NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 282 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 39.76 of 150.00 AH used of 24V (73.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.02 of 100.00 AH used of 10V (66.98% remains)
• Surface angle -72.1 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 412.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 80 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 114 - - - 2191 - -146.0 -67.35 - 2748 - - - - - - - - - - -
90 3.2 -2.2 11 124 roll -0.48 11.45 0.220 3028 254.5 2.33 0.078 3615 611.2 -146.0 -13.52 - 3392 -47.6 - - - - - - - 24.94 25.46 26.07
265 40.2 -18.1 43 271 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.043 2198 -644.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
582 87.1 -13.7 104 589 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.050 791 -633.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.64 -
634 93.7 -12.6 113 642 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.049 2206 643.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
947 131.3 -11.9 162 952 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.060 3612 633.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.62 -
995 136.7 -11.9 165 1001 done -0.48 0.08 0.116 3035 350.0 2.15 0.043 2194 -659.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.62 25.83 -
1311 170.3 -11.3 186 1316 roll -0.48 - - 3035 - 2.12 0.049 803 -656.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.74 -
1339 173.8 -11.2 188 1345 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.050 2207 647.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.74 -
1655 207.7 -10.7 208 1660 roll -0.48 - - 3018 - 2.20 0.061 3602 634.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.67 -
1724 214.1 -10.7 211 1733 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.042 2192 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
2035 250.3 -11.2 227 2040 roll -0.48 - - 3018 - 2.12 0.050 805 -654.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
2063 252.6 -11.3 228 2067 done -0.48 0.12 0.138 3044 216.7 2.17 0.050 2208 646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.65 25.77 -
2371 280.7 -8.4 243 2376 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.062 3613 632.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
2432 285.8 -8.7 246 2436 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.044 2204 -655.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
2745 313.2 -8.6 262 2746 done -0.48 - - 3035 - - - 2202 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3044 339.2 -8.8 277 3050 roll -0.48 - - 3035 - 2.17 0.050 793 -649.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
3085 342.8 -8.9 279 3090 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.051 2202 649.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.78 -
3404 372.9 -9.6 295 3405 done -0.48 - - 3026 - - - 2202 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3705 400.2 -8.9 310 3710 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.063 3610 634.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
3764 405.8 -9.2 312 3768 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.044 2201 -649.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.91 -
4096 436.8 -9.6 323 4097 done -0.48 - - 3015 - - - 2199 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4396 466.9 -10.2 333 4402 roll -0.48 - - 3005 - 2.30 0.065 3617 616.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.63 -
4419 466.9 -10.2 333 4427 done -0.48 0.12 0.134 3041 300.0 2.17 0.045 2200 -653.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
4726 494.2 -7.8 344 4732 roll -0.48 - - 3032 - 2.30 0.065 3614 614.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.62 -
4749 494.2 -7.8 344 4756 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.046 2199 -643.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
5056 520.4 -8.0 355 5058 done -0.48 - - 3032 - - - 2198 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5356 545.1 -8.3 365 5362 roll -0.48 - - 3023 - 2.30 0.066 3612 614.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.60 -
5394 547.6 -8.3 366 5398 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.047 2192 -645.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.87 -
5712 574.6 -8.1 377 5717 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.065 3610 621.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.60 -
5749 577.1 -8.1 378 5753 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.045 2196 -651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.88 -
6066 603.0 -7.7 389 6067 done -0.48 - - 3012 - - - 2194 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6367 625.3 -7.2 399 6368 done -0.48 - - 3012 - - - 2194 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6667 647.6 -7.5 409 6668 done -0.48 - - 3012 - - - 2193 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6966 670.4 -7.8 419 6967 done -0.48 - - 3012 - - - 2194 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7266 695.5 -8.5 429 7268 done -0.48 - - 3012 - - - 2194 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7566 720.9 -8.6 439 7567 done -0.48 - - 3012 - - - 2194 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7866 747.8 -9.0 449 7872 roll -0.48 - - 3002 - 2.33 0.067 3616 610.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.54 -
7896 750.6 -9.2 450 7903 done -0.48 0.10 0.104 3040 380.0 2.17 0.047 2206 -649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.61 25.84 -
8226 776.1 -7.8 461 8228 done -0.48 - - 3040 - - - 2204 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8526 798.6 -7.4 471 8527 done -0.48 - - 3039 - - - 2205 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8826 819.7 -6.9 481 8832 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.067 3617 613.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.51 -
8887 824.2 -7.1 483 8892 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.048 2194 -646.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.82 -
9216 848.7 -7.5 494 9222 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3606 619.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.49 -
9254 850.9 -7.5 495 9258 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2199 -648.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.82 -
9572 875.5 -7.4 506 9573 done -0.48 - - 3021 - - - 2198 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9871 897.7 -7.2 516 9877 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.067 3605 617.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.48 -
9909 899.9 -7.4 517 9913 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.046 2194 -650.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.82 -
10227 924.8 -7.9 528 10228 done -0.48 - - 3011 - - - 2192 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10526 949.0 -8.1 538 10532 roll -0.48 - - 3001 - 2.28 0.067 3602 618.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.46 -
10579 951.3 -8.1 539 10586 done -0.48 0.15 0.123 3045 293.3 2.17 0.047 2197 -647.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.58 25.78 -
10887 973.7 -6.6 550 10889 done -0.48 - - 3046 - - - 2196 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11153 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11154 begin apogee
11160 991.8 -6.6 559 11293 done -0.22 0.22 0.108 3128 372.7 - - 2340 - - 128.27 1.180 2794 -4.6 0.423 - - - - - - 25.88 - 23.35
11297 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11297 begin climb
11299 996.5 - 563 11445 roll 0.48 0.62 0.077 3343 346.8 2.50 0.065 3722 552.8 146.0 137.70 1.144 2196 -4.3 0.414 - - - - - - 24.45 23.37 22.44
11463 992.2 4.3 568 11542 done 0.51 - - 3353 - 2.38 0.047 2335 -582.8 223.9 72.15 1.120 1881 -4.4 0.424 - - - - - - - 23.77 22.41
11871 949.0 9.8 582 11876 roll 0.51 - - 3364 - 2.30 0.057 920 -615.2 223.9 - - 1872 - - - - - - - - - 24.94 -
11918 946.0 9.8 583 11922 done 0.51 - - 3364 - 2.28 0.056 2316 612.3 223.9 - - 1871 - - - - - - - - - 25.04 -
12226 912.2 10.6 593 12231 roll 0.51 - - 3364 - 2.33 0.068 3741 611.6 223.9 - - 1871 - - - - - - - - - 25.34 -
12288 905.1 11.2 595 12292 done 0.51 - - 3373 - 2.25 0.050 2332 -626.2 223.9 - - 1870 - - - - - - - - - 25.51 -
12611 868.5 11.1 606 12617 roll 0.51 - - 3384 - 2.22 0.057 917 -637.4 223.9 - - 1869 - - - - - - - - - 25.56 -
12648 865.2 11.0 607 12653 done 0.51 - - 3384 - 2.25 0.057 2331 628.4 223.9 - - 1870 - - - - - - - - - 25.56 -
12966 825.3 12.6 618 12972 roll 0.51 - - 3384 - 2.30 0.069 3737 611.3 223.9 - - 1869 - - - - - - - - - 25.54 -
13014 821.1 12.8 619 13019 done 0.51 0.12 0.161 3362 -183.3 2.25 0.050 2317 -631.1 223.9 - - 1869 - - - - - - - - 25.50 25.71 -
13321 785.5 10.5 629 13326 roll 0.51 - - 3370 - 2.22 0.058 909 -634.2 223.9 - - 1869 - - - - - - - - - 25.64 -
13351 782.3 10.4 630 13356 done 0.51 - - 3370 - 2.22 0.057 2317 634.2 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.65 -
13681 746.5 11.0 641 13686 roll 0.51 - - 3370 - 2.28 0.069 3733 621.1 223.9 - - 1869 - - - - - - - - - 25.59 -
13734 742.8 11.2 642 13741 done 0.51 - - 3380 - 2.22 0.048 2315 -638.7 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.79 -
14041 704.6 11.6 653 14046 roll 0.51 - - 3390 - 2.20 0.057 915 -636.4 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.67 -
14059 704.6 11.6 653 14064 done 0.51 0.12 0.143 3357 -275.0 2.22 0.057 2325 635.1 223.9 - - 1868 - - - - - - - - 25.56 25.67 -
14366 670.9 10.4 663 14371 roll 0.51 - - 3357 - 2.30 0.068 3737 613.9 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.59 -
14395 667.5 10.7 664 14401 done 0.51 - - 3364 - 2.22 0.049 2324 -636.5 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.80 -
14726 630.1 11.0 675 14731 roll 0.51 - - 3374 - 2.20 0.057 912 -641.8 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.67 -
14779 626.9 10.9 676 14785 done 0.51 - - 3375 - 2.25 0.057 2335 632.4 223.9 - - 1867 - - - - - - - - - 25.67 -
15086 590.4 10.8 687 15091 roll 0.51 - - 3375 - 2.28 0.069 3736 614.5 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.58 -
15139 586.9 10.9 688 15146 done 0.51 - - 3384 - 2.22 0.050 2323 -636.5 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.79 -
15446 550.2 10.8 699 15447 done 0.51 - - 3384 - - - 2321 - 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - - -
15746 517.2 11.0 709 15747 done 0.51 - - 3384 - - - 2321 - 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - - -
16046 484.9 10.6 719 16047 done 0.51 - - 3384 - - - 2321 - 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - - -
16346 452.4 10.7 729 16352 roll 0.51 - - 3395 - 2.22 0.057 917 -632.4 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.66 -
16378 449.2 10.5 730 16383 done 0.51 0.12 0.142 3362 -275.0 2.25 0.057 2326 626.2 223.9 - - 1868 - - - - - - - - 25.55 25.67 -
16701 421.5 8.4 741 16707 roll 0.51 - - 3362 - 2.30 0.068 3743 616.1 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.55 -
16744 418.7 8.5 742 16748 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.049 2324 -639.2 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.80 -
17066 388.2 9.4 755 17068 done 0.51 - - 3368 - - - 2320 - 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - - -
17367 360.6 9.2 770 17373 roll 0.51 - - 3378 - 2.20 0.055 910 -640.9 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.65 -
17409 357.0 9.1 772 17413 done 0.51 - - 3379 - 2.22 0.056 2326 637.8 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.65 -
17721 327.1 9.5 788 17727 roll 0.51 - - 3379 - 2.30 0.067 3743 616.1 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.53 -
17784 320.3 11.0 791 17788 done 0.51 - - 3388 - 2.22 0.049 2325 -638.7 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.80 -
18096 284.9 11.4 807 18102 roll 0.51 - - 3399 - 2.22 0.056 907 -638.7 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.64 -
18124 282.6 11.4 808 18129 done 0.51 0.15 0.137 3358 -273.3 2.25 0.055 2335 634.7 223.9 - - 1868 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
18432 253.6 8.7 823 18437 roll 0.51 - - 3357 - 2.25 0.068 3733 621.3 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.53 -
18454 251.7 8.9 824 18458 done 0.51 - - 3365 - 2.22 0.048 2318 -637.4 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.79 -
18766 222.7 8.8 840 18768 done 0.51 - - 3365 - - - 2312 - 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - - -
19072 195.5 8.9 856 19077 roll 0.51 - - 3375 - 2.17 0.056 920 -641.5 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.63 -
19102 192.8 8.9 858 19108 done 0.51 - - 3375 - 2.20 0.055 2325 638.6 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.65 -
19418 164.0 8.3 879 19424 roll 0.51 - - 3375 - 2.25 0.067 3730 624.4 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.53 -
19441 163.0 8.0 880 19449 done 0.51 - - 3385 - 2.25 0.048 2321 -626.2 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - 25.79 -
19748 136.6 8.3 901 19749 done 0.51 - - 3384 - - - 2316 - 223.9 - - 1869 - - - - - - - - - - -
20050 108.2 10.0 935 20056 done 0.51 - - 3385 - - - 2316 - 223.9 - - 1868 - - - - - - - - - - -
20361 81.6 8.9 996 20368 roll 0.51 - - 3395 - 2.25 0.056 913 -623.6 223.9 - - 1869 - - - - - - - - - 25.63 -
20401 78.6 7.4 1003 20408 done 0.51 0.12 0.135 3361 -283.3 2.22 0.054 2327 636.9 223.9 - - 1868 - - - - - - - - 25.54 25.65 -
20720 57.2 6.6 1064 20740 done 0.52 - - 3361 - - - 2326 - 243.7 16.60 0.581 1800 -4.1 0.044 - - - - - - - - 24.84
21053 39.4 3.8 1127 21134 roll 0.55 - - 3361 - 2.28 0.052 914 -619.3 335.0 74.15 0.588 1426 -5.0 0.037 - - - - - - - 25.27 24.55
21154 35.1 4.4 1143 21223 done 0.58 - - 3361 - 2.28 0.050 2334 622.8 410.3 59.40 0.557 1121 -5.1 0.035 - - - - - - - 25.29 24.32
21468 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21469 begin surface coast
21502 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21502 begin surface
SM 1.79 - - - - -9.46 8.35 0.025 112 -389.1 0.22 0.067 2190 -654.5 412.84 - - 1111 - - - - - - - -