NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 30 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.65 of 150.00 AH used of 24V (95.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.88 of 100.00 AH used of 10V (94.12% remains)
• Surface angle -79.1 deg, depth 1.29 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 391.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.48 - - 115 - - - 2167 - -146.0 -67.50 - 2912 - - - - - - - - - - -
90 3.5 -6.6 11 119 roll -0.48 11.27 0.226 3026 258.3 2.33 0.072 3588 609.9 -146.0 -8.93 - 3393 -53.9 - - - - - - - 25.47 25.67 25.98
241 38.0 -13.6 38 249 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.044 2170 -638.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
570 80.4 -11.4 99 577 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.061 3591 631.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.90 -
590 82.8 -11.5 102 598 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.044 2174 -644.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
928 125.9 -12.5 159 933 roll -0.48 - - 3014 - 2.12 0.051 779 -658.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.02 -
1002 135.2 -12.3 164 1009 done -0.48 0.12 0.152 3039 208.3 2.15 0.050 2182 652.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.97 26.04 -
1320 164.3 -8.4 185 1326 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.063 3581 644.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
1394 170.8 -8.6 190 1400 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.044 2173 -664.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.14 -
1711 195.9 -8.4 211 1712 done -0.48 - - 3030 - - - 2171 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2011 224.4 -10.5 231 2017 roll -0.48 - - 3030 - 2.12 0.052 772 -659.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.20 -
2040 227.7 -10.5 233 2046 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.051 2174 661.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.20 -
2355 259.2 -9.6 254 2361 roll -0.48 - - 3010 - 2.20 0.063 3586 641.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.20 -
2419 265.2 -9.8 258 2424 done -0.48 0.12 0.141 3045 291.7 2.12 0.044 2174 -666.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.17 26.25 -
2728 289.5 -8.0 278 2732 roll -0.48 - - 3045 - 2.15 0.053 777 -649.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.25 -
2763 292.3 -8.1 280 2768 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.051 2183 654.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.25 -
3070 319.4 -8.9 300 3071 done -0.48 - - 3038 - - - 2183 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3370 347.7 -9.6 320 3371 done -0.48 - - 3038 - - - 2183 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3670 375.4 -8.8 340 3674 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.066 3586 637.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.28 -
3755 382.5 -9.4 345 3762 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.046 2174 -666.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.33 -
4062 408.9 -7.8 366 4064 done -0.48 - - 3027 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4362 432.6 -7.7 386 4366 roll -0.48 - - 3027 - 2.15 0.054 768 -653.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.33 -
4388 434.0 -7.8 387 4394 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.053 2175 654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.33 -
4695 461.9 -8.9 408 4700 roll -0.48 - - 3008 - 2.20 0.066 3591 643.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.32 -
4757 467.5 -9.4 412 4763 done -0.48 0.08 0.122 3036 350.0 2.12 0.047 2169 -670.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.27 26.36 -
5074 491.4 -7.8 433 5075 done -0.48 - - 3036 - - - 2167 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5372 514.3 -7.7 453 5377 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.067 3585 644.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.33 -
5404 516.5 -7.5 455 5408 done -0.48 - - 3028 - 2.12 0.047 2175 -665.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.38 -
5713 541.4 -8.1 475 5714 done -0.48 - - 3028 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6013 565.0 -8.0 495 6018 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.067 3582 640.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
6034 566.2 -8.0 496 6042 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2176 -647.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.39 -
6342 596.0 -9.4 517 6348 roll -0.48 - - 3017 - 2.12 0.055 768 -664.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.37 -
6373 599.0 -9.6 519 6379 done -0.48 0.12 0.150 3042 208.3 2.17 0.054 2178 649.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.30 26.36 -
6688 623.3 -7.2 530 6693 roll -0.48 - - 3034 - 2.17 0.067 3579 645.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.35 -
6755 627.9 -7.4 532 6759 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.048 2174 -662.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.40 -
7073 649.2 -6.1 543 7074 done -0.48 - - 3034 - - - 2171 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7372 667.5 -6.3 553 7378 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.068 3593 632.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
7410 669.5 -6.4 554 7414 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2177 -658.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.41 -
7733 695.4 -8.2 565 7734 done -0.48 - - 3024 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8033 721.2 -8.8 575 8034 done -0.48 - - 3024 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8332 747.6 -8.8 585 8336 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3589 637.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
8372 750.6 -8.9 586 8376 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2164 -656.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.41 -
8694 781.5 -9.1 597 8700 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.068 3574 640.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.37 -
8727 784.5 -9.2 598 8732 done -0.48 0.12 0.142 3039 291.7 2.12 0.049 2170 -662.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
9050 807.6 -6.5 609 9056 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.068 3581 641.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.37 -
9083 809.8 -6.5 610 9087 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.049 2174 -663.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.41 -
9405 829.8 -5.9 621 9409 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.069 3590 629.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
9446 831.9 -6.0 622 9450 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.049 2165 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
9768 852.5 -6.1 633 9773 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.069 3588 641.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.35 -
9806 854.6 -6.3 634 9810 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.049 2173 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
10123 879.0 -7.9 645 10124 done -0.48 - - 3011 - - - 2171 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10423 903.4 -8.3 655 10429 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.069 3579 640.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
10466 906.0 -8.4 656 10471 done -0.48 0.15 0.133 3045 293.3 2.15 0.050 2165 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.34 26.42 -
10780 929.5 -7.1 667 10785 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.070 3581 637.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
10809 931.6 -7.0 668 10815 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.050 2165 -658.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
11139 954.1 -6.7 679 11145 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.070 3592 625.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.37 -
11169 955.9 -6.6 680 11175 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2170 -661.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.42 -
11499 977.0 -6.3 691 11505 roll -0.48 - - 3018 - 2.20 0.070 3575 638.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.37 -
11532 979.0 -6.3 692 11536 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.050 2176 -659.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
11701 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11701 begin apogee
11709 990.2 -6.3 698 11840 done -0.22 0.30 0.119 3120 343.3 - - 2306 - - 126.25 1.211 2794 -4.7 0.402 - - - - - - 26.34 - 23.58
11843 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11843 begin climb
11846 992.8 - 702 11984 done 0.48 0.68 0.083 3347 333.8 - - 2306 - 146.0 134.62 1.170 2198 -4.4 0.396 - - - - - - 24.52 - 23.32
12274 956.0 9.7 717 12280 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.070 3709 602.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.29 -
12307 952.8 9.9 718 12311 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2310 -621.8 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.37 -
12629 918.4 10.7 729 12630 done 0.48 - - 3358 - - - 2306 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12929 885.0 11.3 739 12935 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.070 3707 614.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
12962 881.2 11.5 740 12966 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.051 2297 -635.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.83 -
13284 842.6 11.7 751 13290 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.070 3701 615.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13317 838.8 11.8 752 13321 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.052 2297 -638.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.95 -
13639 798.5 12.3 763 13645 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.070 3707 618.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.99 -
13699 790.4 12.9 765 13706 done 0.48 0.15 0.170 3352 -180.0 2.20 0.052 2300 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.92 26.04 -
14030 755.5 10.3 776 14035 roll 0.48 - - 3352 - 2.22 0.070 3699 630.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14082 752.1 10.4 777 14089 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.051 2298 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14390 717.1 10.5 788 14391 done 0.48 - - 3360 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14689 685.9 10.6 798 14695 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.070 3700 624.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14742 682.3 10.9 799 14750 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.051 2297 -646.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.18 -
15049 646.3 10.5 810 15055 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.069 3707 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
15072 646.3 10.5 810 15079 done 0.48 0.12 0.169 3349 -175.0 2.17 0.051 2301 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.10 26.21 -
15379 616.7 8.5 821 15385 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.070 3704 623.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15422 613.8 8.7 822 15427 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.051 2296 -648.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.23 -
15734 583.4 9.3 838 15740 roll 0.48 - - 3368 - 2.17 0.059 891 -647.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.22 -
15752 582.0 9.4 839 15756 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.058 2303 641.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.22 -
16061 551.6 9.9 859 16066 roll 0.48 - - 3368 - 2.20 0.070 3707 638.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
16152 541.3 11.4 865 16158 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.051 2298 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
16466 507.5 10.8 886 16467 done 0.48 - - 3378 - - - 2296 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
16765 474.6 11.2 906 16771 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3715 630.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16804 470.8 12.0 908 16812 done 0.48 0.10 0.149 3356 -220.0 2.22 0.051 2298 -638.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.19 26.29 -
17114 438.0 9.7 929 17115 done 0.48 - - 3356 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17412 412.1 8.1 949 17417 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.068 3716 639.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17429 410.8 8.2 950 17433 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.050 2297 -653.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17736 384.5 8.4 970 17737 done 0.48 - - 3365 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18036 360.1 8.1 990 18042 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.068 3710 628.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18074 357.5 8.3 992 18081 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2296 -636.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
18382 328.8 9.5 1013 18387 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.069 3714 638.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18419 325.7 10.2 1015 18428 done 0.48 0.15 0.161 3346 -193.3 2.17 0.050 2297 -653.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.24 26.34 -
18728 299.9 7.8 1036 18729 done 0.48 - - 3346 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19027 277.3 7.3 1056 19032 roll 0.48 - - 3346 - 2.25 0.068 3713 630.2 148.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
19088 272.0 8.8 1060 19093 done 0.48 - - 3354 - 2.15 0.050 2300 -657.2 148.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.36 -
19402 246.0 8.8 1081 19404 done 0.48 - - 3354 - - - 2298 - 148.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19702 220.9 7.7 1101 19708 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.069 3716 638.7 148.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
19747 217.0 8.3 1104 19752 done 0.48 - - 3364 - 2.15 0.050 2300 -658.6 148.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.38 -
20065 194.7 6.6 1125 20092 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.057 891 -626.2 167.5 16.77 0.708 2109 -4.3 0.124 - - - - - - - 26.09 25.44
20103 192.7 6.9 1127 20119 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.055 2309 644.5 178.2 10.50 0.667 2067 -4.0 0.122 - - - - - - - 26.10 25.29
20420 161.8 10.6 1148 20426 roll 0.49 - - 3374 - 2.20 0.068 3706 635.0 178.2 - - 2060 - - - - - - - - - 26.05 -
20473 156.3 11.7 1151 20482 done 0.49 0.12 0.163 3353 -175.0 2.20 0.049 2298 -640.0 178.2 - - 2060 - - - - - - - - 25.99 26.10 -
20783 131.4 6.3 1172 20812 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.057 889 -618.0 206.0 23.08 0.684 1953 -4.6 0.094 - - - - - - - 25.78 25.18
20841 127.3 6.6 1176 20863 done 0.51 - - 3361 - 2.20 0.055 2300 641.4 224.9 16.75 0.658 1877 -4.5 0.092 - - - - - - - 25.82 24.98
21169 100.8 7.9 1227 21177 roll 0.51 - - 3361 - 2.25 0.067 3713 628.0 224.9 - - 1871 - - - - - - - - - 25.82 -
21226 95.7 10.0 1237 21233 done 0.51 - - 3369 - 2.20 0.049 2297 -643.6 224.9 - - 1871 - - - - - - - - - 25.89 -
21542 73.1 5.3 1298 21595 roll 0.53 - - 3371 - 2.30 0.056 895 -609.6 279.0 43.62 0.646 1654 -5.0 0.059 - - - - - - - 25.41 24.87
21638 67.1 6.2 1314 21671 done 0.54 - - 3371 - 2.28 0.053 2300 616.2 307.1 23.42 0.601 1539 -4.9 0.058 - - - - - - - 25.51 24.72
21981 43.1 7.2 1379 21988 roll 0.54 - - 3377 - 2.22 0.055 894 -633.3 310.2 - - 1533 - - - - - - - - - 25.68 -
22017 40.3 7.5 1385 22024 done 0.54 - - 3376 - 2.22 0.053 2311 638.3 310.2 - - 1532 - - - - - - - - - 25.72 -
22334 22.1 5.9 1446 22373 roll 0.56 - - 3377 - 2.28 0.065 3707 612.3 346.6 31.20 0.607 1378 -4.9 0.019 - - - - - - - 25.47 24.94
22392 18.5 5.7 1455 22432 done 0.57 - - 3377 - 2.22 0.047 2290 -638.3 389.0 33.80 0.585 1208 -5.0 0.017 - - - - - - - 25.56 24.68
22581 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22582 begin surface coast
22624 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22624 begin surface
SM 1.57 - - - - -9.46 8.45 0.028 123 -385.1 0.17 0.076 2168 -717.6 391.50 - - 1198 - - - - - - - -