NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 321 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.99 of 350.00 AH used of 24V (75.15% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 106 done -0.39 - - 83 - - - 1893 - -107.1 -70.30 - 3379 - - - - - - - - 14.45 12.78 14.45
113 2.8 -5.7 2 138 roll -0.39 13.85 0.353 3250 228.7 2.60 0.099 3318 548.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.88 14.16 14.09
213 42.3 -16.9 19 225 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.095 1890 -549.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.28
395 72.2 -15.7 26 406 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.105 491 -548.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.52 14.13 14.54
437 78.9 -15.5 32 448 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.090 1899 552.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
665 107.2 -11.9 44 676 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.100 3318 550.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.16 14.59
737 116.0 -10.6 56 748 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.088 1898 -556.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.38
964 140.5 -11.4 68 974 done -0.39 - - 3248 - - - 1898 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
1139 160.0 -10.8 74 1150 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1320 178.0 -9.7 80 1331 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.104 493 -550.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.20 14.64
1346 180.9 -10.0 83 1357 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.089 1913 561.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.38
1554 201.5 -10.1 92 1565 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.104 3321 552.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.65
1610 207.3 -10.0 101 1622 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.088 1905 -555.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.41
1819 228.9 -10.5 110 1829 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.66
1999 247.6 -10.4 116 2009 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
2208 269.0 -10.1 120 2219 done -0.39 - - 3249 - - - 1910 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
2509 297.8 -9.5 125 2519 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.68
2809 323.8 -8.6 130 2819 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.67 14.66 14.69
3108 349.5 -8.5 135 3119 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
3409 375.4 -8.7 140 3419 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
3708 400.8 -8.5 145 3720 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.106 3321 540.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.68 14.20 14.70
3756 404.7 -8.2 152 3767 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.093 1889 -555.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.43
4094 431.8 -7.9 162 4104 done -0.39 - - 3249 - - - 1889 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
4393 455.7 -8.0 167 4404 done -0.39 - - 3249 - - - 1889 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
4694 478.6 -7.6 172 4704 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.66
4993 500.6 -7.3 177 5004 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.69
5294 522.0 -7.2 182 5304 done -0.39 - - 3249 - - - 1889 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
5593 545.0 -7.7 187 5604 done -0.39 - - 3249 - - - 1889 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.69
5893 568.3 -7.8 192 5904 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.107 3304 534.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.16 14.67
5960 573.3 -7.5 203 5972 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.096 1908 -547.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.35 14.19 14.40
6265 596.4 -7.6 209 6276 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.68
6567 618.3 -7.3 214 6577 done -0.39 - - 3249 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
6866 640.1 -7.3 219 6876 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
7166 661.8 -7.2 224 7176 done -0.39 - - 3249 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.68
7466 684.0 -7.4 229 7478 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.108 3316 531.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.14 14.66
7518 687.9 -7.1 237 7530 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.096 1889 -548.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.34 14.19 14.39
7852 712.3 -7.4 246 7862 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.68
8151 734.4 -7.4 251 8161 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.67 14.67
8451 755.8 -7.2 256 8462 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.108 3304 534.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.14 14.68
8527 761.3 -7.3 269 8539 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.097 1904 -542.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.33 14.16 14.37
8901 788.3 -7.5 285 8911 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.63 14.67 14.64
9197 809.6 -7.1 290 9207 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
9495 832.2 -7.5 295 9506 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9796 854.5 -7.3 300 9806 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10095 875.3 -6.9 305 10106 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
10396 895.5 -6.6 310 10407 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.109 3303 527.9 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.12 14.66
10444 898.0 -3.9 317 10455 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.099 1903 -542.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.38
10781 918.7 -6.1 327 10792 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
11082 938.2 -6.6 332 11093 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
11381 958.0 -6.6 337 11393 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.110 3319 530.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.63 14.10 14.64
11430 961.2 -2.6 344 11441 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.098 1889 -545.8 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.35
11771 983.1 -6.5 354 11782 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
11882 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11882 begin apogee
11894 990.7 -6.3 356 11988 done -0.16 0.32 0.164 3341 293.8 - - 2247 - - 85.85 1.888 2940 -4.9 0.492 - - - - - - 14.07 13.90 13.14
11991 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11991 begin climb
11996 993.4 - 357 12096 done 0.39 0.50 0.103 3517 352.0 - - 2247 - 107.1 91.32 1.867 2503 -4.8 0.489 - - - - - - 13.91 13.63 12.90
12373 972.8 7.0 364 12383 done 0.39 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.30 14.30
12668 951.2 7.2 369 12678 done 0.39 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
12967 931.0 6.7 374 12978 done 0.40 - - 3522 - - - 2246 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
13268 909.8 7.1 379 13279 roll 0.40 - - 3517 - 2.70 0.112 3664 525.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.55 14.14 14.57
13335 904.1 8.6 390 13347 done 0.40 - - 3517 - 2.62 0.098 2239 -543.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.35
13641 881.7 7.2 396 13652 done 0.40 - - 3517 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.59 14.60
13941 859.4 7.5 401 13951 done 0.40 - - 3518 - - - 2231 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.61
14241 836.5 7.7 406 14251 done 0.40 - - 3517 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
14542 814.0 7.5 411 14552 done 0.40 - - 3517 - - - 2234 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
14841 793.6 6.7 416 14851 done 0.41 - - 3517 - - - 2231 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
15142 774.1 6.4 421 15153 roll 0.43 - - 3525 - 2.58 0.108 841 -538.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.13 14.64
15204 770.1 6.5 431 15215 done 0.45 - - 3525 - 2.58 0.095 2263 551.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.31 14.18 14.38
15528 750.2 6.2 438 15539 roll 0.47 - - 3525 - 2.62 0.112 3661 533.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.62
15644 742.2 7.3 458 15656 done 0.47 - - 3527 - 2.62 0.096 2238 -543.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.34
15983 720.9 6.3 467 15994 roll 0.49 - - 3527 - 2.58 0.109 845 -539.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.11 14.60
16074 715.0 6.5 482 16086 done 0.51 - - 3532 - 2.58 0.094 2260 548.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.31 14.14 14.36
16438 691.2 6.6 496 16450 roll 0.53 0.08 0.155 3590 725.0 2.62 0.111 3660 534.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.08 14.29
16524 682.6 10.9 510 16537 done 0.53 0.12 0.242 3568 -183.3 2.60 0.096 2254 -540.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.95 14.14 14.23
16888 650.4 8.6 525 16898 done 0.53 - - 3568 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
17188 624.8 8.5 530 17200 roll 0.53 - - 3575 - 2.62 0.106 828 -544.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.11 14.63
17241 620.3 8.7 538 17252 done 0.53 - - 3575 - 2.58 0.096 2246 549.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.30 14.14 14.35
17575 591.7 8.6 547 17586 done 0.53 - - 3581 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
17874 565.4 8.8 552 17885 roll 0.53 - - 3575 - 2.67 0.110 3663 530.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.63
18013 552.0 10.0 577 18024 done 0.53 - - 3583 - 2.62 0.095 2238 -543.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.30 14.14 14.33
18385 519.8 8.7 593 18396 roll 0.53 - - 3594 - 2.58 0.108 843 -540.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.06 14.62
18432 515.1 9.3 600 18443 done 0.53 - - 3593 - 2.55 0.094 2245 549.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.31 14.14 14.38
18775 485.6 8.6 610 18787 roll 0.53 - - 3593 - 2.67 0.108 3669 533.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.10 14.59
18911 472.5 9.0 634 18923 done 0.53 0.15 0.254 3569 -160.0 2.62 0.096 2253 -540.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.93 14.14 14.22
19285 447.1 6.6 651 19296 done 0.54 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.60
19585 428.9 6.0 656 19595 done 0.57 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
19886 410.9 6.0 661 19896 done 0.59 - - 3569 - - - 2253 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.59
20185 391.8 6.5 666 20195 done 0.61 - - 3569 - - - 2254 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
20486 371.1 6.9 671 20497 roll 0.61 - - 3577 - 2.62 0.106 834 -542.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.10 14.63
20559 365.7 7.2 683 20570 done 0.61 - - 3577 - 2.60 0.095 2267 551.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.33
20931 340.0 6.9 700 20943 roll 0.61 - - 3577 - 2.62 0.108 3663 532.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
21106 326.6 7.7 732 21118 done 0.61 - - 3585 - 2.60 0.094 2251 -543.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.17 14.08 14.23
21440 303.8 6.9 741 21451 done 0.61 - - 3585 - - - 2252 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
21740 283.3 6.9 746 21750 done 0.61 - - 3585 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
22041 263.4 6.6 751 22052 roll 0.62 - - 3601 - 2.62 0.106 838 -539.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.62
22114 258.6 6.8 763 22125 done 0.63 - - 3596 - 2.58 0.096 2247 546.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.33
22457 233.7 7.7 783 22468 done 0.63 - - 3592 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.61
22637 220.5 7.0 789 22647 done 0.63 - - 3596 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
22818 208.4 6.8 795 22829 roll 0.64 - - 3606 - 2.62 0.105 821 -545.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.61
22866 205.3 6.4 802 22877 done 0.66 - - 3606 - 2.60 0.093 2264 555.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.34
23089 192.4 5.8 813 23100 roll 0.69 - - 3614 - 2.65 0.103 825 -543.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.59
23141 188.8 6.3 821 23153 done 0.71 - - 3614 - 2.55 0.093 2243 556.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.18 14.10 14.24
23361 177.5 5.0 831 23407 done 0.74 - - 3618 - - - 2243 - 158.5 38.78 0.944 2294 -5.2 0.186 - - - - - - 14.57 14.31 13.78
23573 161.2 8.8 843 23583 done 0.74 - - 3613 - - - 2242 - 158.5 - - 2292 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
23749 145.8 8.6 849 23759 done 0.74 - - 3613 - - - 2242 - 158.5 - - 2292 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
23929 131.1 8.0 855 23940 roll 0.74 - - 3613 - 2.65 0.108 3659 534.7 158.5 - - 2293 - - - - - - - - 14.55 14.07 14.56
24050 120.6 7.8 876 24061 done 0.74 - - 3624 - 2.60 0.091 2238 -546.5 158.5 - - 2293 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.24
24262 106.6 6.9 885 24273 roll 0.74 - - 3624 - 2.58 0.106 826 -547.3 158.5 - - 2294 - - - - - - - - 14.53 14.09 14.56
24409 97.2 5.7 911 24421 done 0.77 - - 3623 - 2.55 0.093 2250 558.4 158.5 - - 2294 - - - - - - - - 14.14 14.06 14.20
24627 86.8 4.4 921 24689 roll 0.81 - - 3623 - 2.62 0.106 3663 539.3 222.6 48.03 0.822 2028 -5.5 0.112 - - - - - - 14.52 14.21 13.80
24927 64.4 8.1 978 24939 done 0.81 - - 3625 - 2.58 0.092 2256 -545.3 222.6 - - 2028 - - - - - - - - 14.24 14.07 14.26
25141 51.0 6.1 987 25152 roll 0.83 0.08 0.160 3685 750.0 2.62 0.103 3660 535.9 222.6 - - 2028 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.24
25391 33.1 6.2 1033 25402 done 0.85 - - 3693 - 2.60 0.091 2237 -547.3 222.6 - - 2028 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.30
25599 24.3 3.9 1041 25662 roll 0.89 - - 3703 - 2.50 0.099 841 -558.4 298.3 50.72 0.731 1720 -6.1 0.039 - - - - - - 14.54 14.16 13.83
25704 17.3 8.9 1060 25715 done 0.89 - - 3703 - 2.55 0.092 2246 551.0 298.3 - - 1718 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.26
25856 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25856 begin surface coast
25892 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25893 begin surface
SM 1.57 - - - - -10.26 10.10 0.037 89 8.8 0.65 0.099 1904 1344.6 400.08 42.55 0.084 1309 30.8 -0.059 - - - - - -