0.055 923 -645.6 154.4 - - 2162 - - - - - - - - - 25.64 -
23286 120.4 7.0 1055 23293 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.055 2328 638.6 156.1 - - 2162 - - - - - - - - - 25.65 -
23602 98.5 6.0 1116 23635 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.066 3734 616.7 181.8 24.77 0.630 2050 -4.5 0.078 - - - - - - - 25.77 24.78
23735 87.2 9.3 1140 23744 done 0.49 0.10 0.117 3353 -250.0 2.25 0.047 2323 -627.1 181.8 - - 2048 - - - - - - - - 25.47 25.70 -
24054 69.6 3.8 1201 24127 roll 0.52 - - 3356 - 2.28 0.053 914 -618.0 262.8 66.30 0.607 1720 -4.9 0.063 - - - - - - - 25.27 24.44
24150 64.3 5.4 1217 24188 done 0.54 - - 3356 - 2.25 0.052 2325 627.1 303.6 33.40 0.568 1556 -4.9 0.061 - - - - - - - 25.27 24.32
24497 46.8 4.3 1283 24558 done 0.57 - - 3356 - - - 2325 - 372.7 54.83 0.581 1273 -5.2 0.046 - - - - - - - - 24.37
24866 17.1 9.8 1353 24874 roll 0.57 - - 3356 - 2.28 0.054 920 -616.2 372.7 - - 1264 - - - - - - - - - 25.47 -
24979 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24980 begin surface coast
25014 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25014 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.48 8.30 0.026 115 -390.5 2.08 0.050 2203 616.8 376.04 - - 1261 - - - - - - - -