NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 31 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.79 of 150.00 AH used of 24V (95.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 6.03 of 100.00 AH used of 10V (93.97% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.37 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 399.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 92 VBD -0.48 - - 121 - - - 2168 - -146.0 -72.80 - 2933 - - - - - - - - - - -
95 3.6 -6.7 12 123 roll -0.48 11.35 0.229 3026 255.9 2.28 0.067 3587 622.4 -146.0 -8.48 - 3392 -54.1 - - - - - - - 25.41 25.62 25.94
209 33.1 -14.9 32 216 done -0.48 - - 3026 - 2.25 0.044 2169 -630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
524 77.3 -12.9 93 531 roll -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 771 -650.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.87 -
569 82.8 -11.5 101 576 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2180 649.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
896 123.6 -11.6 160 900 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.062 3587 633.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.97 -
936 127.5 -11.5 162 944 done -0.48 0.10 0.119 3051 460.0 2.20 0.043 2168 -645.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.94 26.03 -
1246 157.5 -9.9 183 1251 roll -0.48 - - 3052 - 2.12 0.050 778 -655.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
1277 160.8 -10.4 185 1281 done -0.48 - - 3046 - 2.15 0.050 2179 651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
1585 190.3 -8.6 205 1591 roll -0.48 - - 3035 - 2.17 0.063 3586 648.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1615 192.9 -8.7 207 1619 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.044 2169 -659.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.15 -
1933 221.1 -8.7 228 1934 done -0.48 - - 3035 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2232 247.9 -8.7 248 2238 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.063 3582 643.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.18 -
2270 250.6 -8.8 250 2278 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.045 2176 -647.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.23 -
2578 279.2 -9.0 271 2579 done -0.48 - - 3024 - - - 2175 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2878 306.0 -9.2 291 2879 done -0.48 - - 3024 - - - 2175 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3178 335.5 -10.1 311 3183 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.064 3578 646.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.26 -
3215 338.8 -10.5 313 3222 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.046 2174 -662.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.30 -
3522 375.2 -11.3 334 3524 done -0.48 - - 3014 - - - 2172 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3822 406.3 -9.6 354 3823 done -0.48 - - 3014 - - - 2173 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4123 433.0 -8.4 374 4124 done -0.48 - - 3014 - - - 2173 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4422 457.3 -8.0 394 4423 done -0.48 - - 3014 - - - 2173 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4722 481.7 -8.3 414 4728 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.066 3589 637.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
4776 485.8 -8.8 417 4783 done -0.48 0.12 0.145 3038 283.3 2.15 0.047 2168 -660.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.28 26.36 -
5085 507.6 -7.3 438 5090 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.066 3582 642.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.33 -
5131 511.2 -7.7 441 5135 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.047 2178 -662.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.37 -
5439 537.1 -8.4 461 5445 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.067 3585 639.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.33 -
5499 542.3 -8.6 465 5505 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.047 2170 -667.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.38 -
5814 570.8 -9.1 486 5820 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.067 3583 636.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
5844 573.6 -9.5 488 5850 done -0.48 - - 3010 - 2.12 0.047 2170 -666.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.39 -
6160 603.9 -9.3 508 6161 done -0.48 - - 3010 - - - 2168 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6459 630.7 -8.9 518 6461 done -0.48 0.12 0.151 3045 291.7 - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.33 - -
6759 651.2 -6.9 528 6765 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.067 3590 632.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.35 -
6822 655.8 -7.3 530 6826 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.048 2170 -660.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.40 -
7144 681.3 -7.9 541 7150 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3582 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
7174 683.7 -8.0 542 7180 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.048 2163 -660.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.40 -
7504 712.3 -8.6 553 7506 done -0.48 - - 3026 - - - 2161 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7804 737.2 -8.2 563 7810 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.068 3582 631.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
7864 742.2 -8.3 565 7870 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2167 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
8195 770.0 -8.3 576 8196 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8494 792.2 -7.4 586 8500 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.068 3593 635.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
8542 794.7 -7.4 587 8547 done -0.48 0.12 0.138 3042 300.0 2.17 0.049 2164 -658.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.34 26.41 -
8850 815.8 -6.3 597 8854 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.069 3594 627.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
8890 818.0 -6.5 598 8894 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.050 2171 -655.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
9207 840.4 -6.8 609 9213 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.069 3576 638.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
9240 842.4 -6.8 610 9244 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.050 2174 -661.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
9562 867.2 -7.9 621 9568 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.069 3582 634.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
9595 869.8 -8.0 622 9599 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2173 -655.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
9918 897.4 -8.7 633 9921 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.070 3586 628.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
9949 900.0 -8.6 634 9956 done -0.48 0.12 0.142 3040 300.0 2.15 0.050 2172 -657.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
10280 922.3 -6.4 645 10286 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.070 3581 640.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.37 -
10313 924.4 -6.4 646 10317 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.050 2179 -661.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.41 -
10635 944.6 -6.0 657 10636 done -0.48 - - 3031 - - - 2177 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10935 962.1 -5.9 667 10941 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.070 3582 638.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.37 -
11003 966.1 -6.3 669 11007 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.050 2166 -658.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.42 -
11321 988.0 -6.7 680 11327 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.070 3579 636.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.37 -
11378 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11378 begin apogee
11387 992.0 -6.8 682 11517 done -0.22 0.32 0.115 3124 350.0 - - 2294 - - 125.68 1.210 2794 -4.7 0.403 - - - - - - 26.34 - 23.60
11520 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11520 begin climb
11523 995.1 - 686 11662 done 0.48 0.65 0.082 3344 338.5 - - 2294 - 146.0 134.12 1.174 2198 -4.4 0.397 - - - - - - 24.51 - 23.33
11982 953.8 10.2 702 11988 roll 0.48 - - 3345 - 2.33 0.069 3706 606.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.34 -
12043 946.7 11.1 704 12048 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2312 -627.9 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.44 -
12371 909.1 11.1 715 12372 done 0.48 - - 3355 - - - 2306 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12671 876.9 10.5 725 12677 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3717 613.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
12689 876.9 10.5 725 12693 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.052 2286 -627.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.86 -
12996 842.6 10.1 735 12997 done 0.48 - - 3365 - - - 2281 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13296 811.3 10.5 745 13302 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.070 3714 615.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.00 -
13329 807.8 10.9 746 13333 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.052 2290 -641.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.03 -
13651 769.6 11.8 757 13657 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.069 3700 626.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.06 -
13713 761.5 12.5 759 13719 done 0.48 0.10 0.150 3355 -210.0 2.17 0.052 2297 -646.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.99 26.10 -
14042 726.8 10.1 770 14048 roll 0.48 - - 3363 - 2.22 0.059 880 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.12 -
14065 726.8 10.1 770 14072 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.058 2306 642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14372 694.6 9.4 781 14378 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.070 3720 628.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14420 691.5 9.7 782 14424 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.052 2297 -646.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14728 656.8 10.7 792 14733 roll 0.48 - - 3374 - 2.22 0.070 3701 632.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14760 653.2 10.9 793 14765 done 0.48 0.12 0.174 3353 -175.0 2.17 0.052 2297 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.10 26.20 -
15083 622.3 9.4 804 15085 done 0.48 - - 3353 - - - 2293 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15383 594.4 9.1 816 15389 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.070 3705 636.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
15406 593.0 9.3 817 15413 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.052 2294 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.25 -
15713 563.2 9.3 838 15719 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.070 3721 625.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15746 560.1 9.6 840 15750 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.051 2295 -648.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16054 529.8 9.7 860 16055 done 0.48 - - 3372 - - - 2292 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16354 501.4 9.3 880 16358 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.070 3708 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16379 499.8 9.2 881 16386 done 0.48 0.12 0.170 3352 -166.7 2.17 0.052 2296 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.19 26.29 -
16688 474.7 8.1 902 16689 done 0.48 - - 3351 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16986 450.5 8.1 922 16991 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.069 3718 624.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17009 449.0 8.3 923 17017 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.051 2298 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17316 421.5 8.4 944 17322 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.069 3718 631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17346 418.6 8.8 946 17352 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.051 2301 -653.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
17662 390.4 9.0 967 17663 done 0.48 - - 3370 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17962 362.9 9.3 987 17967 roll 0.48 - - 3370 - 2.20 0.068 3704 639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
17985 361.5 9.4 988 17993 done 0.48 0.08 0.148 3355 -187.5 2.20 0.051 2298 -639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.24 26.34 -
18294 333.6 9.0 1009 18295 done 0.48 - - 3355 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18592 305.8 9.4 1029 18593 done 0.48 - - 3355 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18892 278.2 8.9 1049 18897 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.068 3706 640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
18923 275.4 9.0 1051 18927 done 0.48 - - 3362 - 2.15 0.050 2297 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.36 -
19232 247.9 8.6 1071 19233 done 0.48 - - 3363 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19532 221.8 8.7 1091 19537 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.068 3705 640.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19576 217.5 9.3 1094 19581 done 0.48 - - 3373 - 2.15 0.050 2298 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.38 -
19892 190.2 8.1 1115 19893 done 0.48 - - 3373 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20192 165.5 8.1 1135 20198 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.068 3703 640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.35 -
20268 158.4 9.6 1140 20273 done 0.48 0.12 0.164 3351 -183.3 2.15 0.050 2296 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.28 26.39 -
20579 136.3 6.5 1160 20605 roll 0.49 - - 3352 - 2.35 0.068 3715 603.8 167.5 16.70 0.672 2110 -4.3 0.091 - - - - - - - 26.10 25.48
20647 131.7 7.4 1164 20654 done 0.49 - - 3359 - 2.22 0.048 2297 -638.7 167.5 - - 2108 - - - - - - - - - 26.17 -
20958 105.7 8.8 1205 20964 roll 0.49 - - 3369 - 2.17 0.056 888 -649.3 167.5 - - 2106 - - - - - - - - - 26.19 -
21003 101.6 9.7 1213 21009 done 0.49 - - 3369 - 2.20 0.054 2301 642.3 167.5 - - 2106 - - - - - - - - - 26.20 -
21320 73.3 6.5 1274 21347 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.067 3710 612.6 188.0 18.08 0.636 2026 -4.4 0.054 - - - - - - - 25.96 25.39
21397 68.6 6.1 1287 21430 done 0.51 - - 3379 - 2.17 0.048 2297 -651.2 219.3 26.23 0.637 1898 -4.9 0.055 - - - - - - - 26.03 25.08
21740 50.3 5.0 1352 21798 roll 0.53 - - 3389 - 2.30 0.056 906 -604.8 280.2 49.00 0.623 1649 -5.1 0.043 - - - - - - - 25.29 24.77
21822 45.9 5.6 1365 21867 done 0.55 - - 3388 - 2.22 0.052 2304 629.7 325.4 36.50 0.582 1465 -5.0 0.042 - - - - - - - 25.38 24.53
22181 19.0 4.6 1432 22243 done 0.58 - - 3389 - - - 2304 - 396.1 55.00 0.592 1177 -5.2 0.018 - - - - - - - - 24.57
22403 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22403 begin surface coast
22446 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22446 begin surface
SM 1.67 - - - - -9.45 8.55 0.033 129 -381.3 0.20 0.075 2169 -675.0 399.10 - - 1167 - - - - - - - -