NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 310 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 83.78 of 350.00 AH used of 24V (76.06% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -79.3 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 107 done -0.39 - - 85 - - - 1900 - -107.1 -71.80 - 3379 - - - - - - - - 14.43 12.83 14.43
114 2.5 -4.2 2 136 roll -0.39 13.98 0.358 3250 226.4 2.58 0.100 3302 543.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.88 14.19 14.09
339 60.9 -14.6 45 347 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.093 1894 -552.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.27 14.15 14.31
553 89.9 -12.8 56 561 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.099 3301 541.2 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.53 14.14 14.55
642 99.5 -10.0 72 650 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.090 1907 -551.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.30
841 122.2 -11.8 80 849 roll -0.39 - - 3245 - 2.58 0.103 482 -552.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.16 14.58
920 132.3 -12.7 94 927 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.088 1899 560.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.32 14.20 14.38
1129 154.6 -10.0 104 1133 done -0.39 - - 3248 - - - 1898 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
1309 170.9 -8.9 110 1317 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.101 3323 548.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.17 14.61
1432 181.4 -8.6 132 1440 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.090 1891 -555.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.33
1631 200.7 -9.7 140 1634 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
1812 218.8 -10.1 146 1815 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
1991 236.3 -9.6 152 1994 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
2201 257.3 -10.0 158 2204 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
2501 284.6 -9.0 163 2509 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.106 489 -549.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.64
2535 287.9 -9.6 168 2542 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.090 1900 553.3 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.41
2878 315.3 -7.8 180 2886 roll -0.39 - - 3245 - 2.62 0.105 3323 543.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.17 14.64
2917 318.3 -7.5 186 2925 done -0.39 - - 3245 - 2.60 0.093 1906 -545.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.40
3256 345.6 -8.1 197 3265 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.107 473 -551.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.65 14.16 14.63
3315 351.0 -9.1 207 3323 done -0.39 - - 3245 - 2.58 0.092 1911 557.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.41
3635 377.0 -8.1 214 3638 done -0.39 - - 3248 - - - 1913 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
3934 403.3 -8.9 219 3937 done -0.39 - - 3248 - - - 1913 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
4234 430.5 -9.1 224 4237 done -0.39 - - 3248 - - - 1912 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
4534 456.4 -8.6 229 4543 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.110 3321 541.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.63
4589 460.8 -7.6 238 4597 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.096 1891 -550.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.34 14.19 14.38
4913 485.7 -7.6 246 4916 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
5213 509.2 -7.9 251 5221 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.109 483 -546.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.61 14.14 14.62
5292 516.4 -9.0 265 5300 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.093 1898 554.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.31
5652 543.6 -7.4 280 5655 done -0.39 - - 3248 - - - 1898 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
5951 563.8 -6.7 285 5954 done -0.39 - - 3253 - - - 1898 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
6252 584.6 -6.9 290 6259 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.109 3318 542.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.61 14.08 14.62
6341 590.7 -6.6 306 6349 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.096 1901 -545.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
6690 614.6 -7.0 319 6694 done -0.39 - - 3248 - - - 1901 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.61 14.65 14.62
6991 638.1 -7.9 324 6994 done -0.39 - - 3248 - - - 1901 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
7290 661.3 -7.7 329 7298 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.111 477 -547.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.62
7364 667.2 -7.8 342 7372 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.095 1910 551.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.36
7733 692.8 -7.0 358 7737 done -0.39 - - 3248 - - - 1910 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
8028 714.2 -7.1 363 8035 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.110 3313 535.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 14.13 14.62
8102 719.7 -7.2 376 8110 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.100 1889 -543.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.34
8470 743.9 -6.5 392 8473 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
8766 764.9 -7.2 397 8775 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.110 493 -541.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.11 14.61
8812 768.9 -8.9 404 8820 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.094 1900 551.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
9146 794.2 -7.4 414 9154 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.109 3313 539.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.60
9219 799.2 -7.2 427 9227 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.097 1906 -541.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.30 14.18 14.33
9588 824.2 -6.8 443 9591 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
9884 842.3 -6.0 448 9891 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.109 3311 530.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.61
9923 844.4 -5.7 454 9931 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.097 1885 -544.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
10262 863.7 -5.7 465 10271 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.111 479 -545.0 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.60
10306 866.7 -6.9 472 10313 done -0.39 - - 3245 - 2.58 0.096 1899 550.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.28 14.17 14.33
10641 887.3 -6.2 482 10644 done -0.39 - - 3248 - - - 1899 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
10939 906.6 -6.5 487 10947 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.109 3312 539.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.58 14.12 14.60
11009 910.8 -6.4 499 11017 done -0.39 - - 3248 - 2.65 0.098 1891 -536.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.32
11382 936.6 -7.1 516 11386 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
11678 958.3 -7.2 521 11682 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
11980 977.1 -6.1 526 11983 done -0.39 - - 3254 - - - 1890 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.56 14.58
12273 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12273 begin apogee
12285 992.8 -5.2 531 12377 done -0.16 0.30 0.159 3341 290.0 - - 2247 - - 86.60 1.894 2941 -4.8 0.486 - - - - - - 14.07 13.91 13.12
12380 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12380 begin climb
12386 994.5 - 532 12496 roll 0.39 0.50 0.106 3522 362.0 2.72 0.106 842 -516.5 107.1 92.70 1.864 2498 -4.8 0.487 - - - - - - 13.90 13.49 12.90
12537 985.8 10.1 560 12548 done 0.39 - - 3519 - 2.65 0.094 2248 530.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.84 13.73 13.86
12895 954.6 8.9 573 12906 roll 0.39 - - 3522 - 2.70 0.111 3665 524.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.02 14.39
13012 943.2 9.1 593 13023 done 0.39 - - 3527 - 2.62 0.098 2256 -537.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
13345 914.5 8.4 602 13356 done 0.39 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
13645 889.9 8.2 607 13656 roll 0.39 - - 3528 - 2.62 0.109 838 -540.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.13 14.58
13751 881.4 8.1 625 13763 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.096 2260 551.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.38
14099 854.8 7.6 636 14110 roll 0.39 - - 3527 - 2.65 0.112 3662 529.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.14 14.61
14166 848.8 8.0 647 14180 done 0.39 - - 3527 - 2.62 0.098 2241 -542.4 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
14472 829.6 6.1 653 14484 roll 0.41 - - 3528 - 2.60 0.112 840 -538.8 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.60 14.14 14.63
14535 825.9 6.2 663 14546 done 0.44 - - 3528 - 2.55 0.096 2247 551.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.33 14.17 14.39
14858 808.0 5.5 670 14870 roll 0.47 - - 3527 - 2.65 0.110 3663 534.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.13 14.62
14974 800.5 6.2 690 14985 done 0.50 - - 3527 - 2.60 0.097 2257 -540.8 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.38
15311 781.3 5.9 699 15322 done 0.52 0.10 0.131 3595 680.0 - - 2257 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.31 14.42 14.38
15606 755.1 9.0 704 15617 roll 0.52 - - 3595 - 2.65 0.111 3662 530.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.14 14.64
15720 742.9 10.0 724 15732 done 0.52 0.15 0.234 3565 -200.0 2.60 0.096 2249 -543.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.99 14.19 14.27
16057 715.4 8.0 733 16068 done 0.52 - - 3562 - - - 2247 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
16356 690.7 8.4 738 16366 done 0.52 - - 3565 - - - 2249 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.63
16654 664.3 8.8 743 16664 done 0.52 - - 3571 - - - 2249 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
16953 636.5 9.4 748 16964 done 0.52 - - 3565 - - - 2247 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
17254 610.1 8.7 753 17264 done 0.52 - - 3565 - - - 2249 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.63
17554 586.2 8.0 758 17564 done 0.52 - - 3565 - - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
17853 563.5 7.5 763 17864 roll 0.52 - - 3565 - 2.70 0.113 3665 524.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.64
17915 558.6 8.1 773 17927 done 0.52 - - 3571 - 2.62 0.097 2237 -545.0 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.37
18239 535.2 7.2 780 18250 roll 0.52 - - 3581 - 2.58 0.106 836 -543.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.64
18286 531.4 8.2 787 18297 done 0.52 - - 3582 - 2.58 0.096 2256 550.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
18624 506.1 7.4 797 18635 roll 0.52 - - 3582 - 2.65 0.110 3664 531.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.12 14.64
18702 499.2 9.2 810 18713 done 0.52 - - 3582 - 2.60 0.096 2256 -541.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.37
19070 469.4 8.1 826 19081 roll 0.52 - - 3599 - 2.62 0.106 831 -543.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.63
19132 464.2 8.6 836 19143 done 0.52 - - 3598 - 2.58 0.095 2249 549.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.31 14.20 14.37
19455 436.6 8.7 843 19466 roll 0.52 0.10 0.249 3561 -370.0 2.65 0.109 3664 534.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.96 14.12 14.07
19533 430.0 8.7 855 19544 done 0.52 - - 3569 - 2.62 0.095 2241 -543.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.35
19905 402.2 7.2 872 19916 roll 0.52 - - 3570 - 2.58 0.107 839 -543.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.62
20070 391.1 6.4 902 20081 done 0.54 - - 3570 - 2.58 0.093 2251 547.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.37
20418 370.9 5.8 913 20428 done 0.57 - - 3567 - - - 2251 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
20713 352.8 6.1 918 20724 done 0.60 - - 3570 - - - 2251 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
21012 331.3 7.3 923 21023 roll 0.60 - - 3579 - 2.65 0.108 820 -540.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.10 14.63
21100 324.0 8.6 938 21111 done 0.60 - - 3579 - 2.60 0.094 2247 548.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.36
21462 294.0 8.3 952 21473 roll 0.60 - - 3579 - 2.67 0.109 3673 534.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.62
21538 287.2 8.5 965 21550 done 0.60 - - 3584 - 2.62 0.096 2246 -544.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.38
21912 264.2 5.8 981 21922 done 0.63 - - 3584 - - - 2243 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
22207 246.1 6.2 986 22217 done 0.65 - - 3584 - - - 2242 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
22386 233.1 7.3 992 22397 done 0.65 - - 3584 - - - 2242 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.66
22567 220.2 7.1 998 22578 done 0.65 - - 3584 - - - 2247 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
22747 208.0 6.7 1004 22758 roll 0.67 - - 3592 - 2.60 0.108 830 -545.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.13 14.62
22855 201.3 6.2 1022 22866 done 0.69 - - 3595 - 2.58 0.094 2263 555.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.35 14.19 14.38
23082 188.6 5.5 1034 23093 roll 0.73 - - 3595 - 2.60 0.109 3661 537.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.62
23179 183.4 5.6 1050 23191 done 0.76 0.10 0.123 3658 630.0 2.60 0.094 2249 -543.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.25 14.17 14.38
23390 170.9 6.3 1058 23401 roll 0.78 - - 3668 - 2.58 0.103 839 -546.5 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.60 14.14 14.62
23550 159.1 7.3 1087 23562 done 0.78 - - 3668 - 2.55 0.093 2248 552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.35
23737 145.3 7.8 1094 23748 roll 0.78 - - 3668 - 2.65 0.106 3663 534.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.13 14.62
23969 127.3 6.4 1137 23980 done 0.80 - - 3676 - 2.60 0.091 2241 -546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
24191 118.5 3.6 1148 24262 roll 0.84 - - 3678 - 2.65 0.104 3663 536.6 188.1 58.50 0.845 2170 -5.6 0.149 - - - - - - 14.59 14.13 13.76
24343 103.1 13.4 1176 24354 done 0.84 - - 3688 - 2.60 0.092 2255 -541.5 188.1 - - 2169 - - - - - - - - 14.16 14.03 14.21
24546 80.9 9.8 1184 24556 done 0.84 - - 3688 - - - 2255 - 188.1 - - 2172 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.51
24726 68.2 6.4 1190 24739 roll 0.86 - - 3688 - 2.62 0.105 3662 537.0 188.1 - - 2172 - - - - - - - - 14.52 14.06 14.54
24974 52.5 6.0 1236 24985 done 0.89 - - 3698 - 2.60 0.090 2243 -545.8 188.1 - - 2172 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
25178 42.4 4.4 1244 25240 roll 0.92 - - 3698 - 2.70 0.103 3663 525.9 251.1 46.38 0.760 1912 -5.6 0.060 - - - - - - 14.57 14.23 13.84
25447 25.5 6.0 1295 25458 done 0.95 - - 3707 - 2.60 0.090 2240 -547.3 251.1 - - 1910 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.29
25659 16.7 4.4 1304 25702 roll 0.98 - - 3717 - 2.55 0.103 844 -547.5 314.8 29.15 0.149 1657 -8.7 0.186 - - - - - - 14.51 14.14 14.11
25790 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25790 begin surface coast
25821 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25822 begin surface
SM 1.46 - - - - -10.27 10.07 0.033 90 8.9 1.95 0.090 1902 -3490.3 400.08 36.58 0.086 1309 35.8 -0.062 - - - - - -