NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 312 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.37 of 150.00 AH used of 24V (76.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 32.20 of 100.00 AH used of 10V (67.80% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 35 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 72 VBD -0.45 - - 133 - - - 2076 - -112.4 -58.10 - 3030 - - - - - - - - - - -
74 3.5 -2.6 11 102 roll -0.45 10.48 0.245 2671 242.2 1.95 0.076 3308 631.8 -112.4 -13.38 - 3609 -43.3 - - - - - - - - - -
251 34.3 -15.1 44 257 done -0.42 - - 2671 - 1.95 0.051 2071 -634.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
578 77.6 -10.7 105 584 roll -0.39 0.12 0.161 2698 225.0 2.03 0.067 3307 608.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
632 83.0 -9.5 115 638 done -0.39 - - 2698 - 1.88 0.051 2109 -637.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
956 107.2 -6.8 166 959 roll -0.41 - - 2697 - 1.95 0.068 3298 609.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
970 108.2 -6.8 167 976 done -0.42 - - 2696 - 2.00 0.051 2022 -638.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1286 134.9 -9.0 198 1286 done -0.42 - - 2696 - - - 2022 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1597 162.4 -8.9 228 1600 roll -0.42 - - 2690 - 2.08 0.067 3315 621.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1697 171.2 -8.5 237 1705 done -0.42 - - 2690 - 2.00 0.051 2034 -640.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2013 198.0 -8.1 268 2017 roll -0.42 - - 2681 - 2.08 0.067 3307 612.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2046 200.6 -8.1 271 2049 done -0.42 - - 2681 - 1.98 0.053 2013 -653.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2365 228.4 -8.6 302 2370 roll -0.42 - - 2673 - 2.10 0.067 3303 614.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2445 235.4 -9.0 309 2453 done -0.42 - - 2672 - 1.98 0.052 2041 -637.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2762 264.1 -9.1 340 2765 roll -0.42 - - 2665 - 2.03 0.069 3305 622.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2890 276.2 -9.3 352 2893 done -0.42 0.12 0.152 2699 283.3 1.92 0.053 2066 -645.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3209 300.7 -7.4 383 3214 roll -0.42 - - 2694 - 2.03 0.068 3309 612.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3264 305.0 -8.2 388 3267 done -0.42 - - 2694 - 1.95 0.053 2061 -640.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3583 330.9 -8.2 419 3588 roll -0.42 - - 2691 - 2.03 0.067 3304 612.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3610 332.9 -7.6 421 3617 done -0.42 - - 2691 - 1.92 0.053 2074 -640.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3926 358.3 -8.3 452 3929 roll -0.42 - - 2691 - 2.00 0.068 3304 615.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3995 363.6 -7.1 458 4001 done -0.42 - - 2691 - 1.90 0.053 2084 -642.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4310 388.6 -8.1 489 4314 roll -0.42 - - 2691 - 1.98 0.068 3299 613.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4395 395.1 -7.7 497 4399 done -0.42 - - 2691 - 1.88 0.053 2099 -638.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4716 419.3 -7.9 528 4721 roll -0.42 - - 2691 - 1.98 0.070 3311 612.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4774 423.6 -6.7 533 4782 done -0.42 - - 2691 - 1.92 0.054 2090 -635.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5090 446.2 -7.0 564 5094 roll -0.42 - - 2690 - 1.98 0.071 3302 612.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5143 449.9 -7.0 569 5147 done -0.42 - - 2691 - 1.85 0.054 2116 -641.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5464 471.7 -6.7 600 5468 roll -0.42 - - 2690 - 1.95 0.070 3312 613.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5533 476.4 -6.7 606 5540 done -0.43 - - 2690 - 1.85 0.054 2126 -641.1 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5850 497.4 -6.3 637 5853 roll -0.43 - - 2685 - 1.92 0.071 3304 613.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5885 500.0 -6.5 640 5892 done -0.43 - - 2685 - 1.85 0.054 2129 -635.1 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6201 521.3 -6.9 671 6205 roll -0.43 - - 2679 - 1.92 0.070 3306 613.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6233 523.5 -6.7 674 6237 done -0.43 - - 2679 - 1.85 0.054 2129 -636.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6554 546.9 -7.2 705 6558 roll -0.43 - - 2672 - 1.92 0.070 3307 613.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6590 549.6 -7.2 708 6598 done -0.43 - - 2672 - 1.85 0.054 2138 -631.9 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6908 575.0 -8.4 739 6911 roll -0.43 - - 2671 - 1.90 0.073 3313 618.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6958 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6958 begin apogee
6964 579.4 8.3 744 7056 done -0.14 0.38 0.123 2792 318.4 - - 2000 - - 90.62 0.962 3150 -5.0 0.312 - - - - - - - - -
7057 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7057 begin climb
7058 582.7 - 753 7158 roll 0.45 0.55 0.088 2986 352.7 2.05 0.061 767 -601.5 112.4 93.62 0.933 2690 -4.9 0.315 - - - - - - - - -
7183 580.0 4.6 764 7224 done 0.46 - - 2986 - 2.05 0.057 1993 598.0 153.6 35.83 0.906 2522 -4.7 0.308 - - - - - - - - -
7542 556.3 7.0 799 7545 roll 0.44 - - 2986 - 2.05 0.067 3250 613.2 153.6 - - 2517 - - - - - - - - - - -
7653 547.0 8.9 809 7659 done 0.42 - - 2990 - 2.00 0.055 2017 -616.5 153.6 - - 2517 - - - - - - - - - - -
7968 521.5 7.9 840 7972 roll 0.40 - - 2990 - 2.00 0.067 3225 604.0 153.6 - - 2516 - - - - - - - - - - -
7994 519.1 9.6 842 8001 done 0.37 0.12 0.136 2958 -266.7 1.92 0.057 2029 -622.9 153.6 - - 2515 - - - - - - - - - - -
8310 498.2 6.6 873 8314 roll 0.37 - - 2958 - 1.95 0.068 3225 613.3 153.6 - - 2515 - - - - - - - - - - -
8325 497.2 7.0 874 8332 done 0.37 - - 2960 - 1.95 0.057 2016 -620.0 153.6 - - 2514 - - - - - - - - - - -
8641 478.6 5.7 905 8656 roll 0.38 - - 2960 - 2.00 0.069 3229 606.5 165.9 10.38 0.834 2473 -3.9 0.233 - - - - - - - - -
8677 476.3 6.2 908 8684 done 0.38 - - 2960 - 1.95 0.057 2021 -619.5 165.9 - - 2472 - - - - - - - - - - -
8993 459.1 4.8 939 9028 roll 0.40 - - 2960 - 2.03 0.068 3230 595.6 201.4 30.35 0.877 2328 -4.7 0.255 - - - - - - - - -
9050 456.1 5.3 944 9073 done 0.42 - - 2960 - 1.92 0.057 2042 -618.8 223.3 19.45 0.841 2239 -4.6 0.255 - - - - - - - - -
9383 435.9 6.6 976 9383 done 0.43 - - 2960 - - - 2042 - 223.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
9695 416.4 6.2 1006 9695 done 0.44 - - 2960 - - - 2042 - 223.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
10005 397.5 6.2 1036 10005 done 0.45 - - 2960 - - - 2042 - 223.3 - - 2233 - - - - - - - - - - -
10315 378.7 6.0 1066 10316 done 0.46 - - 2960 - - - 2042 - 225.7 - - 2233 - - - - - - - - - - -
10625 359.1 6.7 1096 10626 done 0.47 - - 2960 - - - 2042 - 225.7 - - 2233 - - - - - - - - - - -
10936 337.4 7.2 1126 10939 roll 0.48 - - 2960 - 1.92 0.070 3232 619.8 225.7 - - 2232 - - - - - - - - - - -
10955 335.7 7.5 1128 10960 done 0.48 - - 2960 - 1.90 0.058 2039 -627.9 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11277 313.2 7.3 1159 11281 roll 0.49 0.10 0.112 3010 500.0 2.05 0.067 763 -622.4 225.7 - - 2232 - - - - - - - - - - -
11309 310.3 9.8 1162 11312 done 0.49 - - 3010 - 2.03 0.059 2040 629.1 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11629 277.2 9.9 1193 11633 roll 0.48 - - 3010 - 1.92 0.067 3232 620.8 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11709 269.0 9.8 1200 11716 done 0.46 0.08 0.143 2990 -250.0 1.88 0.056 2042 -633.0 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12025 244.8 7.3 1231 12029 roll 0.46 - - 2996 - 2.05 0.066 762 -624.4 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12040 243.7 7.1 1232 12046 done 0.46 - - 2996 - 2.03 0.059 2043 631.0 225.7 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12355 219.8 7.3 1263 12356 done 0.46 - - 2996 - - - 2043 - 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12667 197.7 6.8 1293 12670 roll 0.46 - - 2996 - 1.92 0.067 3234 620.3 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12714 194.0 8.1 1297 12721 done 0.46 - - 2998 - 1.85 0.056 2054 -637.8 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
13029 173.0 6.8 1328 13033 roll 0.46 - - 2999 - 2.08 0.064 757 -623.6 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
13061 171.0 6.2 1331 13065 done 0.46 - - 2999 - 2.03 0.057 2049 636.5 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
13382 148.2 8.0 1362 13386 roll 0.46 - - 3000 - 1.90 0.067 3228 620.5 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
13435 143.9 8.0 1367 13439 done 0.46 - - 3002 - 1.85 0.055 2052 -635.7 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
13755 118.1 7.7 1398 13756 done 0.46 - - 3002 - - - 2052 - 225.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
14068 97.7 6.1 1431 14074 roll 0.46 - - 3012 - 2.05 0.065 770 -625.4 226.3 - - 2231 - - - - - - - - - - -
14110 95.0 6.4 1439 14117 done 0.46 - - 3012 - 2.03 0.058 2058 634.5 226.3 - - 2231 - - - - - - - - - - -
14438 70.1 7.7 1500 14444 roll 0.46 - - 3013 - 2.08 0.064 763 -622.6 226.3 - - 2231 - - - - - - - - - - -
14507 64.8 7.6 1513 14514 done 0.46 - - 3013 - 1.98 0.057 2020 634.8 226.3 - - 2231 - - - - - - - - - - -
14835 46.9 4.7 1574 14872 roll 0.48 - - 3013 - 1.98 0.065 3238 615.2 264.0 32.22 0.631 2072 -4.9 0.038 - - - - - - - - -
14937 41.4 5.9 1593 14949 done 0.49 - - 3013 - 1.92 0.054 2026 -631.2 270.7 6.47 0.544 2046 -4.0 0.031 - - - - - - - - -
15271 24.6 5.9 1655 15282 roll 0.51 - - 3013 - 1.98 0.063 764 -637.4 276.3 5.90 0.534 2022 -4.1 0.019 - - - - - - - - -
15314 22.0 5.9 1663 15325 done 0.55 - - 3013 - 2.03 0.058 2038 627.6 283.0 7.22 0.548 1996 -3.6 0.015 - - - - - - - - -
15646 4.5 5.2 1725 15674 roll 0.61 - - 3013 - 1.92 0.063 3226 618.8 308.2 20.85 0.589 1892 -5.0 0.004 - - - - - - - - -
15677 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15677 begin surface coast
15741 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15741 begin surface
SM 2.07 - - - - -8.41 - - 145 - - - 2071 - 350.04 21.98 0.407 1722 -7.7 0.004 - - - - - -