NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 304 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.32 of 150.00 AH used of 24V (77.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.92 of 100.00 AH used of 10V (69.08% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 365.50, SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 66 VBD -0.45 - - 132 - - - 2081 - -112.4 -52.90 - 2921 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -1.9 10 101 roll -0.45 10.40 0.242 2679 244.9 1.95 0.071 835 -639.0 -112.4 -17.15 - 3610 -40.2 - - - - - - - - - -
261 33.6 -13.9 46 267 done -0.43 - - 2672 - 1.98 0.056 2069 623.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
587 78.2 -12.1 107 594 roll -0.40 0.12 0.164 2698 216.7 2.03 0.065 3318 615.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
711 90.9 -9.9 130 717 done -0.40 - - 2698 - 1.95 0.051 2078 -635.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1035 121.9 -8.4 169 1038 roll -0.40 - - 2691 - 2.00 0.064 3309 615.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1104 127.9 -8.7 175 1109 done -0.40 - - 2690 - 1.88 0.050 2106 -639.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1419 157.5 -9.7 206 1423 roll -0.40 - - 2682 - 1.95 0.066 3306 615.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1461 161.5 -9.5 210 1465 done -0.40 - - 2683 - 1.88 0.051 2103 -639.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1783 190.1 -8.5 241 1786 roll -0.40 - - 2674 - 1.95 0.067 3306 616.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1856 196.6 -8.4 248 1861 done -0.40 - - 2674 - 1.88 0.051 2106 -638.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2177 226.6 -9.1 279 2178 done -0.40 0.12 0.155 2709 291.7 - - 2104 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2488 247.5 -6.2 309 2489 done -0.41 - - 2709 - - - 2104 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2799 269.1 -6.9 339 2802 roll -0.41 - - 2704 - 1.95 0.068 3302 614.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2841 272.0 -6.7 343 2845 done -0.42 - - 2704 - 1.88 0.052 2104 -637.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3161 296.1 -7.9 374 3162 done -0.42 - - 2703 - - - 2104 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3473 318.7 -7.2 404 3474 done -0.42 - - 2703 - - - 2104 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3783 339.5 -6.6 434 3786 roll -0.42 - - 2700 - 1.95 0.070 3305 615.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3825 342.2 -6.9 438 3829 done -0.44 - - 2700 - 1.85 0.053 2118 -641.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4146 363.5 -6.9 469 4147 done -0.44 - - 2700 - - - 2118 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4457 384.8 -6.8 499 4458 done -0.44 - - 2700 - - - 2118 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4768 405.3 -6.6 529 4771 roll -0.44 - - 2700 - 1.92 0.071 3314 622.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4809 408.1 -6.5 533 4814 done -0.45 - - 2700 - 1.88 0.054 2114 -638.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5130 427.5 -5.7 564 5134 roll -0.45 - - 2700 - 2.00 0.061 841 -636.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5173 430.1 -6.1 568 5177 done -0.46 - - 2700 - 2.00 0.058 2113 636.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5494 448.3 -5.3 599 5498 roll -0.47 - - 2694 - 1.95 0.070 3313 615.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5548 451.4 -5.7 604 5551 done -0.49 - - 2694 - 1.83 0.054 2110 -657.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5867 467.9 -4.9 635 5868 done -0.49 - - 2694 - - - 2110 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6178 484.6 -5.5 665 6182 roll -0.49 - - 2692 - 1.95 0.071 3307 613.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6226 486.9 -4.9 669 6234 done -0.50 - - 2691 - 1.85 0.054 2124 -639.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6542 504.3 -5.7 700 6545 roll -0.50 - - 2691 - 1.95 0.071 3314 610.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6595 507.0 -5.5 705 6598 done -0.52 - - 2691 - 1.85 0.054 2131 -639.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6916 523.4 -5.2 736 6919 roll -0.52 - - 2691 - 1.90 0.071 3312 621.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6958 525.4 -4.7 740 6962 done -0.53 - - 2690 - 1.85 0.055 2135 -636.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7278 541.3 -5.3 771 7283 roll -0.53 - - 2691 - 2.03 0.061 846 -635.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7326 544.3 -6.3 775 7332 done -0.53 - - 2691 - 2.05 0.061 2138 630.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7641 562.8 -6.1 806 7646 roll -0.53 - - 2691 - 1.90 0.072 3304 613.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7711 567.0 -6.2 812 7717 done -0.55 0.08 0.064 2641 -625.0 1.83 0.055 2138 -637.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8026 595.3 -9.2 843 8030 roll -0.54 - - 2641 - 2.05 0.062 839 -633.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8058 598.5 -9.5 846 8062 done -0.52 0.08 0.143 2659 225.0 2.08 0.060 2151 630.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8382 624.2 -7.8 858 8386 roll -0.52 - - 2653 - 1.88 0.070 3306 614.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8440 629.1 -8.2 859 8446 done -0.52 - - 2652 - 1.83 0.054 2151 -631.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8749 655.9 -8.8 870 8750 done -0.52 - - 2652 - - - 2151 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9052 682.4 -8.8 880 9057 roll -0.52 - - 2652 - 2.05 0.062 848 -635.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9084 685.5 -9.3 881 9088 done -0.51 - - 2645 - 2.08 0.060 2157 629.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9420 715.8 -9.0 892 9424 roll -0.51 - - 2636 - 1.88 0.071 3310 613.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9462 719.7 -9.5 893 9466 done -0.51 0.12 0.153 2671 291.7 1.85 0.056 2143 -630.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9786 744.9 -7.6 904 9791 roll -0.51 - - 2672 - 2.05 0.063 844 -633.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9818 747.5 -8.3 905 9822 done -0.51 - - 2671 - 2.08 0.061 2151 628.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10153 771.6 -7.1 916 10158 roll -0.51 - - 2665 - 1.90 0.071 3313 611.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10228 776.9 -7.5 918 10232 done -0.51 - - 2664 - 1.83 0.055 2159 -630.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10553 800.7 -7.4 929 10557 roll -0.51 - - 2663 - 1.90 0.072 3316 608.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10584 802.8 -7.4 930 10588 done -0.51 - - 2662 - 1.83 0.056 2155 -634.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
10919 827.0 -6.8 941 10924 roll -0.51 - - 2663 - 2.08 0.064 840 -632.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10984 831.3 -7.3 943 10988 done -0.51 - - 2662 - 2.08 0.061 2144 626.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
11319 853.2 -6.8 954 11323 roll -0.51 - - 2661 - 1.90 0.073 3303 610.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
11383 857.4 -6.5 956 11387 done -0.51 - - 2661 - 1.80 0.057 2162 -633.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
11718 879.3 -6.5 967 11722 roll -0.51 - - 2661 - 2.08 0.063 847 -632.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
11760 882.3 -6.6 968 11764 done -0.51 - - 2654 - 2.08 0.061 2153 627.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
12085 905.8 -7.2 979 12089 roll -0.51 - - 2646 - 1.85 0.071 3305 622.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
12132 909.4 -7.7 980 12137 done -0.51 - - 2646 - 1.83 0.056 2154 -629.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
12452 933.7 -7.7 991 12456 roll -0.51 - - 2646 - 2.08 0.064 846 -628.8 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
12510 938.6 -8.5 992 12516 done -0.51 0.08 0.140 2665 237.5 2.08 0.062 2146 625.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
12819 960.6 -7.0 1003 12823 roll -0.51 - - 2661 - 1.88 0.073 3305 616.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
12866 964.3 -7.1 1004 12871 done -0.51 - - 2661 - 1.85 0.058 2144 -627.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
13186 987.4 -7.1 1015 13190 roll -0.51 - - 2661 - 2.08 0.065 840 -626.9 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
13217 989.8 -7.1 1016 13222 done -0.51 - - 2654 - 2.10 0.063 2155 626.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
13226 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13226 begin apogee
13230 990.5 6.5 1016 13329 done -0.14 0.40 0.123 2787 332.5 - - 1994 - - 97.57 1.235 3151 -4.8 0.402 - - - - - - - - -
13330 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13330 begin climb
13332 992.4 - 1019 13437 done 0.45 0.55 0.082 2976 343.6 - - 1994 - 112.4 99.40 1.198 2691 -4.6 0.402 - - - - - - - - -
13756 968.8 6.6 1033 13761 roll 0.43 - - 2977 - 2.08 0.069 3225 591.8 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13868 960.3 7.9 1036 13873 done 0.39 - - 2985 - 1.98 0.058 2021 -608.1 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14188 936.6 7.5 1047 14192 roll 0.36 0.12 0.175 2954 -258.3 2.03 0.071 3233 597.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14251 932.3 6.8 1049 14255 done 0.34 - - 2960 - 1.95 0.057 2021 -621.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14586 912.3 5.8 1060 14597 roll 0.32 - - 2960 - 1.98 0.070 3245 618.2 119.8 7.12 0.989 2660 -3.5 0.340 - - - - - - - - -
14613 910.6 6.3 1061 14617 done 0.30 0.10 0.144 2937 -230.0 1.95 0.059 2039 -618.5 119.8 - - 2660 - - - - - - - - - - -
14948 893.7 5.1 1072 14979 roll 0.32 - - 2937 - 2.03 0.071 3251 597.0 148.2 25.83 1.137 2544 -4.5 0.370 - - - - - - - - -
14994 891.1 5.5 1073 15013 done 0.33 - - 2941 - 1.98 0.058 2042 -610.6 164.4 15.95 1.080 2479 -4.1 0.352 - - - - - - - - -
15345 870.0 6.1 1085 15348 roll 0.33 - - 2945 - 2.08 0.067 766 -613.5 164.4 - - 2474 - - - - - - - - - - -
15365 868.8 5.2 1085 15391 done 0.34 - - 2945 - 2.05 0.060 2031 617.1 188.3 21.42 1.109 2382 -4.3 0.353 - - - - - - - - -
15713 847.2 6.3 1097 15716 roll 0.34 - - 2945 - 1.95 0.069 3234 616.9 188.3 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15759 843.9 7.5 1098 15763 done 0.34 - - 2946 - 1.92 0.058 2040 -621.9 188.3 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16079 823.3 6.4 1109 16083 roll 0.34 - - 2946 - 2.05 0.067 770 -619.5 188.3 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16094 822.5 6.0 1109 16099 done 0.35 - - 2946 - 2.05 0.060 2048 623.4 191.3 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16413 803.8 5.5 1120 16434 roll 0.36 - - 2946 - 1.92 0.067 3245 623.4 207.8 17.05 1.070 2305 -4.2 0.333 - - - - - - - - -
16461 801.1 5.7 1121 16476 done 0.36 - - 2946 - 1.92 0.058 2053 -620.8 219.1 11.88 1.012 2256 -4.1 0.342 - - - - - - - - -
16806 781.5 5.8 1133 16817 roll 0.37 - - 2946 - 2.05 0.065 764 -628.8 226.4 7.38 0.937 2227 -3.9 0.344 - - - - - - - - -
16833 780.1 5.7 1134 16848 done 0.39 - - 2946 - 2.08 0.059 2051 618.8 237.7 11.50 0.996 2181 -4.0 0.328 - - - - - - - - -
17162 760.4 6.0 1145 17165 roll 0.40 - - 2946 - 1.95 0.071 3228 603.6 240.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
17177 759.3 6.3 1145 17181 done 0.40 - - 2946 - 1.92 0.058 2042 -617.7 240.3 - - 2177 - - - - - - - - - - -
17497 740.6 5.6 1156 17516 roll 0.42 - - 2946 - 2.10 0.068 765 -608.1 254.3 15.38 1.023 2112 -4.2 0.321 - - - - - - - - -
17527 738.8 4.7 1157 17567 done 0.46 0.08 0.070 2989 537.5 2.08 0.061 2043 614.4 291.7 34.25 1.042 1960 -4.4 0.330 - - - - - - - - -
17892 705.6 8.9 1169 17897 roll 0.46 - - 2989 - 1.98 0.069 3227 598.0 291.7 - - 1953 - - - - - - - - - - -
17913 703.6 8.7 1169 17918 done 0.46 - - 2993 - 1.95 0.058 2038 -609.7 291.7 - - 1952 - - - - - - - - - - -
18227 672.6 10.0 1180 18231 roll 0.46 - - 2999 - 2.05 0.067 770 -618.5 291.7 - - 1952 - - - - - - - - - - -
18248 670.5 8.6 1180 18253 done 0.46 - - 2999 - 2.05 0.059 2047 622.9 291.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
18562 638.0 10.0 1191 18563 done 0.46 - - 2999 - - - 2047 - 291.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
18865 610.0 9.2 1201 18866 done 0.46 - - 2999 - - - 2047 - 291.7 - - 1950 - - - - - - - - - - -
19174 580.9 9.8 1223 19177 roll 0.46 - - 3003 - 2.08 0.069 759 -619.2 291.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19189 579.6 9.2 1224 19196 done 0.46 - - 3003 - 2.03 0.059 2036 629.1 291.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19505 548.2 9.9 1255 19509 roll 0.46 - - 3009 - 2.03 0.067 756 -630.5 291.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19520 546.7 9.9 1256 19526 done 0.46 - - 3009 - 2.03 0.060 2034 629.6 291.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19836 515.2 9.7 1287 19837 done 0.46 - - 3009 - - - 2034 - 291.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
20147 485.4 9.2 1317 20150 roll 0.46 - - 3009 - 1.92 0.068 3226 620.8 291.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
20167 483.2 11.2 1319 20171 done 0.44 0.10 0.134 2980 -290.0 1.90 0.058 2035 -626.8 291.7 - - 1950 - - - - - - - - - - -
20488 461.0 6.1 1350 20492 roll 0.44 - - 2980 - 2.03 0.067 766 -625.1 291.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
20514 459.5 5.7 1352 20533 done 0.47 - - 2980 - 2.00 0.060 2032 633.0 303.8 10.38 0.844 1911 -3.9 0.220 - - - - - - - - -
20841 439.6 6.4 1384 20844 roll 0.48 - - 2980 - 1.95 0.069 3225 611.8 303.8 - - 1910 - - - - - - - - - - -
20866 437.9 7.1 1386 20873 done 0.48 - - 2981 - 1.92 0.058 2026 -624.5 303.8 - - 1909 - - - - - - - - - - -
21182 417.3 6.1 1417 21186 roll 0.48 - - 2982 - 2.03 0.068 769 -619.2 303.8 - - 1909 - - - - - - - - - - -
21208 415.7 5.3 1419 21235 done 0.51 - - 2982 - 2.00 0.059 2030 630.5 325.4 19.45 0.853 1823 -4.4 0.226 - - - - - - - - -
21544 395.1 5.9 1452 21556 roll 0.52 - - 2982 - 1.98 0.070 3233 607.6 330.4 5.32 0.686 1803 -3.8 0.227 - - - - - - - - -
21570 393.3 5.5 1454 21590 done 0.54 - - 2982 - 1.92 0.058 2034 -624.5 345.8 14.82 0.815 1740 -4.3 0.215 - - - - - - - - -
21907 373.3 5.6 1487 21929 roll 0.57 0.10 0.115 3034 520.0 2.10 0.067 759 -607.1 360.2 13.40 0.802 1681 -4.4 0.215 - - - - - - - - -
21965 368.1 9.4 1492 21971 done 0.57 - - 3034 - 2.05 0.058 2032 621.0 360.2 - - 1679 - - - - - - - - - - -
22280 334.5 11.0 1523 22285 roll 0.56 - - 3038 - 2.08 0.067 759 -612.0 360.2 - - 1677 - - - - - - - - - - -
22335 328.9 9.4 1528 22338 done 0.56 - - 3037 - 1.98 0.058 2012 632.8 360.2 - - 1677 - - - - - - - - - - -
22654 293.5 11.2 1559 22658 roll 0.55 - - 3040 - 2.03 0.068 768 -612.8 360.2 - - 1675 - - - - - - - - - - -
22686 290.0 11.0 1562 22690 done 0.55 - - 3041 - 1.95 0.059 1994 628.7 360.2 - - 1675 - - - - - - - - - - -
23007 254.0 11.4 1593 23011 roll 0.53 0.12 0.159 3012 -241.7 2.00 0.067 763 -615.5 360.2 - - 1675 - - - - - - - - - - -
23028 251.9 8.9 1595 23032 done 0.53 - - 3013 - 1.95 0.058 1993 630.8 360.2 - - 1675 - - - - - - - - - - -
23349 224.1 8.4 1626 23353 roll 0.53 - - 3012 - 2.03 0.067 3235 611.8 360.2 - - 1675 - - - - - - - - - - -
23364 222.7 10.1 1627 23371 done 0.53 - - 3013 - 2.00 0.058 1976 -629.5 360.2 - - 1674 - - - - - - - - - - -
23680 195.2 8.9 1658 23684 roll 0.53 - - 3013 - 1.92 0.067 762 -632.3 360.2 - - 1675 - - - - - - - - - - -
23717 192.2 7.7 1661 23724 done 0.55 - - 3013 - 1.92 0.058 1984 636.5 360.2 - - 1675 - - - - - - - - - - -
24032 163.4 9.7 1692 24037 roll 0.55 - - 3013 - 2.03 0.067 3236 616.7 360.2 - - 1675 - - - - - - - - - - -
24048 161.9 9.0 1693 24055 done 0.55 - - 3013 - 2.00 0.057 1983 -626.5 360.2 - - 1674 - - - - - - - - - - -
24363 133.3 8.1 1724 24368 roll 0.55 - - 3013 - 1.95 0.067 768 -623.1 360.2 - - 1674 - - - - - - - - - - -
24390 131.3 6.0 1726 24399 done 0.57 - - 3012 - 1.92 0.058 1988 635.4 364.4 4.30 0.531 1664 -2.3 0.060 - - - - - - - - -
24716 106.5 7.8 1758 24720 roll 0.58 - - 3013 - 2.03 0.067 3237 615.3 364.4 - - 1663 - - - - - - - - - - -
24742 104.2 8.3 1760 24748 done 0.59 - - 3013 - 1.98 0.057 1993 -628.3 364.4 - - 1662 - - - - - - - - - - -
25067 77.2 7.5 1816 25073 roll 0.61 - - 3013 - 2.00 0.067 3239 623.0 364.4 - - 1663 - - - - - - - - - - -
25099 74.8 7.6 1822 25106 done 0.63 - - 3013 - 1.95 0.056 2001 -634.9 364.4 - - 1662 - - - - - - - - - - -
25427 49.4 10.6 1883 25433 roll 0.71 0.15 0.110 3065 346.7 2.00 0.068 3233 616.0 364.4 - - 1662 - - - - - - - - - - -
25502 41.7 9.0 1897 25508 done 0.78 - - 3065 - 1.90 0.054 2018 -639.5 364.4 - - 1662 - - - - - - - - - - -
25830 17.0 6.3 1958 25836 roll 0.83 0.10 0.116 3112 470.0 1.98 0.070 3234 614.1 364.4 - - 1663 - - - - - - - - - - -
25910 10.6 7.5 1973 25917 done 0.83 - - 3117 - 1.98 0.054 1974 -636.4 364.4 - - 1663 - - - - - - - - - - -
26012 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26012 begin surface coast
26054 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26054 begin surface
SM 2.32 - - - - -8.34 7.82 0.046 141 -380.6 - - 2095 - 365.50 - - 1660 - - - - - - - -