NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 289 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.08 of 150.00 AH used of 24V (78.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.48 of 100.00 AH used of 10V (71.52% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 364.27, SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
13 - - - 73 VBD -0.45 - - 134 - - - 2088 - -112.4 -57.42 - 3021 - - - - - - - - - - -
75 3.3 -2.1 11 103 roll -0.45 10.35 0.242 2671 245.1 1.92 0.076 3304 633.3 -112.4 -13.12 - 3609 -44.8 - - - - - - - - - -
279 41.1 -14.9 49 285 done -0.42 - - 2672 - 1.92 0.048 2078 -638.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
606 89.8 -14.7 110 613 roll -0.39 0.12 0.162 2705 275.0 1.92 0.054 846 -641.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
676 98.8 -11.9 123 682 done -0.39 - - 2702 - 1.90 0.053 2056 636.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
997 133.9 -10.3 155 1001 roll -0.39 - - 2697 - 2.00 0.061 3308 626.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1034 137.5 -9.3 158 1040 done -0.39 - - 2697 - 1.95 0.048 2059 -640.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1350 166.9 -8.3 189 1354 roll -0.39 - - 2697 - 1.90 0.056 849 -636.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1370 168.6 -8.0 191 1375 done -0.39 - - 2692 - 1.92 0.054 2079 640.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1692 194.4 -7.7 222 1693 done -0.39 - - 2692 - - - 2079 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2002 219.1 -8.1 252 2006 roll -0.39 - - 2692 - 1.95 0.059 850 -630.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2034 222.0 -8.7 255 2038 done -0.39 - - 2690 - 1.90 0.056 2058 635.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2355 251.0 -9.6 286 2359 roll -0.39 - - 2682 - 2.00 0.066 3306 624.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2402 255.5 -9.5 290 2408 done -0.39 - - 2681 - 1.92 0.051 2065 -646.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2718 286.1 -9.2 321 2722 roll -0.39 - - 2681 - 1.92 0.059 844 -635.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2749 289.1 -9.4 324 2754 done -0.39 0.08 0.132 2703 275.0 1.90 0.056 2058 638.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3071 312.9 -7.0 355 3075 roll -0.39 - - 2697 - 2.00 0.067 3306 624.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3139 317.7 -6.8 361 3146 done -0.40 - - 2697 - 1.92 0.052 2067 -645.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3456 339.4 -6.8 392 3459 roll -0.40 - - 2696 - 1.88 0.061 845 -650.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3486 341.6 -6.6 395 3491 done -0.40 - - 2697 - 1.92 0.057 2073 639.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3807 363.2 -6.8 426 3812 roll -0.40 - - 2691 - 2.00 0.067 3317 622.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3851 366.1 -6.9 430 3854 done -0.41 - - 2691 - 1.92 0.054 2078 -645.3 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4170 388.8 -7.1 461 4175 roll -0.41 - - 2690 - 1.92 0.061 842 -643.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4207 391.6 -7.9 464 4214 done -0.41 - - 2691 - 1.98 0.059 2085 627.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4523 417.3 -8.7 495 4528 roll -0.41 - - 2688 - 1.98 0.068 3314 620.7 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4577 421.6 -8.0 500 4581 done -0.43 - - 2688 - 1.92 0.054 2077 -644.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4897 448.5 -8.4 531 4901 roll -0.43 - - 2688 - 1.92 0.061 847 -640.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4929 451.4 -8.8 534 4933 done -0.43 - - 2686 - 1.95 0.060 2080 632.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5251 479.1 -8.9 565 5254 roll -0.43 - - 2678 - 1.98 0.069 3320 626.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5319 485.3 -8.9 571 5325 done -0.43 - - 2677 - 1.92 0.054 2086 -642.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5634 514.7 -8.7 602 5635 done -0.43 - - 2677 - - - 2087 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5946 542.6 -9.0 632 5947 done -0.43 - - 2677 - - - 2087 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6256 568.5 -8.0 662 6257 done -0.43 - - 2677 - - - 2086 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6567 591.4 -7.1 692 6567 done -0.43 - - 2677 - - - 2086 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6872 612.7 -6.8 710 6876 roll -0.43 - - 2670 - 1.98 0.071 3301 613.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6931 616.4 -6.0 711 6936 done -0.43 - - 2670 - 1.90 0.055 2086 -639.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7239 636.5 -6.4 722 7240 done -0.43 - - 2670 - - - 2085 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7542 657.1 -7.1 732 7546 roll -0.43 - - 2662 - 1.98 0.071 3302 614.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7585 660.3 -7.9 733 7589 done -0.43 0.08 0.127 2689 337.5 1.88 0.056 2102 -638.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7909 681.9 -6.7 744 7914 roll -0.43 - - 2689 - 1.95 0.072 3302 615.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7941 684.1 -6.7 745 7945 done -0.44 - - 2689 - 1.88 0.056 2105 -636.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8277 706.6 -6.8 756 8280 roll -0.45 - - 2689 - 1.98 0.064 846 -635.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8314 709.3 -7.3 757 8318 done -0.46 - - 2689 - 2.00 0.061 2104 629.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8643 732.9 -7.4 768 8647 roll -0.46 - - 2689 - 1.92 0.071 3307 626.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8697 737.0 -8.2 769 8701 done -0.48 - - 2689 - 1.88 0.055 2111 -636.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9010 760.0 -7.2 780 9015 roll -0.50 - - 2689 - 2.00 0.063 841 -635.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9058 763.8 -8.3 781 9062 done -0.51 - - 2689 - 2.00 0.061 2105 632.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9378 785.9 -6.8 792 9382 roll -0.52 - - 2689 - 1.92 0.072 3303 624.0 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9447 790.3 -6.5 794 9451 done -0.54 0.05 0.077 2652 -740.0 1.88 0.056 2107 -636.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9777 818.1 -8.4 805 9781 roll -0.54 - - 2652 - 1.98 0.064 848 -635.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9808 820.9 -9.6 806 9812 done -0.54 - - 2645 - 2.03 0.062 2123 628.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10143 848.9 -8.3 817 10148 roll -0.54 - - 2637 - 1.90 0.072 3306 622.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10213 854.8 -8.9 819 10217 done -0.54 - - 2636 - 1.88 0.057 2110 -636.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10543 883.2 -8.5 830 10543 done -0.53 - - 2636 - - - 2110 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10846 908.7 -8.4 840 10850 roll -0.51 0.12 0.167 2664 233.3 1.95 0.074 3304 612.3 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10883 911.4 -7.3 841 10887 done -0.51 - - 2664 - 1.85 0.058 2124 -637.8 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11213 932.4 -6.3 852 11214 done -0.51 - - 2665 - - - 2124 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11516 950.8 -6.2 862 11521 roll -0.51 - - 2663 - 1.92 0.074 3313 619.3 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11559 953.7 -6.9 863 11563 done -0.51 - - 2662 - 1.88 0.058 2120 -634.6 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11883 974.6 -6.5 874 11888 roll -0.51 - - 2656 - 1.92 0.074 3313 621.4 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11920 977.2 -6.4 875 11925 done -0.51 - - 2655 - 1.88 0.058 2132 -628.2 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
12127 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12128 begin apogee
12132 991.7 7.1 882 12226 done -0.14 0.40 0.126 2784 322.5 - - 1995 - - 92.78 1.234 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12227 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12227 begin climb
12228 993.8 - 885 12330 done 0.45 0.60 0.085 2981 328.3 - - 1995 - 112.4 99.20 1.198 2691 -4.6 0.401 - - - - - - - - -
12616 968.9 7.7 898 12619 roll 0.43 - - 2981 - 2.03 0.070 3234 610.3 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12710 960.7 8.1 901 12715 done 0.39 - - 2990 - 1.98 0.058 2029 -608.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13046 934.3 7.9 912 13050 roll 0.36 0.15 0.169 2951 -260.0 2.00 0.071 3232 601.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13211 922.5 7.3 917 13215 done 0.33 - - 2957 - 1.92 0.058 2036 -622.9 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13541 900.3 6.7 928 13545 roll 0.32 - - 2957 - 1.98 0.071 3233 604.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13631 893.5 7.4 930 13638 done 0.29 0.10 0.148 2934 -230.0 1.88 0.058 2063 -622.3 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13941 875.8 5.5 941 13960 roll 0.30 - - 2933 - 1.95 0.070 3237 602.1 128.8 14.43 1.092 2624 -4.2 0.354 - - - - - - - - -
13997 872.3 6.3 942 14004 done 0.29 - - 2934 - 1.88 0.058 2073 -619.1 128.8 - - 2623 - - - - - - - - - - -
14306 854.2 5.8 953 14321 roll 0.29 - - 2934 - 1.92 0.072 3227 601.0 138.4 9.68 1.029 2585 -3.9 0.340 - - - - - - - - -
14370 850.2 6.6 955 14374 done 0.29 - - 2934 - 1.85 0.058 2079 -620.5 138.4 - - 2584 - - - - - - - - - - -
14705 831.5 5.4 966 14729 roll 0.31 - - 2934 - 1.95 0.071 3235 592.8 158.6 19.02 1.086 2502 -4.3 0.345 - - - - - - - - -
14740 829.5 4.4 967 14786 done 0.33 - - 2934 - 1.85 0.058 2093 -617.3 205.5 41.95 1.099 2312 -4.5 0.357 - - - - - - - - -
15094 808.4 5.9 979 15104 roll 0.35 - - 2934 - 2.17 0.068 771 -609.2 210.6 5.22 0.833 2291 -4.0 0.408 - - - - - - - - -
15115 807.2 6.0 979 15126 done 0.36 - - 2934 - 2.15 0.061 2095 615.8 212.5 3.42 0.613 2283 -2.3 0.322 - - - - - - - - -
15428 789.4 5.3 990 15453 roll 0.39 - - 2934 - 1.90 0.071 3231 597.9 234.5 20.52 1.058 2194 -4.3 0.338 - - - - - - - - -
15480 786.5 6.2 991 15484 done 0.41 - - 2934 - 1.85 0.058 2098 -612.4 234.5 - - 2191 - - - - - - - - - - -
15794 770.5 4.9 1002 15829 roll 0.44 0.12 0.101 2987 441.7 2.22 0.067 767 -599.5 267.7 29.50 1.062 2058 -4.5 0.341 - - - - - - - - -
15850 766.4 7.6 1003 15856 done 0.44 - - 2986 - 2.17 0.060 2089 609.2 267.7 - - 2056 - - - - - - - - - - -
16159 740.0 8.8 1014 16163 roll 0.44 - - 2986 - 1.90 0.071 3236 603.7 267.7 - - 2053 - - - - - - - - - - -
16196 736.6 8.8 1015 16200 done 0.44 - - 2987 - 1.85 0.058 2098 -615.1 267.7 - - 2051 - - - - - - - - - - -
16526 705.7 9.7 1026 16530 roll 0.44 - - 2987 - 2.15 0.068 775 -615.3 267.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
16584 700.5 7.9 1027 16590 done 0.44 - - 2987 - 2.10 0.061 2083 622.9 267.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
16893 672.5 9.1 1038 16897 roll 0.44 - - 2987 - 1.88 0.071 3228 609.0 267.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
16914 670.5 9.0 1038 16918 done 0.44 - - 2987 - 1.85 0.058 2081 -620.0 267.7 - - 2051 - - - - - - - - - - -
17228 641.4 9.3 1049 17232 roll 0.44 - - 2991 - 2.12 0.068 763 -621.7 267.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
17270 637.5 9.2 1050 17274 done 0.44 - - 2991 - 2.10 0.061 2080 627.1 267.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
17595 605.7 9.8 1061 17595 done 0.44 - - 2991 - - - 2080 - 267.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
17905 576.2 9.9 1087 17908 roll 0.44 - - 2997 - 2.10 0.068 763 -627.1 267.7 - - 2053 - - - - - - - - - - -
17930 573.8 8.7 1089 17938 done 0.44 - - 2997 - 2.08 0.061 2067 626.9 267.7 - - 2054 - - - - - - - - - - -
18246 542.4 10.5 1120 18250 roll 0.44 - - 3000 - 2.10 0.068 768 -618.6 267.7 - - 2054 - - - - - - - - - - -
18261 540.7 10.0 1121 18268 done 0.44 - - 2999 - 2.08 0.061 2070 626.0 267.7 - - 2054 - - - - - - - - - - -
18577 508.9 10.8 1152 18577 done 0.44 - - 3000 - - - 2070 - 267.7 - - 2054 - - - - - - - - - - -
18888 477.0 9.8 1182 18892 roll 0.44 - - 3001 - 2.10 0.070 757 -625.2 267.7 - - 2055 - - - - - - - - - - -
18908 474.9 9.5 1184 18913 done 0.44 - - 3001 - 2.08 0.062 2061 626.9 267.7 - - 2056 - - - - - - - - - - -
19229 443.8 9.2 1215 19230 done 0.44 - - 3001 - - - 2061 - 267.7 - - 2056 - - - - - - - - - - -
19541 414.4 9.2 1245 19541 done 0.44 - - 3001 - - - 2061 - 267.7 - - 2056 - - - - - - - - - - -
19851 385.4 9.2 1275 19855 roll 0.44 - - 3008 - 2.10 0.069 759 -620.0 267.7 - - 2057 - - - - - - - - - - -
19882 382.5 9.4 1278 19886 done 0.44 - - 3008 - 2.05 0.061 2054 631.7 267.7 - - 2057 - - - - - - - - - - -
20203 352.7 9.2 1309 20205 done 0.43 0.12 0.165 2975 -275.0 - - 2056 - 267.7 - - 2058 - - - - - - - - - - -
20514 331.1 7.1 1339 20517 roll 0.43 - - 2975 - 2.05 0.069 746 -639.0 267.7 - - 2058 - - - - - - - - - - -
20534 329.7 7.2 1341 20538 done 0.45 - - 2975 - 2.08 0.062 2057 630.3 267.7 - - 2058 - - - - - - - - - - -
20856 309.0 6.5 1372 20857 done 0.46 - - 2975 - - - 2057 - 267.7 - - 2058 - - - - - - - - - - -
21167 288.6 7.0 1402 21170 roll 0.47 - - 2975 - 2.08 0.070 756 -625.5 267.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21186 287.0 6.8 1404 21191 done 0.49 - - 2975 - 2.05 0.061 2052 632.2 267.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21508 263.6 7.2 1435 21509 done 0.50 - - 2975 - - - 2052 - 267.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21820 242.8 6.5 1465 21823 roll 0.52 - - 2975 - 2.05 0.069 763 -628.8 267.7 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21840 241.5 6.6 1467 21844 done 0.53 - - 2975 - 2.03 0.061 2045 631.5 267.7 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22162 221.1 6.4 1498 22163 done 0.55 0.12 0.100 3028 441.7 - - 2045 - 267.7 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22472 191.1 10.3 1528 22473 done 0.53 - - 3028 - - - 2044 - 267.7 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22784 159.0 10.3 1558 22786 roll 0.52 - - 3028 - 1.90 0.070 3237 627.9 267.7 - - 2061 - - - - - - - - - - -
22815 155.4 10.6 1561 22818 done 0.51 0.08 0.133 3004 -300.0 1.88 0.058 2042 -635.6 267.7 - - 2060 - - - - - - - - - - -
23135 127.9 7.7 1592 23139 roll 0.51 - - 3010 - 2.00 0.065 767 -637.5 267.7 - - 2061 - - - - - - - - - - -
23193 123.7 7.0 1597 23200 done 0.52 - - 3011 - 2.00 0.059 2041 637.0 267.7 - - 2062 - - - - - - - - - - -
23509 104.2 5.7 1628 23524 roll 0.53 - - 3011 - 1.88 0.067 3234 634.6 279.6 12.50 0.652 2010 -4.2 0.069 - - - - - - - - -
23545 102.0 5.9 1631 23556 done 0.53 - - 3011 - 1.88 0.056 2045 -632.4 285.5 6.50 0.577 1986 -3.7 0.068 - - - - - - - - -
23876 83.4 6.2 1689 23883 roll 0.55 - - 3011 - 2.03 0.065 766 -630.0 285.5 - - 1984 - - - - - - - - - - -
23931 79.9 5.9 1699 23942 done 0.58 - - 3011 - 2.00 0.058 2037 635.5 290.8 5.90 0.565 1964 -3.4 0.050 - - - - - - - - -
24264 60.9 5.3 1761 24286 roll 0.61 - - 3011 - 1.98 0.067 3241 608.1 312.6 19.02 0.630 1875 -4.7 0.047 - - - - - - - - -
24335 57.0 5.2 1774 24362 done 0.65 - - 3011 - 1.90 0.055 2042 -631.1 337.6 21.08 0.617 1774 -4.8 0.046 - - - - - - - - -
24683 39.6 6.4 1839 24689 roll 0.72 0.15 0.098 3068 380.0 2.05 0.064 764 -623.4 337.6 - - 1769 - - - - - - - - - - -
24759 34.6 6.8 1853 24765 done 0.78 - - 3068 - 2.03 0.058 2041 629.1 337.6 - - 1769 - - - - - - - - - - -
25086 16.9 5.2 1914 25110 roll 0.85 0.12 0.106 3122 450.0 1.95 0.064 3230 609.7 362.2 20.38 0.588 1674 -4.7 0.014 - - - - - - - - -
25201 6.8 10.2 1935 25207 done 0.83 - - 3129 - 1.95 0.054 1999 -631.3 362.2 - - 1669 - - - - - - - - - - -
25242 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25242 begin surface coast
25275 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25275 begin surface
SM 2.30 - - - - -8.33 7.95 0.047 145 -375.3 - - 2082 - 364.27 - - 1665 - - - - - - - -