NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 303 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.01 of 350.00 AH used of 24V (78.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 82 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 79 VBD -0.59 - - 396 - - - 2414 - -116.8 -47.83 - 2585 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -2.5 5 122 roll -0.59 12.52 0.379 3124 217.9 2.58 0.095 982 -555.0 -116.8 -14.40 - 3334 -52.0 - - - - - - - 13.90 14.24 14.49
352 54.1 -13.7 32 363 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.070 2391 575.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.28 -
603 88.5 -14.0 57 613 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.070 978 -576.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.29 -
763 108.8 -12.8 73 774 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.070 2412 580.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.33 -
1014 138.8 -11.4 98 1025 roll -0.59 - - 3120 - 2.42 0.087 3809 577.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.31 -
1175 156.7 -10.7 114 1187 done -0.59 - - 3125 - 2.40 0.060 2388 -592.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.31 -
1427 182.1 -9.9 139 1437 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1677 206.0 -9.3 164 1687 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.090 3806 569.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.31 -
1757 213.9 -9.6 172 1768 done -0.59 - - 3124 - 2.38 0.063 2404 -589.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.38 -
2009 237.8 -9.4 197 2019 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.073 986 -586.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.35 -
2069 243.5 -9.3 203 2080 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.072 2401 577.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.35 -
2320 265.7 -8.5 216 2330 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.091 3810 575.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.33 -
2369 270.4 -9.3 221 2380 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.066 2387 -588.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.38 -
2683 297.6 -8.9 232 2693 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
2980 324.2 -8.7 242 2989 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
3281 350.4 -8.8 252 3290 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
3580 375.4 -8.2 262 3589 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
3880 400.5 -8.4 272 3891 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.093 3813 565.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.34 -
3940 405.9 -9.1 278 3951 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.069 2401 -583.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.38 -
4271 433.8 -8.6 291 4280 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
4570 458.5 -8.2 301 4580 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
4871 482.1 -7.8 311 4881 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
5170 505.6 -7.8 321 5180 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.079 984 -576.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.34 -
5219 510.0 -9.2 326 5231 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.074 2401 573.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.36 -
5534 535.0 -8.1 337 5543 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
5831 558.7 -7.8 347 5841 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
6130 581.5 -7.6 357 6140 roll -0.59 - - 3129 - 2.50 0.096 3814 565.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.31 -
6221 588.5 -7.5 366 6231 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.070 2390 -581.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.36 -
6551 612.4 -7.1 379 6560 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
6851 634.4 -7.3 389 6861 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
7151 656.5 -7.3 399 7161 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.097 3804 556.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.30 -
7211 661.0 -7.4 405 7221 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.072 2400 -573.1 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.33 -
7541 684.9 -7.1 418 7550 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7842 705.7 -6.9 428 7851 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
8141 726.1 -6.9 438 8152 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.080 986 -571.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.33 -
8201 730.4 -7.7 444 8211 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.077 2397 564.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.33 -
8531 752.9 -6.7 457 8541 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.096 3818 561.7 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.28 -
8592 757.1 -6.9 463 8602 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.071 2388 -578.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.34 -
8921 779.2 -6.7 476 8931 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
9222 798.7 -6.4 486 9232 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.096 3811 559.6 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.27 -
9291 803.6 -6.9 493 9301 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.074 2402 -575.1 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.33 -
9613 824.3 -6.4 505 9622 done -0.59 - - 3129 - - - 2400 - -116.8 - - 3316 - - - - - - - - - - -
9913 843.2 -6.3 515 9922 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3317 - - - - - - - - - - -
10216 862.5 -6.4 525 10225 done -0.59 - - 3124 - - - 2405 - -116.8 - - 3318 - - - - - - - - - - -
10515 881.8 -6.4 535 10525 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3317 - - - - - - - - - - -
10816 900.4 -6.2 545 10825 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3317 - - - - - - - - - - -
11116 919.0 -6.3 555 11126 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3317 - - - - - - - - - - -
11416 937.8 -6.3 565 11425 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3317 - - - - - - - - - - -
11716 956.0 -6.1 575 11725 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3317 - - - - - - - - - - -
12016 974.4 -6.1 585 12025 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3317 - - - - - - - - - - -
12279 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12279 begin apogee
12288 990.8 -6.0 594 12396 done -0.25 0.40 0.182 3242 295.0 - - 2316 - - 100.57 1.920 2858 -4.6 0.448 - - - - - - 14.16 - 13.12
12398 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12398 begin climb
12402 993.3 - 597 12524 roll 0.59 0.85 0.127 3515 321.2 2.80 0.097 3748 511.4 116.8 110.30 1.883 2377 -4.4 0.437 - - - - - - 13.86 13.57 12.89
12544 986.9 6.4 606 12556 done 0.61 - - 3510 - 2.60 0.076 2338 -542.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.68 -
12858 959.1 9.0 617 12868 roll 0.61 - - 3510 - 2.58 0.093 915 -551.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.04 -
12937 951.9 8.9 625 12948 done 0.61 - - 3510 - 2.55 0.077 2340 558.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.12 -
13251 925.5 8.3 636 13261 done 0.61 - - 3510 - - - 2340 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13551 901.2 8.1 646 13561 done 0.61 - - 3509 - - - 2340 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13851 876.3 8.2 656 13861 roll 0.61 - - 3510 - 2.58 0.096 915 -552.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.21 -
13890 872.9 7.9 660 13900 done 0.61 - - 3510 - 2.50 0.080 2330 566.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.28 -
14211 847.3 8.1 672 14221 done 0.61 - - 3510 - - - 2327 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14514 821.8 8.6 682 14523 done 0.61 - - 3510 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14814 797.1 8.2 692 14824 done 0.61 - - 3510 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15114 773.1 8.0 702 15123 done 0.61 - - 3509 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
15414 749.3 8.1 712 15424 roll 0.61 - - 3507 - 2.53 0.098 3740 556.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.27 -
15453 745.8 8.4 716 15463 done 0.61 - - 3512 - 2.47 0.075 2329 -571.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.31 -
15774 720.2 7.9 728 15784 roll 0.61 - - 3510 - 2.53 0.093 913 -559.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.25 -
15823 716.3 7.8 733 15836 done 0.61 - - 3510 - 2.50 0.077 2331 567.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.30 -
16138 692.4 7.6 744 16147 done 0.61 - - 3510 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16437 669.5 7.5 754 16448 roll 0.61 - - 3510 - 2.55 0.093 910 -557.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.24 -
16488 665.6 7.5 759 16498 done 0.61 - - 3510 - 2.50 0.078 2331 568.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.28 -
16800 642.0 7.5 770 16810 roll 0.61 - - 3510 - 2.53 0.097 3749 560.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.26 -
16840 638.5 8.0 774 16851 done 0.61 - - 3510 - 2.50 0.076 2319 -572.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.30 -
17161 613.5 7.9 786 17170 done 0.61 - - 3510 - - - 2319 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17464 590.6 7.5 796 17473 done 0.61 - - 3510 - - - 2319 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17763 569.0 7.3 806 17773 done 0.61 - - 3510 - - - 2319 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18064 547.9 7.0 816 18074 roll 0.61 - - 3510 - 2.58 0.096 3746 553.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.26 -
18135 542.0 8.7 823 18145 done 0.61 - - 3510 - 2.50 0.077 2326 -568.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.23 -
18455 519.0 7.1 835 18465 roll 0.61 - - 3514 - 2.53 0.095 918 -556.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.23 -
18504 515.7 6.6 840 18515 done 0.62 - - 3514 - 2.50 0.077 2339 568.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.29 -
18819 495.7 6.4 851 18829 roll 0.64 - - 3514 - 2.50 0.096 3741 560.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.24 -
18868 491.8 7.5 856 18879 done 0.64 - - 3519 - 2.50 0.078 2326 -566.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.28 -
19183 471.0 6.7 867 19193 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.105 915 -546.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.16 -
19273 464.6 6.9 876 19283 done 0.66 - - 3522 - 2.50 0.077 2339 569.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.29 -
19603 441.7 7.1 889 19612 done 0.66 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19906 420.0 7.2 899 19916 roll 0.66 - - 3522 - 2.53 0.095 3739 554.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.25 -
19946 416.7 7.8 903 19956 done 0.66 - - 3522 - 2.47 0.075 2331 -570.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.29 -
20266 392.8 7.4 915 20276 done 0.66 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - - -
20570 371.6 7.0 925 20580 roll 0.66 - - 3522 - 2.53 0.093 3737 555.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.24 -
20619 367.3 8.0 930 20631 done 0.66 - - 3522 - 2.47 0.073 2322 -572.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.31 -
20933 344.0 7.5 941 20943 roll 0.66 - - 3522 - 2.50 0.093 918 -561.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.23 -
20983 339.9 7.4 946 20994 done 0.66 - - 3522 - 2.47 0.076 2330 571.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.29 -
21297 315.6 8.0 957 21306 done 0.66 - - 3521 - - - 2329 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21596 292.0 7.7 967 21606 done 0.66 - - 3522 - - - 2326 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21897 269.7 7.2 977 21907 roll 0.66 - - 3522 - 2.53 0.093 3748 562.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.25 -
21926 267.2 7.5 980 21936 done 0.66 - - 3522 - 2.47 0.069 2321 -577.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.32 -
22237 245.3 6.5 997 22247 roll 0.67 - - 3522 - 2.47 0.088 922 -566.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.23 -
22320 240.2 6.3 1005 22331 done 0.69 - - 3522 - 2.47 0.075 2334 571.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.28 -
22571 225.1 5.8 1030 22582 done 0.72 0.12 0.145 3579 475.0 - - 2334 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.31 - -
22822 206.3 7.8 1055 22833 roll 0.72 - - 3589 - 2.53 0.086 924 -557.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.24 -
22926 198.2 7.7 1065 22938 done 0.72 0.12 0.272 3564 -208.3 2.47 0.076 2336 571.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.04 14.28 -
23179 179.3 7.8 1090 23189 done 0.72 - - 3564 - - - 2336 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
23430 160.1 7.7 1115 23440 roll 0.72 - - 3560 - 2.50 0.092 3741 562.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.19 -
23471 156.6 8.4 1119 23481 done 0.72 - - 3564 - 2.45 0.073 2333 -574.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.26 -
23722 137.3 7.4 1144 23733 roll 0.72 - - 3567 - 2.50 0.085 919 -565.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.23 -
23772 133.6 7.0 1149 23783 done 0.72 - - 3563 - 2.47 0.074 2329 570.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.29 -
24023 117.8 6.9 1174 24034 done 0.72 - - 3564 - - - 2328 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
24275 105.5 3.9 1199 24348 roll 0.78 - - 3564 - 2.58 0.083 915 -547.7 198.9 63.38 0.834 2042 -5.1 0.123 - - - - - - - 14.23 13.81
24378 100.6 5.9 1209 24388 done 0.81 - - 3564 - 2.47 0.073 2330 572.9 198.9 - - 2042 - - - - - - - - - 14.21 -
24629 80.1 9.1 1234 24640 roll 0.81 - - 3564 - 2.50 0.089 3740 564.0 198.9 - - 2042 - - - - - - - - - 14.17 -
24850 61.8 7.3 1256 24861 done 0.81 - - 3564 - 2.45 0.070 2325 -577.6 198.9 - - 2042 - - - - - - - - - 14.25 -
25101 46.3 6.6 1281 25111 done 0.82 - - 3560 - - - 2325 - 198.9 - - 2041 - - - - - - - - - - -
25351 30.6 5.9 1306 25363 roll 0.85 0.12 0.143 3626 550.0 2.47 0.081 925 -566.8 198.9 - - 2042 - - - - - - - - 14.31 14.23 -
25593 29.9 1.3 1330 25717 done 0.95 - - 3625 - 2.45 0.073 2335 575.5 342.9 105.60 0.716 1455 -5.6 0.044 - - - - - - - 14.28 13.77
25957 8.4 8.0 1366 25971 roll 0.95 - - 3628 - 2.50 0.082 928 -562.8 342.9 - - 1454 - - - - - - - - - 14.15 -
26008 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26008 begin surface coast
26049 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26049 begin surface
SM 3.50 - - - - -9.12 9.25 0.057 388 41.9 2.65 0.078 2392 707.9 375.06 13.25 0.099 1329 100.3 -0.362 - - - - - -