NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 309 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.02 of 150.00 AH used of 24V (76.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.75 of 100.00 AH used of 10V (68.25% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 77 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 73 VBD -0.45 - - 131 - - - 2084 - -112.4 -58.17 - 2999 - - - - - - - - - - -
75 3.3 -2.3 11 103 roll -0.45 10.43 0.242 2681 244.5 2.03 0.072 837 -614.3 -112.4 -14.00 - 3611 -43.7 - - - - - - - - - -
199 25.1 -14.5 34 205 done -0.43 - - 2675 - 1.95 0.056 2061 627.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
525 71.3 -13.1 95 531 done -0.41 - - 2675 - - - 2061 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
853 109.8 -11.8 149 854 done -0.39 0.12 0.161 2709 283.3 - - 2061 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1164 138.0 -8.4 179 1164 done -0.39 - - 2709 - - - 2061 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1475 162.5 -7.5 209 1478 roll -0.39 - - 2702 - 2.00 0.067 3313 626.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1542 167.7 -7.5 215 1549 done -0.40 - - 2702 - 1.90 0.050 2095 -641.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1858 192.5 -7.8 246 1859 done -0.40 - - 2702 - - - 2095 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2169 215.9 -6.9 276 2173 roll -0.40 - - 2694 - 1.98 0.067 3312 614.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2244 221.2 -6.5 283 2247 done -0.40 - - 2694 - 1.85 0.052 2097 -656.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2564 244.4 -7.7 314 2568 roll -0.40 - - 2687 - 1.95 0.067 3303 618.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2665 252.7 -8.5 323 2671 done -0.40 - - 2687 - 1.85 0.052 2115 -642.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2980 281.0 -9.3 354 2985 roll -0.40 - - 2683 - 1.92 0.068 3303 618.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3061 288.5 -9.3 361 3066 done -0.40 - - 2682 - 1.85 0.052 2117 -641.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3376 316.5 -8.3 392 3380 roll -0.40 - - 2674 - 1.92 0.068 3302 617.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3434 321.9 -8.8 397 3441 done -0.40 0.08 0.130 2700 325.0 1.83 0.052 2132 -639.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3750 344.1 -6.7 428 3754 roll -0.40 - - 2696 - 1.92 0.070 3312 614.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3792 347.0 -6.8 432 3797 done -0.41 - - 2696 - 1.83 0.054 2140 -640.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4114 369.1 -7.0 463 4114 done -0.41 - - 2696 - - - 2140 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4425 391.5 -7.2 493 4428 roll -0.41 - - 2690 - 1.88 0.071 3308 621.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4493 396.7 -7.2 499 4499 done -0.41 - - 2690 - 1.85 0.054 2134 -634.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4809 422.6 -8.5 530 4813 roll -0.41 - - 2691 - 1.92 0.070 3313 614.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4921 431.6 -7.7 540 4928 done -0.42 - - 2690 - 1.80 0.052 2158 -641.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5237 457.2 -8.2 571 5240 roll -0.42 - - 2690 - 1.88 0.071 3310 612.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5327 464.4 -7.5 579 5333 done -0.43 - - 2690 - 1.77 0.054 2171 -643.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5643 490.4 -8.3 610 5646 roll -0.43 - - 2690 - 1.85 0.071 3303 611.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5711 495.9 -8.2 616 5718 done -0.45 - - 2690 - 1.77 0.054 2167 -641.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6027 522.0 -8.4 647 6031 roll -0.45 - - 2689 - 1.88 0.071 3309 607.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6064 525.1 -8.8 650 6070 done -0.46 - - 2688 - 1.77 0.054 2175 -640.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6379 551.4 -8.5 681 6384 roll -0.46 - - 2689 - 2.10 0.061 841 -635.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6406 553.8 -9.2 683 6412 done -0.46 - - 2686 - 2.10 0.059 2168 631.9 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6721 580.3 -8.1 714 6725 roll -0.46 - - 2682 - 1.85 0.071 3306 615.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6753 583.0 -8.5 717 6757 done -0.46 - - 2682 - 1.77 0.054 2169 -642.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7092 609.3 -7.5 742 7096 roll -0.46 - - 2682 - 2.08 0.061 852 -633.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7118 611.2 -7.6 742 7124 done -0.46 - - 2677 - 2.08 0.060 2163 630.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7427 633.8 -7.2 753 7428 done -0.46 - - 2677 - - - 2163 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7730 656.6 -7.8 763 7734 roll -0.46 - - 2669 - 1.88 0.071 3314 612.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7756 658.7 -8.5 763 7762 done -0.46 - - 2669 - 1.83 0.055 2163 -629.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8065 683.4 -8.0 774 8070 roll -0.46 - - 2669 - 2.08 0.062 846 -633.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8107 687.1 -8.7 775 8112 done -0.46 - - 2663 - 2.10 0.061 2166 628.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8432 712.9 -8.0 786 8436 roll -0.46 - - 2662 - 1.88 0.072 3313 610.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8479 716.6 -7.9 787 8484 done -0.46 - - 2662 - 1.80 0.054 2169 -635.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8799 739.9 -7.3 798 8803 roll -0.46 - - 2662 - 2.08 0.062 848 -635.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8831 742.5 -8.5 799 8835 done -0.46 0.08 0.136 2680 225.0 2.10 0.061 2169 629.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9166 763.4 -6.1 810 9167 done -0.46 - - 2680 - - - 2169 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9469 783.3 -6.7 820 9474 roll -0.46 - - 2674 - 1.85 0.071 3306 614.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9501 785.3 -6.2 821 9505 done -0.46 - - 2674 - 1.77 0.056 2175 -639.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9836 807.7 -6.6 832 9837 done -0.46 - - 2674 - - - 2175 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10140 828.6 -7.0 842 10144 roll -0.46 - - 2667 - 1.85 0.073 3304 610.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10198 833.1 -7.3 843 10204 done -0.46 - - 2667 - 1.80 0.056 2170 -630.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10507 835.3 0.1 854 10511 roll -0.54 - - 2667 - 2.10 0.064 846 -630.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10753 835.6 -0.6 861 10757 done -0.62 - - 2667 - 2.12 0.061 2179 628.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10913 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
10913 begin apogee
10918 835.6 - 867 11012 done -0.14 0.35 0.075 2799 377.1 - - 1997 - - 92.90 1.131 3149 -4.9 0.378 - - - - - - - - -
11013 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11013 begin climb
11014 835.4 - 870 11119 roll 0.45 0.50 0.061 2991 384.0 2.15 0.064 771 -570.2 112.4 96.43 1.104 2690 -4.8 0.378 - - - - - - - - -
11134 832.4 3.9 874 11196 done 0.47 - - 2991 - 2.08 0.058 1993 587.5 172.8 54.28 1.075 2444 -4.5 0.368 - - - - - - - - -
11498 804.1 8.0 886 11502 roll 0.45 - - 2991 - 2.08 0.067 3234 596.6 172.8 - - 2437 - - - - - - - - - - -
11588 796.0 9.2 888 11596 done 0.42 - - 2999 - 2.00 0.056 2018 -608.0 172.8 - - 2436 - - - - - - - - - - -
11897 770.3 7.8 899 11901 roll 0.40 0.12 0.170 2967 -266.7 2.00 0.067 3226 604.0 172.8 - - 2436 - - - - - - - - - - -
11924 768.4 6.5 899 11929 done 0.39 - - 2972 - 1.95 0.058 2022 -617.4 172.8 - - 2435 - - - - - - - - - - -
12232 748.3 6.4 910 12232 done 0.39 - - 2972 - - - 2021 - 172.8 - - 2435 - - - - - - - - - - -
12535 727.5 7.1 920 12540 roll 0.39 - - 2972 - 2.00 0.070 3237 608.0 172.8 - - 2435 - - - - - - - - - - -
12556 725.9 7.3 920 12561 done 0.39 - - 2973 - 1.95 0.058 2021 -623.6 172.8 - - 2434 - - - - - - - - - - -
12870 704.6 6.8 931 12874 roll 0.39 - - 2973 - 2.00 0.066 768 -626.5 172.8 - - 2433 - - - - - - - - - - -
13004 695.3 7.7 935 13008 done 0.39 - - 2974 - 1.98 0.059 2007 625.8 172.8 - - 2433 - - - - - - - - - - -
13334 671.7 7.5 946 13338 roll 0.39 - - 2974 - 2.00 0.067 759 -624.0 172.8 - - 2433 - - - - - - - - - - -
13429 664.0 8.8 949 13434 done 0.39 - - 2973 - 1.95 0.060 1983 627.7 172.8 - - 2433 - - - - - - - - - - -
13765 638.4 7.4 960 13769 roll 0.39 - - 2974 - 1.95 0.066 766 -624.1 172.8 - - 2433 - - - - - - - - - - -
13866 630.9 8.1 963 13870 done 0.39 - - 2974 - 1.92 0.060 1965 624.5 172.8 - - 2434 - - - - - - - - - - -
14196 606.7 7.2 974 14200 roll 0.39 - - 2974 - 1.92 0.067 765 -625.0 172.8 - - 2433 - - - - - - - - - - -
14271 601.6 6.2 976 14274 done 0.39 - - 2974 - 1.88 0.061 1946 628.2 172.8 - - 2433 - - - - - - - - - - -
14591 579.1 7.3 1004 14595 roll 0.39 - - 2974 - 1.90 0.067 758 -625.3 172.8 - - 2433 - - - - - - - - - - -
14655 574.6 6.4 1010 14659 done 0.39 - - 2974 - 1.85 0.061 1921 628.6 172.8 - - 2433 - - - - - - - - - - -
14975 552.8 6.0 1041 14980 roll 0.39 - - 2974 - 1.88 0.067 760 -617.6 175.3 - - 2433 - - - - - - - - - - -
15045 548.4 6.1 1047 15051 done 0.39 - - 2974 - 1.80 0.060 1901 633.9 175.3 - - 2433 - - - - - - - - - - -
15361 529.0 5.8 1078 15372 roll 0.39 - - 2975 - 1.80 0.066 762 -632.8 183.0 8.00 0.844 2402 -3.9 0.255 - - - - - - - - -
15409 526.1 5.7 1082 15426 done 0.40 - - 2975 - 1.80 0.060 1893 628.3 193.0 9.85 0.858 2363 -4.0 0.255 - - - - - - - - -
15735 507.7 5.0 1114 15767 roll 0.42 - - 2977 - 1.83 0.066 756 -621.3 222.0 25.83 0.910 2243 -4.6 0.272 - - - - - - - - -
15792 504.6 4.9 1119 15824 done 0.45 - - 2977 - 1.83 0.061 1885 616.9 253.8 27.67 0.892 2115 -4.6 0.274 - - - - - - - - -
16134 483.9 6.5 1152 16138 roll 0.46 - - 2977 - 2.22 0.069 3226 604.1 253.8 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16154 482.5 7.1 1154 16159 done 0.46 - - 2977 - 2.17 0.058 1887 -617.1 253.8 - - 2106 - - - - - - - - - - -
16475 461.6 6.5 1185 16479 roll 0.47 - - 2977 - 1.80 0.067 767 -622.2 253.8 - - 2106 - - - - - - - - - - -
16534 457.6 7.5 1190 16540 done 0.48 - - 2977 - 1.77 0.060 1875 626.0 253.8 - - 2106 - - - - - - - - - - -
16849 436.1 6.8 1221 16853 roll 0.48 - - 2977 - 2.20 0.068 3231 616.4 253.8 - - 2105 - - - - - - - - - - -
16924 430.1 8.7 1228 16928 done 0.48 - - 2978 - 2.12 0.059 1903 -626.4 253.8 - - 2104 - - - - - - - - - - -
17244 406.6 7.1 1259 17249 roll 0.48 - - 2978 - 2.15 0.069 3225 614.9 253.8 - - 2105 - - - - - - - - - - -
17266 404.9 8.1 1261 17270 done 0.48 - - 2978 - 2.10 0.060 1915 -623.8 253.8 - - 2104 - - - - - - - - - - -
17587 381.2 7.1 1292 17591 roll 0.49 - - 2978 - 2.12 0.068 3227 618.9 253.8 - - 2104 - - - - - - - - - - -
17623 378.3 7.2 1295 17629 done 0.49 - - 2978 - 2.08 0.058 1925 -626.0 253.8 - - 2104 - - - - - - - - - - -
17939 356.2 6.9 1326 17943 roll 0.49 - - 2978 - 2.12 0.069 3231 616.0 253.8 - - 2105 - - - - - - - - - - -
17965 354.2 7.0 1328 17972 done 0.49 - - 2978 - 2.08 0.058 1930 -625.5 253.8 - - 2104 - - - - - - - - - - -
18281 333.0 6.6 1359 18285 roll 0.51 - - 2978 - 2.12 0.068 3237 616.5 253.8 - - 2104 - - - - - - - - - - -
18308 331.2 7.6 1361 18313 done 0.51 - - 2978 - 2.05 0.058 1949 -628.3 253.8 - - 2105 - - - - - - - - - - -
18623 311.1 5.8 1392 18636 done 0.52 - - 2978 - - - 1949 - 262.4 6.97 0.713 2081 -3.4 0.157 - - - - - - - - -
18944 292.5 5.6 1423 18966 roll 0.54 0.10 0.119 3024 460.0 2.10 0.070 3226 608.1 276.6 13.70 0.764 2022 -4.3 0.173 - - - - - - - - -
18996 287.7 9.3 1428 19001 done 0.53 - - 3028 - 2.05 0.058 1950 -622.4 276.6 - - 2021 - - - - - - - - - - -
19318 258.1 9.6 1459 19321 roll 0.52 - - 3028 - 2.10 0.068 3231 610.0 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
19338 256.0 11.1 1461 19343 done 0.51 0.10 0.130 2999 -290.0 2.05 0.058 1950 -624.9 276.6 - - 2019 - - - - - - - - - - -
19660 232.0 7.2 1492 19660 done 0.51 - - 3000 - - - 1950 - 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
19972 209.3 7.1 1522 19972 done 0.51 - - 2999 - - - 1950 - 276.6 - - 2019 - - - - - - - - - - -
20282 184.0 8.7 1552 20282 done 0.51 - - 3000 - - - 1950 - 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20592 158.1 7.9 1582 20593 done 0.51 - - 2999 - - - 1950 - 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20902 133.3 8.1 1612 20905 roll 0.51 - - 3000 - 2.08 0.068 3234 617.3 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20943 129.9 8.6 1616 20948 done 0.51 - - 3000 - 2.03 0.058 1958 -628.6 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
21264 108.1 6.8 1647 21265 done 0.52 - - 3000 - - - 1958 - 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
21582 87.7 5.7 1695 21599 roll 0.54 - - 3000 - 2.08 0.068 3235 613.9 287.1 10.12 0.630 1979 -4.1 0.059 - - - - - - - - -
21620 85.5 5.7 1702 21637 done 0.56 - - 3000 - 2.03 0.057 1957 -629.6 298.0 10.57 0.617 1934 -4.3 0.062 - - - - - - - - -
21959 70.3 5.8 1765 21970 done 0.59 - - 3000 - - - 1957 - 307.6 9.10 0.605 1895 -4.3 0.052 - - - - - - - - -
22292 48.0 7.0 1827 22298 roll 0.65 0.12 0.105 3050 416.7 2.08 0.067 3227 610.6 307.6 - - 1893 - - - - - - - - - - -
22383 42.0 6.3 1844 22390 done 0.65 - - 3054 - 2.00 0.055 1964 -631.5 307.6 - - 1893 - - - - - - - - - - -
22710 23.5 6.4 1905 22715 done 0.65 - - 3054 - - - 1963 - 307.6 - - 1893 - - - - - - - - - - -
23036 3.9 5.5 1966 23053 roll 0.67 - - 3054 - 2.10 0.066 3244 610.0 323.2 13.50 0.587 1832 -4.5 0.003 - - - - - - - - -
23056 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23056 begin surface coast
23094 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23094 begin surface
SM 1.69 - - - - -8.43 - - 137 - - - 2074 - 350.04 19.35 0.387 1721 -5.7 0.003 - - - - - -