NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 305 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.46 of 150.00 AH used of 24V (77.03% remains)
• Previous NAKs 12, Timeouts 3 • 31.08 of 100.00 AH used of 10V (68.92% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 74 VBD -0.45 - - 132 - - - 2094 - -112.4 -59.70 - 3031 - - - - - - - - - - -
76 3.3 -2.0 11 104 roll -0.45 10.43 0.243 2679 244.2 1.95 0.071 842 -642.1 -112.4 -13.25 - 3609 -43.6 - - - - - - - - - -
179 24.9 -17.7 30 185 done -0.42 - - 2672 - 1.95 0.057 2061 625.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
505 72.8 -14.3 91 511 roll -0.39 0.12 0.166 2699 225.0 2.03 0.066 3311 615.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
596 83.8 -12.4 108 602 done -0.39 - - 2698 - 1.92 0.051 2084 -639.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
921 122.5 -9.9 151 925 roll -0.39 - - 2698 - 1.95 0.058 849 -633.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
947 125.1 -9.9 153 955 done -0.39 - - 2695 - 1.98 0.055 2098 630.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1263 153.7 -8.4 184 1267 roll -0.39 - - 2695 - 2.00 0.058 846 -626.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1299 157.1 -9.0 187 1306 done -0.39 - - 2692 - 2.00 0.056 2103 628.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1615 181.6 -7.1 218 1619 roll -0.39 - - 2691 - 1.95 0.066 3314 621.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1673 185.9 -7.5 223 1680 done -0.39 - - 2691 - 1.92 0.051 2088 -638.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1989 212.4 -8.7 254 1993 roll -0.39 - - 2690 - 1.98 0.058 841 -629.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2047 218.1 -9.5 259 2053 done -0.39 - - 2685 - 1.98 0.057 2096 633.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2363 245.7 -8.4 290 2367 roll -0.39 - - 2677 - 1.95 0.067 3303 619.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2417 250.5 -9.0 295 2420 done -0.39 - - 2677 - 1.88 0.052 2097 -641.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2737 279.3 -9.3 326 2738 done -0.39 0.10 0.166 2704 270.0 - - 2096 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3047 300.7 -6.2 356 3048 done -0.39 - - 2704 - - - 2096 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3359 318.7 -5.6 386 3360 done -0.39 - - 2704 - - - 2096 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3669 336.8 -5.9 416 3672 roll -0.40 - - 2704 - 1.95 0.070 3326 630.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3775 343.7 -6.8 426 3779 done -0.42 - - 2703 - 1.90 0.053 2110 -640.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4097 365.8 -7.0 457 4100 roll -0.44 - - 2703 - 1.92 0.071 3307 623.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4181 371.8 -6.7 465 4185 done -0.46 - - 2704 - 1.80 0.053 2147 -644.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4503 395.5 -7.6 496 4506 roll -0.47 - - 2704 - 1.85 0.071 3307 627.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4587 401.7 -7.4 504 4591 done -0.49 - - 2703 - 1.77 0.053 2166 -644.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4909 424.8 -7.0 535 4912 roll -0.51 - - 2702 - 1.85 0.072 3311 618.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4988 430.1 -6.6 542 4994 done -0.52 0.08 0.064 2650 -650.0 1.75 0.054 2195 -637.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5303 459.9 -9.4 573 5307 roll -0.51 - - 2651 - 2.10 0.060 853 -639.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5437 472.4 -9.6 585 5444 done -0.49 0.08 0.139 2668 212.5 2.10 0.058 2183 633.3 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5753 496.6 -7.3 616 5756 roll -0.49 - - 2662 - 1.80 0.069 3307 624.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5778 498.8 -7.9 618 5786 done -0.49 - - 2663 - 1.77 0.054 2182 -635.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6094 523.0 -7.7 649 6098 roll -0.49 - - 2662 - 2.10 0.061 846 -636.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6179 529.9 -8.0 657 6183 done -0.49 - - 2654 - 2.10 0.059 2172 631.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6501 556.9 -8.7 688 6502 done -0.48 - - 2654 - - - 2172 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6812 583.7 -8.4 718 6815 roll -0.47 - - 2654 - 2.10 0.062 845 -631.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6853 587.5 -8.6 722 6857 done -0.46 0.10 0.129 2682 280.0 2.10 0.061 2173 632.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7192 610.3 -6.8 745 7192 done -0.46 - - 2682 - - - 2173 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7494 631.7 -7.2 755 7499 roll -0.46 - - 2682 - 2.12 0.062 848 -625.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7526 634.2 -7.9 756 7530 done -0.46 - - 2682 - 2.10 0.060 2169 629.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7861 658.6 -7.3 767 7866 roll -0.46 - - 2676 - 1.85 0.071 3304 613.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7904 661.6 -7.2 768 7908 done -0.46 - - 2676 - 1.80 0.055 2166 -632.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8229 686.4 -7.6 779 8233 roll -0.46 - - 2675 - 2.10 0.063 850 -626.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8308 693.0 -8.1 781 8312 done -0.46 - - 2673 - 2.08 0.061 2159 629.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8628 717.6 -7.8 792 8628 done -0.46 - - 2673 - - - 2159 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8931 740.7 -7.6 802 8935 roll -0.46 - - 2666 - 1.88 0.072 3312 613.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8968 743.4 -7.5 803 8972 done -0.46 - - 2666 - 1.83 0.057 2162 -628.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9298 769.0 -7.8 814 9302 roll -0.46 - - 2666 - 2.10 0.064 849 -625.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9340 772.4 -7.7 815 9345 done -0.46 - - 2663 - 2.08 0.061 2153 626.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9665 795.9 -7.1 826 9666 done -0.46 - - 2663 - - - 2153 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9968 817.0 -6.7 836 9969 done -0.46 - - 2663 - - - 2153 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10272 837.2 -6.7 846 10276 roll -0.46 - - 2663 - 2.10 0.064 848 -621.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10309 840.0 -7.4 847 10313 done -0.46 - - 2663 - 2.08 0.062 2152 626.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10639 862.3 -6.9 858 10643 roll -0.46 - - 2661 - 1.90 0.072 3313 611.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10671 864.6 -7.2 859 10675 done -0.46 - - 2661 - 1.83 0.056 2152 -634.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11006 889.2 -7.4 870 11010 roll -0.46 - - 2661 - 2.05 0.063 852 -634.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11059 893.4 -8.1 871 11063 done -0.46 0.08 0.133 2681 250.0 2.05 0.061 2143 629.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11373 913.3 -6.4 882 11374 done -0.46 - - 2681 - - - 2144 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11676 932.5 -6.3 892 11680 roll -0.46 - - 2681 - 2.08 0.064 853 -620.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11702 934.5 -6.5 892 11709 done -0.46 - - 2681 - 2.05 0.063 2139 627.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12012 953.5 -6.2 903 12015 roll -0.47 - - 2676 - 1.90 0.073 3300 611.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12054 956.3 -6.4 904 12058 done -0.49 - - 2676 - 1.80 0.057 2155 -636.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12378 977.0 -6.5 915 12382 roll -0.49 - - 2676 - 2.08 0.064 843 -630.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12415 979.9 -7.3 916 12419 done -0.49 - - 2673 - 2.08 0.063 2145 626.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12562 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12562 begin apogee
12565 990.0 6.9 921 12661 done -0.14 0.35 0.121 2786 322.9 - - 1997 - - 94.22 1.233 3150 -4.8 0.405 - - - - - - - - -
12662 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12662 begin climb
12663 992.4 - 924 12769 roll 0.45 0.55 0.084 2983 358.2 2.15 0.066 764 -573.5 112.4 99.28 1.197 2690 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
12773 989.5 4.9 927 12808 done 0.45 - - 2983 - 2.12 0.060 1991 578.8 145.6 31.20 1.145 2557 -4.3 0.390 - - - - - - - - -
13113 960.7 8.6 938 13116 roll 0.43 - - 2983 - 2.10 0.070 3239 594.3 145.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
13288 943.8 9.9 943 13292 done 0.40 - - 2991 - 1.98 0.058 2036 -607.6 145.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
13608 913.1 9.5 954 13611 roll 0.37 0.15 0.170 2953 -253.3 2.00 0.069 3234 599.0 145.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
13655 909.0 7.6 955 13659 done 0.35 - - 2959 - 1.92 0.058 2044 -619.8 145.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
13974 884.1 7.8 966 13978 roll 0.34 - - 2959 - 1.98 0.070 3234 601.0 145.6 - - 2548 - - - - - - - - - - -
14059 876.9 8.5 968 14063 done 0.32 - - 2965 - 1.88 0.058 2063 -622.9 145.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
14373 852.6 7.5 979 14378 roll 0.30 0.12 0.173 2933 -266.7 1.92 0.071 3229 607.3 145.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
14405 850.3 7.0 980 14409 done 0.30 - - 2933 - 1.85 0.058 2069 -627.0 145.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
14740 830.2 6.1 991 14744 roll 0.30 - - 2933 - 1.92 0.071 3237 608.3 145.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
14782 827.4 7.1 992 14787 done 0.30 - - 2933 - 1.88 0.058 2072 -619.7 145.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
15108 808.3 5.8 1003 15118 roll 0.30 - - 2933 - 1.88 0.069 3247 625.0 153.0 7.12 0.951 2525 -3.4 0.303 - - - - - - - - -
15133 806.7 5.4 1004 15154 done 0.31 - - 2933 - 1.85 0.058 2086 -627.6 171.5 17.75 1.062 2450 -4.2 0.339 - - - - - - - - -
15462 787.3 5.9 1015 15473 roll 0.32 - - 2933 - 2.12 0.066 759 -625.9 178.6 7.60 0.949 2421 -3.8 0.335 - - - - - - - - -
15482 786.3 5.1 1015 15512 done 0.33 - - 2933 - 2.15 0.060 2088 618.1 205.5 24.70 1.059 2311 -4.5 0.350 - - - - - - - - -
15823 767.3 5.4 1027 15846 roll 0.36 - - 2933 - 1.95 0.070 3239 590.3 225.1 17.92 1.038 2231 -4.5 0.349 - - - - - - - - -
15879 764.2 6.0 1028 15888 done 0.37 - - 2933 - 1.85 0.058 2104 -613.5 228.2 4.05 0.692 2219 -3.0 0.346 - - - - - - - - -
16220 746.1 5.2 1040 16250 roll 0.40 - - 2933 - 2.22 0.067 770 -600.9 254.3 23.67 1.042 2112 -4.5 0.342 - - - - - - - - -
16276 743.2 5.3 1041 16301 done 0.45 0.10 0.063 2984 510.0 2.17 0.060 2095 610.6 277.4 21.50 1.020 2019 -4.3 0.333 - - - - - - - - -
16617 715.3 8.2 1053 16620 roll 0.45 - - 2984 - 1.85 0.071 3235 616.2 277.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
16663 711.1 9.7 1054 16668 done 0.45 - - 2986 - 1.85 0.058 2102 -612.4 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
16983 685.3 7.9 1065 16987 roll 0.45 - - 2986 - 2.17 0.067 770 -613.8 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
17014 682.9 8.3 1066 17019 done 0.45 - - 2986 - 2.15 0.060 2106 621.4 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
17350 655.2 8.3 1077 17354 roll 0.45 - - 2986 - 1.85 0.070 3233 609.2 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
17392 651.2 9.5 1078 17397 done 0.45 - - 2987 - 1.83 0.058 2100 -619.1 277.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
17717 625.0 8.0 1089 17721 roll 0.45 - - 2986 - 2.15 0.067 760 -623.3 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
17743 622.9 9.3 1089 17750 done 0.45 - - 2986 - 2.15 0.060 2106 626.0 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
18053 596.1 9.1 1102 18057 roll 0.45 - - 2986 - 1.85 0.071 3237 611.4 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
18085 593.0 9.1 1105 18088 done 0.45 - - 2986 - 1.80 0.059 2111 -625.6 277.4 - - 2011 - - - - - - - - - - -
18405 564.3 8.5 1136 18409 roll 0.45 - - 2986 - 2.17 0.067 763 -621.2 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
18442 561.3 7.6 1139 18448 done 0.45 - - 2987 - 2.15 0.060 2114 628.4 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
18757 533.9 8.9 1170 18762 roll 0.45 - - 2986 - 1.83 0.070 3233 611.5 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
18773 532.5 9.4 1171 18779 done 0.45 - - 2986 - 1.83 0.058 2094 -622.4 277.4 - - 2012 - - - - - - - - - - -
19089 505.7 8.4 1202 19093 roll 0.45 - - 2986 - 2.15 0.067 763 -619.1 277.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
19111 504.2 8.2 1204 19114 done 0.45 - - 2986 - 2.10 0.061 2107 640.0 277.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
19430 477.2 9.1 1235 19435 roll 0.45 - - 2987 - 1.83 0.068 3231 614.2 277.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
19452 475.4 9.6 1237 19456 done 0.45 - - 2986 - 1.77 0.058 2110 -633.3 277.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
19773 448.8 8.1 1268 19777 roll 0.45 - - 2987 - 2.15 0.067 769 -623.7 277.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
19820 445.3 6.7 1272 19827 done 0.46 - - 2987 - 2.10 0.059 2099 633.3 277.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
20137 422.0 7.1 1303 20138 done 0.46 - - 2987 - - - 2099 - 277.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
20448 399.6 7.5 1333 20450 roll 0.46 - - 2986 - 1.83 0.070 3241 624.0 277.4 - - 2015 - - - - - - - - - - -
20467 398.0 7.5 1335 20471 done 0.46 - - 2987 - 1.83 0.058 2089 -629.5 277.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
20789 373.4 7.1 1366 20792 roll 0.46 - - 2987 - 2.12 0.067 764 -625.0 277.4 - - 2015 - - - - - - - - - - -
20825 371.0 6.4 1369 20832 done 0.47 - - 2986 - 2.10 0.060 2088 630.5 277.4 - - 2016 - - - - - - - - - - -
21140 347.9 7.3 1400 21145 roll 0.47 - - 2986 - 1.83 0.067 3231 624.6 277.4 - - 2016 - - - - - - - - - - -
21183 344.5 8.7 1404 21188 done 0.47 - - 2987 - 1.83 0.057 2086 -625.7 277.4 - - 2016 - - - - - - - - - - -
21505 322.3 6.9 1435 21508 roll 0.47 - - 2987 - 2.10 0.067 763 -630.0 277.4 - - 2017 - - - - - - - - - - -
21541 320.0 7.2 1438 21547 done 0.48 - - 2987 - 2.10 0.059 2092 632.9 277.4 - - 2016 - - - - - - - - - - -
21856 299.4 6.7 1469 21861 roll 0.48 - - 2987 - 1.85 0.067 3240 620.5 277.4 - - 2017 - - - - - - - - - - -
21872 298.3 7.3 1470 21879 done 0.48 - - 2987 - 1.83 0.057 2082 -632.8 277.4 - - 2017 - - - - - - - - - - -
22189 275.7 7.4 1501 22192 roll 0.48 - - 2987 - 2.08 0.067 755 -638.0 277.4 - - 2018 - - - - - - - - - - -
22214 273.9 7.5 1503 22221 done 0.50 - - 2987 - 2.10 0.060 2087 634.3 277.4 - - 2017 - - - - - - - - - - -
22531 251.2 7.4 1534 22531 done 0.50 - - 2987 - - - 2087 - 277.4 - - 2017 - - - - - - - - - - -
22842 227.9 7.7 1564 22845 roll 0.50 - - 2987 - 2.08 0.067 763 -636.5 277.4 - - 2018 - - - - - - - - - - -
22857 226.5 7.6 1565 22861 done 0.50 - - 2987 - 2.08 0.061 2073 629.8 277.4 - - 2018 - - - - - - - - - - -
23177 201.6 7.2 1596 23181 roll 0.50 - - 2987 - 1.88 0.068 3233 617.0 277.4 - - 2018 - - - - - - - - - - -
23214 198.7 9.9 1599 23221 done 0.50 - - 2987 - 1.85 0.057 2069 -629.2 277.4 - - 2018 - - - - - - - - - - -
23531 176.6 6.4 1630 23534 roll 0.50 - - 2987 - 2.08 0.067 760 -629.3 277.4 - - 2019 - - - - - - - - - - -
23572 174.0 5.0 1634 23604 done 0.53 - - 2987 - 2.08 0.059 2072 630.8 307.9 26.55 0.713 1895 -4.7 0.121 - - - - - - - - -
23913 154.1 6.4 1667 23917 roll 0.55 - - 2987 - 1.90 0.068 3234 611.6 307.9 - - 1891 - - - - - - - - - - -
23935 152.7 6.2 1669 23938 done 0.56 - - 2987 - 1.88 0.058 2064 -622.3 307.9 - - 1890 - - - - - - - - - - -
24255 131.1 6.7 1700 24259 roll 0.58 0.10 0.113 3034 470.0 2.10 0.067 760 -621.0 307.9 - - 1891 - - - - - - - - - - -
24291 127.9 9.3 1703 24298 done 0.58 - - 3034 - 2.08 0.058 2069 629.3 307.9 - - 1890 - - - - - - - - - - -
24610 93.7 9.6 1739 24616 roll 0.58 - - 3040 - 2.10 0.064 766 -620.5 307.9 - - 1890 - - - - - - - - - - -
24631 91.7 9.3 1743 24637 done 0.58 - - 3040 - 2.05 0.058 2065 633.7 307.9 - - 1890 - - - - - - - - - - -
24957 61.1 9.4 1804 24964 roll 0.58 - - 3040 - 1.90 0.067 3240 618.4 307.9 - - 1890 - - - - - - - - - - -
25032 53.6 10.4 1818 25039 done 0.58 - - 3041 - 1.85 0.054 2065 -635.1 307.9 - - 1889 - - - - - - - - - - -
25359 27.1 8.9 1879 25365 roll 0.58 - - 3041 - 2.08 0.064 764 -625.5 307.9 - - 1890 - - - - - - - - - - -
25456 20.4 6.6 1897 25462 done 0.60 - - 3041 - 2.00 0.057 2040 638.0 307.9 - - 1890 - - - - - - - - - - -
25784 3.7 5.2 1958 25800 VBD 0.63 - - 3041 - - - 2040 - 331.7 15.00 0.594 1820 -4.7 0.003 - - - - - - - - -
25801 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25801 begin surface coast
25863 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25863 begin surface
SM 1.88 - - - - -8.41 - - 142 - - - 2042 - 350.04 18.75 0.384 1723 -5.2 0.003 - - - - - -