NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 29 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 6.51 of 150.00 AH used of 24V (95.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.73 of 100.00 AH used of 10V (94.27% remains)
• Surface angle -78.5 deg, depth 1.25 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.48 - - 114 - - - 2162 - -146.0 -71.03 - 2968 - - - - - - - - - - -
94 3.4 -5.8 12 123 roll -0.48 11.35 0.229 3022 256.2 2.33 0.073 3590 612.9 -146.0 -7.78 - 3393 -54.6 - - - - - - - 25.43 25.66 25.94
311 47.8 -13.3 51 318 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.043 2164 -657.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.81 -
635 94.9 -12.3 112 642 roll -0.48 - - 3022 - 2.17 0.050 773 -641.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.93 -
671 99.2 -12.3 118 679 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2175 637.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
1001 137.6 -11.6 161 1007 roll -0.48 - - 3002 - 2.17 0.061 3579 647.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1049 143.3 -12.3 164 1054 done -0.48 0.15 0.141 3044 280.0 2.12 0.042 2174 -662.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 25.96 26.07 -
1358 174.5 -9.9 184 1362 roll -0.48 - - 3044 - 2.15 0.050 774 -651.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
1393 177.9 -10.0 186 1397 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.050 2180 654.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
1700 206.9 -9.4 206 1704 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.063 3583 637.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.13 -
1740 210.1 -9.7 208 1748 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.044 2173 -649.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.18 -
2048 242.2 -10.1 229 2054 roll -0.48 - - 3026 - 2.10 0.051 780 -663.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
2093 246.8 -10.0 232 2099 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.050 2176 658.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.19 -
2409 280.0 -10.7 253 2414 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.063 3590 651.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.20 -
2446 283.5 -11.1 255 2454 done -0.48 0.12 0.142 3040 283.3 2.15 0.044 2162 -664.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.15 26.25 -
2755 312.9 -8.8 276 2757 done -0.48 - - 3041 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3053 339.6 -8.9 296 3055 done -0.48 - - 3040 - - - 2162 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3354 367.6 -9.5 316 3359 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.064 3581 645.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3407 372.0 -9.6 319 3414 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.046 2175 -663.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
3714 402.3 -9.3 340 3715 done -0.48 - - 3032 - - - 2176 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4014 427.4 -8.3 360 4020 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.065 3586 640.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.29 -
4037 428.7 -8.4 361 4044 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.046 2178 -664.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.34 -
4345 457.1 -9.1 382 4350 roll -0.48 - - 3022 - 2.15 0.054 768 -655.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.32 -
4368 458.6 -9.2 383 4375 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.054 2177 649.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
4675 489.6 -10.1 404 4679 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.066 3593 637.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
4716 492.9 -10.2 406 4724 done -0.48 0.10 0.118 3038 360.0 2.17 0.047 2180 -651.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.27 26.36 -
5023 518.7 -7.9 427 5025 done -0.48 - - 3038 - - - 2180 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5324 540.9 -7.0 447 5329 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.066 3578 644.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.33 -
5346 541.9 -7.0 448 5353 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.047 2168 -649.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.38 -
5653 568.1 -8.6 469 5654 done -0.48 - - 3029 - - - 2168 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5953 594.6 -9.0 489 5959 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.067 3580 641.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.34 -
6017 600.2 -9.2 493 6021 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.047 2173 -663.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.39 -
6339 630.0 -8.8 504 6340 done -0.48 - - 3019 - - - 2171 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6639 655.0 -8.2 514 6643 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.067 3589 638.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.35 -
6674 657.7 -8.2 515 6679 done -0.48 0.12 0.139 3045 291.7 2.15 0.048 2168 -660.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.32 26.40 -
6997 678.8 -6.4 526 6998 done -0.48 - - 3045 - - - 2166 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7297 699.2 -6.8 536 7303 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.067 3577 641.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
7340 701.4 -6.9 537 7344 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.049 2166 -656.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.41 -
7657 726.6 -7.7 548 7662 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.067 3583 629.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
7689 729.0 -7.8 549 7693 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.048 2178 -662.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.41 -
8012 754.5 -7.7 560 8013 done -0.48 - - 3027 - - - 2176 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8312 774.9 -6.4 570 8317 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.068 3585 640.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.37 -
8372 779.2 -6.8 572 8376 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.049 2164 -660.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
8705 802.6 -7.1 583 8706 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9004 823.7 -6.9 593 9008 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3583 631.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
9044 825.9 -6.9 594 9049 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.15 0.050 2165 -659.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.34 26.42 -
9363 843.4 -5.3 605 9368 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.069 3585 639.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
9401 844.9 -5.3 606 9405 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2166 -660.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.42 -
9718 864.5 -6.2 617 9719 done -0.48 - - 3034 - - - 2164 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10018 883.4 -6.4 627 10024 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.070 3585 640.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
10086 887.3 -6.4 629 10090 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 2166 -660.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.42 -
10404 909.1 -6.5 640 10410 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.069 3579 642.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.38 -
10434 911.3 -6.6 641 10439 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2168 -656.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.42 -
10764 934.1 -6.7 652 10769 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.070 3586 638.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.38 -
10794 936.2 -6.7 653 10800 done -0.48 0.10 0.153 3036 310.0 2.15 0.050 2173 -657.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.34 26.42 -
11124 954.7 -5.5 664 11129 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.070 3578 638.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.38 -
11147 954.7 -5.5 664 11154 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.050 2164 -657.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.42 -
11454 976.0 -6.6 675 11459 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.070 3583 639.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.37 -
11514 980.5 -7.0 677 11518 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.050 2169 -657.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.42 -
11663 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11663 begin apogee
11670 991.8 -7.5 682 11802 done -0.22 0.30 0.119 3120 340.0 - - 2313 - - 126.18 1.213 2794 -4.7 0.401 - - - - - - 26.34 - 23.58
11805 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11805 begin climb
11808 996.3 - 686 11946 done 0.48 0.65 0.082 3342 341.5 - - 2312 - 146.0 133.88 1.179 2198 -4.5 0.396 - - - - - - 24.52 - 23.32
12236 966.3 8.6 701 12241 roll 0.48 - - 3342 - 2.28 0.069 3697 607.5 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.29 -
12304 960.4 9.2 703 12308 done 0.48 - - 3353 - 2.22 0.050 2307 -626.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.41 -
12621 929.0 9.7 714 12626 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.069 3700 611.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.65 -
12651 925.7 10.1 715 12657 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.051 2292 -634.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.70 -
12981 889.9 10.9 726 12987 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.070 3707 615.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
13004 889.9 10.9 726 13010 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.052 2291 -637.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.86 -
13311 851.3 11.7 737 13316 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.069 3701 618.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.93 -
13344 847.5 11.9 738 13349 done 0.48 0.12 0.176 3353 -166.7 2.20 0.051 2295 -639.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.85 25.96 -
13667 813.4 10.1 749 13668 done 0.48 - - 3354 - - - 2290 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13967 783.9 9.6 759 13972 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.070 3709 622.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.06 -
13990 783.9 9.6 759 13997 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.052 2290 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14297 752.2 9.5 770 14303 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.070 3710 622.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14335 749.1 9.7 771 14339 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.052 2301 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14652 715.2 10.4 782 14658 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.069 3707 624.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14685 711.8 10.6 783 14690 done 0.48 0.12 0.171 3352 -166.7 2.20 0.051 2298 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
15008 682.6 8.7 794 15009 done 0.48 - - 3352 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15308 656.2 8.9 804 15314 roll 0.48 - - 3352 - 2.22 0.069 3707 635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15337 653.3 9.1 805 15343 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.051 2298 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15668 620.6 10.2 816 15673 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.070 3705 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
15700 617.1 10.6 817 15704 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.051 2294 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16008 583.4 10.7 832 16009 done 0.48 - - 3370 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16308 554.3 9.3 852 16313 roll 0.48 - - 3370 - 2.22 0.069 3706 637.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16338 551.2 9.8 854 16344 done 0.48 0.12 0.168 3349 -175.0 2.20 0.051 2292 -642.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.17 26.28 -
16656 527.7 6.8 875 16671 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.069 3699 603.9 159.0 9.73 0.855 2145 -3.7 0.240 - - - - - - - 26.08 25.29
16692 525.0 7.9 877 16699 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2293 -647.9 159.0 - - 2144 - - - - - - - - - 26.13 -
16999 499.2 8.5 898 17001 done 0.48 - - 3356 - - - 2290 - 159.0 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17299 473.0 9.0 918 17305 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.069 3703 628.0 159.0 - - 2143 - - - - - - - - - 26.17 -
17353 468.5 9.6 921 17360 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.051 2287 -652.5 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - 26.22 -
17660 436.0 10.4 942 17665 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.068 3701 628.4 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - 26.20 -
17692 432.5 10.9 944 17697 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2297 -647.0 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - 26.25 -
18000 398.7 10.2 964 18002 done 0.48 - - 3377 - - - 2292 - 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - - -
18300 369.1 9.5 984 18306 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.069 3707 637.4 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - 26.25 -
18353 364.5 9.9 987 18362 done 0.48 0.15 0.161 3348 -193.3 2.17 0.050 2293 -651.6 159.0 - - 2142 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
18663 341.2 7.1 1008 18676 roll 0.48 - - 3356 - 2.17 0.057 893 -645.2 163.7 5.35 0.643 2126 -3.0 0.167 - - - - - - - 26.20 25.42
18710 337.8 7.1 1011 18725 done 0.49 - - 3356 - 2.17 0.057 2293 645.2 169.5 7.00 0.696 2103 -3.3 0.168 - - - - - - - 26.20 25.34
19027 315.0 6.9 1032 19045 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.067 3716 624.1 181.2 11.55 0.756 2054 -4.2 0.186 - - - - - - - 25.94 25.25
19085 310.2 8.2 1036 19090 done 0.49 - - 3365 - 2.17 0.050 2305 -650.2 181.2 - - 2052 - - - - - - - - - 26.01 -
19402 282.3 9.9 1057 19403 done 0.49 - - 3365 - - - 2299 - 181.2 - - 2050 - - - - - - - - - - -
19700 253.1 9.5 1077 19705 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.068 3706 633.8 181.2 - - 2049 - - - - - - - - - 26.11 -
19729 250.1 9.7 1079 19735 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.050 2294 -641.8 181.2 - - 2050 - - - - - - - - - 26.15 -
20046 218.4 10.4 1100 20047 done 0.49 - - 3375 - - - 2290 - 181.2 - - 2050 - - - - - - - - - - -
20344 188.7 10.2 1120 20346 done 0.49 - - 3375 - - - 2290 - 181.2 - - 2050 - - - - - - - - - - -
20644 157.8 10.5 1140 20650 roll 0.49 - - 3376 - 2.28 0.068 3729 631.1 181.2 - - 2050 - - - - - - - - - 26.21 -
20707 150.9 11.5 1144 20711 done 0.49 0.12 0.163 3354 -183.3 2.20 0.050 2298 -650.5 181.2 - - 2049 - - - - - - - - 26.15 26.25 -
21018 124.7 7.4 1164 21019 done 0.49 - - 3353 - - - 2293 - 181.2 - - 2049 - - - - - - - - - - -
21319 102.8 6.5 1214 21347 roll 0.50 - - 3362 - 2.22 0.057 891 -631.5 203.8 19.23 0.666 1961 -4.6 0.074 - - - - - - - 25.98 25.38
21380 98.9 6.8 1224 21400 done 0.51 - - 3362 - 2.25 0.056 2306 628.9 216.7 12.10 0.630 1908 -4.4 0.072 - - - - - - - 26.02 25.24
21713 73.5 8.6 1287 21721 roll 0.51 - - 3361 - 2.25 0.067 3718 627.6 216.7 - - 1904 - - - - - - - - - 25.97 -
21739 70.8 9.3 1291 21747 done 0.51 - - 3370 - 2.20 0.049 2295 -646.8 216.7 - - 1904 - - - - - - - - - 26.02 -
22055 51.3 3.8 1352 22137 roll 0.54 - - 3371 - 2.40 0.067 3708 588.8 308.0 72.60 0.628 1536 -5.1 0.044 - - - - - - - 25.20 24.69
22155 46.8 5.5 1368 22201 done 0.56 - - 3378 - 2.28 0.047 2304 -615.8 355.1 38.03 0.583 1345 -5.0 0.042 - - - - - - - 25.30 24.47
22513 24.3 7.2 1435 22521 roll 0.56 - - 3380 - 2.22 0.056 899 -632.9 358.7 - - 1336 - - - - - - - - - 25.60 -
22574 19.8 7.3 1446 22588 done 0.56 - - 3380 - 2.25 0.053 2300 622.7 360.4 4.28 0.428 1322 -3.3 0.016 - - - - - - - 25.66 25.03
22789 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22789 begin surface coast
22837 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22837 begin surface
SM 1.62 - - - - -9.47 8.48 0.035 119 -384.6 0.20 0.071 2166 -670.0 362.31 - - 1317 - - - - - - - -