NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 284 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.03 of 150.00 AH used of 24V (73.32% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 33.25 of 100.00 AH used of 10V (66.75% remains)
• Surface angle -73.6 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 345.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 60 s, HDOP was 2.7 m
• GPS2 time: 39 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.48 - - 115 - - - 2184 - -146.0 -54.75 - 2749 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -3.5 9 112 roll -0.48 11.40 0.217 3024 255.2 2.35 0.075 3618 610.2 -146.0 -14.07 - 3392 -45.7 - - - - - - - 24.96 25.48 26.10
243 35.1 -14.2 39 251 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.041 2190 -649.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
560 79.9 -13.1 100 568 roll -0.48 - - 3012 - 2.33 0.061 3624 615.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.52 -
575 81.8 -13.0 102 582 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.043 2196 -649.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.73 -
898 121.7 -11.5 163 903 roll -0.48 - - 3013 - 2.15 0.050 799 -649.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.67 -
951 126.9 -11.5 166 959 done -0.48 0.08 0.127 3042 362.5 2.22 0.050 2201 631.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.47 25.68 -
1258 156.7 -9.6 187 1263 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.061 3612 635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.60 -
1311 161.2 -9.6 190 1318 done -0.48 - - 3033 - 2.22 0.043 2188 -641.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
1618 190.6 -8.7 211 1619 done -0.48 - - 3034 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1923 219.0 -9.7 228 1924 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2223 247.8 -9.6 243 2224 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2522 276.5 -9.4 258 2523 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2822 304.1 -9.1 273 2823 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3123 332.3 -9.5 288 3124 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3422 359.3 -8.8 303 3423 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3722 384.2 -8.2 318 3723 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4043 410.5 -8.5 332 4048 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.063 3609 623.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.63 -
4090 413.1 -8.5 333 4094 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.044 2197 -650.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.89 -
4397 441.9 -8.9 343 4398 done -0.48 - - 3023 - - - 2194 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4698 468.3 -8.9 353 4699 done -0.48 - - 3023 - - - 2194 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4997 495.3 -8.9 363 4998 done -0.48 - - 3023 - - - 2194 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5297 522.2 -9.0 373 5298 done -0.48 - - 3023 - - - 2194 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5598 549.2 -9.0 383 5603 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.065 3609 615.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.58 -
5620 549.2 -9.0 383 5628 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.046 2199 -649.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.86 -
5927 581.0 -9.5 394 5931 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.053 795 -638.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.68 -
5952 581.0 -9.5 394 5959 done -0.48 0.12 0.140 3040 233.3 2.20 0.054 2200 638.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.56 25.69 -
6260 606.7 -7.3 405 6265 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.066 3614 620.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.55 -
6357 613.4 -7.4 408 6361 done -0.48 - - 3030 - 2.20 0.047 2192 -646.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.84 -
6675 635.9 -6.5 419 6680 roll -0.48 - - 3031 - 2.15 0.053 802 -646.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.67 -
6707 638.0 -6.6 420 6711 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.054 2207 638.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.67 -
7030 659.6 -6.6 431 7035 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.066 3611 624.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.53 -
7143 666.0 -6.9 434 7150 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.047 2188 -646.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.83 -
7450 688.5 -7.0 445 7451 done -0.48 - - 3013 - - - 2188 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7750 710.5 -7.3 455 7751 done -0.48 - - 3012 - - - 2187 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8049 732.9 -7.6 465 8055 roll -0.48 - - 3003 - 2.33 0.066 3617 613.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.50 -
8072 732.9 -7.6 465 8080 done -0.48 0.12 0.133 3040 308.3 2.20 0.047 2198 -645.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.63 25.81 -
8380 754.4 -6.5 476 8381 done -0.48 - - 3040 - - - 2196 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8680 774.5 -6.6 486 8686 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.067 3610 614.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.48 -
8718 776.6 -6.8 487 8722 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.047 2205 -638.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.80 -
9035 801.5 -7.6 498 9041 roll -0.48 - - 3022 - 2.30 0.067 3612 611.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.47 -
9065 803.9 -7.7 499 9071 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.048 2206 -647.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
9395 831.7 -8.4 510 9396 done -0.48 - - 3021 - - - 2203 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9695 858.5 -9.3 520 9701 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.067 3608 616.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
9719 858.5 -9.3 520 9725 done -0.48 - - 3011 - 2.22 0.048 2189 -639.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
10025 890.0 -9.1 531 10026 done -0.48 - - 3011 - - - 2188 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10325 916.9 -9.1 541 10326 done -0.48 - - 3011 - - - 2188 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10625 942.6 -8.3 551 10631 roll -0.48 - - 3002 - 2.33 0.067 3607 609.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.43 -
10663 945.1 -8.3 552 10668 done -0.48 0.15 0.123 3045 286.7 2.20 0.048 2204 -637.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.56 25.76 -
10981 966.0 -6.1 563 10987 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.068 3606 614.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.41 -
11012 968.0 -6.2 564 11017 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.049 2192 -642.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
11341 989.2 -6.4 575 11347 roll -0.48 - - 3028 - 2.30 0.067 3607 615.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.41 -
11369 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11369 begin apogee
11377 991.2 -6.4 576 11512 done -0.22 0.28 0.106 3124 342.9 - - 2312 - - 128.98 1.177 2794 -4.6 0.423 - - - - - - 25.73 - 23.31
11515 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11516 begin climb
11518 995.1 - 580 11666 roll 0.48 0.65 0.076 3347 343.1 2.60 0.067 3734 546.9 146.0 137.77 1.140 2196 -4.3 0.415 - - - - - - 24.46 23.38 22.39
11688 989.5 6.2 585 11721 done 0.49 - - 3357 - 2.40 0.047 2332 -584.2 174.3 27.02 1.077 2084 -4.1 0.417 - - - - - - - 23.82 22.56
12030 945.8 11.6 597 12031 done 0.49 - - 3358 - - - 2332 - 174.3 - - 2076 - - - - - - - - - - -
12330 911.6 11.2 607 12331 done 0.49 - - 3358 - - - 2332 - 174.3 - - 2074 - - - - - - - - - - -
12630 877.7 11.1 617 12635 roll 0.49 - - 3368 - 2.25 0.057 920 -627.6 174.3 - - 2073 - - - - - - - - - 25.48 -
12668 874.5 11.0 618 12672 done 0.49 - - 3367 - 2.25 0.056 2331 627.1 174.3 - - 2072 - - - - - - - - - 25.51 -
12985 836.6 11.6 629 12990 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.069 3739 612.2 174.3 - - 2072 - - - - - - - - - 25.49 -
13015 832.8 11.6 630 13021 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.050 2330 -634.7 174.3 - - 2072 - - - - - - - - - 25.67 -
13345 794.1 11.2 641 13346 done 0.49 - - 3379 - - - 2325 - 174.3 - - 2072 - - - - - - - - - - -
13645 761.5 10.8 651 13650 roll 0.49 - - 3379 - 2.33 0.068 3738 606.4 174.3 - - 2072 - - - - - - - - - 25.55 -
13668 761.5 10.8 651 13676 done 0.49 0.12 0.160 3357 -183.3 2.25 0.050 2315 -632.4 174.3 - - 2071 - - - - - - - - 25.51 25.74 -
13975 731.0 8.6 662 13980 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.057 910 -632.9 174.3 - - 2071 - - - - - - - - - 25.64 -
14013 728.5 8.5 663 14017 done 0.49 - - 3365 - 2.25 0.057 2324 628.4 174.3 - - 2071 - - - - - - - - - 25.64 -
14330 698.9 9.5 674 14335 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.067 3725 614.5 174.3 - - 2070 - - - - - - - - - 25.57 -
14368 695.7 9.7 675 14372 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.049 2314 -635.6 174.3 - - 2070 - - - - - - - - - 25.77 -
14685 662.5 10.2 686 14691 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.069 3739 606.4 174.3 - - 2070 - - - - - - - - - 25.56 -
14718 659.4 10.4 687 14723 done 0.49 0.12 0.155 3354 -175.0 2.25 0.050 2314 -633.3 174.3 - - 2070 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
15041 631.0 8.4 698 15047 roll 0.49 - - 3354 - 2.33 0.068 3732 608.6 174.3 - - 2070 - - - - - - - - - 25.56 -
15064 631.0 8.4 698 15071 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.047 2314 -638.7 174.3 - - 2070 - - - - - - - - - 25.79 -
15372 599.6 9.5 709 15377 roll 0.49 - - 3372 - 2.22 0.056 906 -634.2 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.65 -
15394 599.6 9.5 709 15401 done 0.49 - - 3372 - 2.25 0.057 2329 632.4 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.64 -
15702 566.4 10.1 720 15703 done 0.49 - - 3372 - - - 2329 - 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - - -
16001 537.8 9.1 730 16007 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.068 3738 618.0 174.3 - - 2070 - - - - - - - - - 25.54 -
16024 537.8 9.1 730 16031 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.049 2321 -638.3 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.77 -
16331 504.8 10.0 741 16337 roll 0.49 - - 3382 - 2.33 0.068 3738 608.2 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.53 -
16354 504.8 10.0 741 16362 done 0.49 0.15 0.147 3352 -200.0 2.22 0.049 2326 -636.0 174.3 - - 2069 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
16661 475.6 8.4 752 16667 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 912 -636.9 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.63 -
16709 473.2 8.3 753 16713 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.056 2326 636.9 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.63 -
17016 445.9 8.3 763 17022 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.068 3740 614.8 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.52 -
17039 445.9 8.3 763 17047 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.049 2323 -638.3 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.77 -
17346 415.9 8.9 774 17347 done 0.49 - - 3369 - - - 2320 - 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - - -
17656 388.5 9.1 786 17662 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.067 3736 615.7 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.51 -
17684 386.5 9.3 787 17688 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.048 2319 -638.3 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.78 -
17993 357.1 9.1 802 17998 roll 0.49 - - 3379 - 2.30 0.067 3734 615.2 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.51 -
18014 354.9 9.4 803 18019 done 0.49 0.15 0.147 3349 -200.0 2.22 0.049 2324 -635.1 174.3 - - 2069 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
18330 331.2 7.0 819 18340 roll 0.49 - - 3357 - 2.20 0.054 918 -639.1 181.9 5.50 0.611 2052 -3.1 0.183 - - - - - - - 25.92 24.45
18364 328.6 7.1 820 18382 done 0.49 - - 3357 - 2.20 0.056 2322 638.2 189.1 8.68 0.689 2022 -3.5 0.181 - - - - - - - 25.82 24.65
18684 304.2 7.4 836 18690 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.067 3734 619.3 189.1 - - 2019 - - - - - - - - - 25.59 -
18731 300.7 8.1 838 18735 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.048 2317 -638.3 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.79 -
19039 275.3 8.1 853 19044 roll 0.49 - - 3378 - 2.17 0.055 920 -643.8 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.66 -
19066 273.6 8.1 854 19070 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.055 2330 635.1 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.67 -
19373 245.7 8.8 869 19379 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.067 3737 617.1 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.57 -
19442 239.4 10.1 872 19447 done 0.49 0.12 0.150 3355 -191.7 2.22 0.047 2317 -639.6 189.1 - - 2018 - - - - - - - - 25.59 25.79 -
19748 214.4 7.9 887 19749 done 0.49 - - 3355 - - - 2312 - 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
20054 191.2 7.5 904 20059 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.067 3734 618.3 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.57 -
20086 188.7 7.8 906 20090 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.048 2321 -642.3 189.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.82 -
20396 165.6 7.1 926 20409 roll 0.50 - - 3373 - 2.20 0.053 916 -638.6 196.1 7.25 0.582 1993 -3.3 0.103 - - - - - - - 25.98 24.77
20474 159.9 7.1 931 20488 done 0.50 - - 3373 - 2.20 0.054 2331 643.2 202.4 7.00 0.573 1969 -3.4 0.105 - - - - - - - 25.75 24.77
20790 133.9 8.3 952 20791 done 0.50 - - 3373 - - - 2331 - 202.4 - - 1966 - - - - - - - - - - -
21089 107.1 9.1 990 21095 roll 0.50 - - 3383 - 2.22 0.054 920 -635.6 202.4 - - 1966 - - - - - - - - - 25.68 -
21118 104.6 8.5 995 21126 done 0.50 - - 3383 - 2.22 0.054 2337 638.3 202.4 - - 1966 - - - - - - - - - 25.70 -
21431 79.9 7.1 1056 21445 roll 0.50 - - 3383 - 2.25 0.064 3741 624.0 208.5 6.75 0.526 1943 -3.4 0.057 - - - - - - - 25.93 24.84
21464 77.2 8.1 1061 21471 done 0.50 0.12 0.147 3359 -200.0 2.20 0.047 2328 -642.3 208.5 - - 1942 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
21783 56.8 4.8 1122 21846 roll 0.53 - - 3364 - 2.30 0.054 919 -612.6 273.3 53.78 0.604 1678 -4.9 0.051 - - - - - - - 25.46 24.72
21887 51.9 4.7 1139 21951 done 0.55 - - 3364 - 2.25 0.052 2338 630.7 341.0 54.80 0.573 1402 -5.0 0.050 - - - - - - - 25.41 24.40
22266 21.5 7.8 1209 22273 roll 0.55 - - 3364 - 2.30 0.066 3739 609.1 341.0 - - 1393 - - - - - - - - - 25.36 -
22366 12.9 9.4 1227 22373 done 0.55 - - 3364 - 2.22 0.044 2314 -641.9 341.0 - - 1392 - - - - - - - - - 25.61 -
22455 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22455 begin surface coast
22500 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22500 begin surface
SM 2.08 - - - - -9.47 8.32 0.027 108 -391.3 0.17 0.079 2189 -735.3 345.14 - - 1386 - - - - - - - -