NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 282 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.05 of 150.00 AH used of 24V (79.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.36 of 100.00 AH used of 10V (72.64% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 382.67, SM_CC=350)
• GPS1 time: 66 s, HDOP was 7.0 m
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 71 VBD -0.45 - - 132 - - - 2090 - -112.4 -56.42 - 3085 - - - - - - - - - - -
73 3.6 -3.2 10 101 roll -0.45 10.38 0.242 2680 245.5 2.00 0.071 838 -626.0 -112.4 -11.30 - 3612 -46.6 - - - - - - - - - -
127 18.6 -25.5 20 134 done -0.35 0.12 0.143 2714 283.3 1.98 0.056 2069 621.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
455 66.0 -12.6 81 460 roll -0.33 - - 2707 - 2.00 0.064 3306 618.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
604 83.1 -10.4 109 610 done -0.33 - - 2707 - 1.90 0.048 2088 -641.1 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
929 116.4 -10.0 155 933 roll -0.33 - - 2699 - 1.95 0.064 3306 624.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
983 121.8 -9.7 160 987 done -0.33 - - 2699 - 1.88 0.048 2096 -643.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1303 155.6 -10.2 191 1308 roll -0.33 0.10 0.171 2719 200.0 1.95 0.063 3320 627.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1367 161.2 -8.8 197 1371 done -0.34 - - 2719 - 1.85 0.048 2122 -647.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1688 186.7 -7.4 228 1692 roll -0.34 - - 2716 - 1.90 0.064 3315 627.9 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1752 191.7 -8.2 234 1756 done -0.36 - - 2716 - 1.83 0.049 2136 -644.3 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2073 215.5 -7.3 265 2077 roll -0.36 - - 2713 - 1.88 0.066 3312 625.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2142 220.2 -6.7 271 2148 done -0.38 - - 2712 - 1.80 0.049 2145 -648.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2457 241.8 -6.9 302 2461 roll -0.38 - - 2707 - 1.88 0.065 3306 617.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2527 246.9 -7.1 308 2533 done -0.39 - - 2707 - 1.77 0.050 2158 -648.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2842 271.8 -7.7 339 2846 roll -0.39 - - 2705 - 1.88 0.067 3316 616.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2879 274.9 -8.4 342 2886 done -0.40 - - 2705 - 1.80 0.051 2161 -641.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3195 299.7 -7.9 373 3199 roll -0.40 - - 2705 - 1.88 0.068 3317 614.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3231 302.4 -7.0 376 3239 done -0.42 - - 2705 - 1.80 0.051 2167 -638.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3547 325.1 -7.0 407 3551 roll -0.42 - - 2704 - 1.85 0.067 3312 618.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3606 329.1 -7.1 412 3612 done -0.43 - - 2704 - 1.75 0.051 2180 -646.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3921 350.7 -7.4 443 3925 roll -0.43 - - 2704 - 1.85 0.069 3314 613.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3976 354.4 -7.2 448 3979 done -0.45 - - 2704 - 1.73 0.053 2187 -651.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4295 377.8 -7.5 479 4299 roll -0.45 - - 2703 - 1.83 0.068 3313 615.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4349 381.8 -7.6 484 4352 done -0.46 - - 2703 - 1.73 0.053 2196 -645.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4669 406.2 -7.6 515 4673 roll -0.46 - - 2699 - 1.80 0.069 3306 616.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4717 409.8 -7.6 519 4724 done -0.48 - - 2699 - 1.75 0.053 2190 -637.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5033 434.3 -7.7 550 5034 done -0.48 - - 2699 - - - 2190 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5345 458.3 -7.9 580 5345 done -0.48 - - 2699 - - - 2190 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5655 482.1 -7.3 610 5658 roll -0.48 - - 2699 - 2.05 0.061 848 -654.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5692 485.2 -8.1 613 5695 done -0.48 - - 2696 - 2.10 0.060 2206 646.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6007 511.1 -8.4 643 6010 roll -0.48 - - 2691 - 1.80 0.070 3317 617.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6076 516.9 -8.8 649 6081 done -0.49 - - 2691 - 1.75 0.054 2192 -642.9 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6391 544.2 -8.5 680 6395 roll -0.49 - - 2691 - 2.12 0.061 850 -633.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6418 546.5 -9.4 682 6423 done -0.49 - - 2690 - 2.12 0.061 2192 633.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6733 572.1 -7.9 713 6737 roll -0.49 - - 2684 - 1.83 0.071 3317 614.8 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6797 577.2 -7.9 719 6801 done -0.49 - - 2684 - 1.75 0.054 2197 -640.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7127 602.5 -7.4 749 7131 roll -0.49 - - 2684 - 2.12 0.061 845 -637.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7180 606.7 -7.9 750 7184 done -0.49 - - 2679 - 2.12 0.059 2191 634.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7494 629.0 -7.0 761 7495 done -0.49 - - 2679 - - - 2191 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7797 648.6 -6.4 771 7798 done -0.49 - - 2679 - - - 2191 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8101 667.4 -6.3 781 8101 done -0.49 - - 2679 - - - 2190 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8405 687.6 -7.0 791 8405 done -0.49 - - 2679 - - - 2191 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8708 710.5 -7.8 801 8708 done -0.49 - - 2679 - - - 2191 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9011 735.0 -8.2 811 9016 roll -0.49 - - 2678 - 2.12 0.064 849 -633.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9048 738.2 -8.5 812 9053 done -0.49 - - 2677 - 2.15 0.062 2198 627.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9379 765.2 -8.2 823 9383 roll -0.49 - - 2670 - 1.80 0.072 3309 617.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9415 768.2 -8.2 824 9420 done -0.49 - - 2670 - 1.77 0.056 2184 -635.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9745 794.8 -8.0 835 9750 roll -0.49 - - 2670 - 2.10 0.063 850 -635.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9799 799.3 -9.2 836 9803 done -0.49 - - 2664 - 2.12 0.062 2188 631.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10112 824.6 -8.0 847 10116 roll -0.49 - - 2662 - 1.83 0.072 3309 612.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10154 827.9 -6.9 848 10159 done -0.49 - - 2662 - 1.77 0.057 2189 -632.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10480 852.9 -7.6 859 10480 done -0.49 - - 2662 - - - 2189 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10783 875.6 -7.4 869 10783 done -0.49 - - 2662 - - - 2189 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11086 897.9 -7.2 879 11090 roll -0.49 - - 2662 - 2.10 0.063 856 -634.8 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11113 900.0 -8.1 879 11119 done -0.49 - - 2659 - 2.12 0.062 2193 630.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11421 921.9 -7.0 890 11425 roll -0.49 - - 2652 - 1.80 0.073 3314 622.8 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11474 925.6 -7.0 891 11478 done -0.49 - - 2652 - 1.77 0.058 2195 -632.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11788 947.9 -7.1 902 11789 done -0.49 - - 2652 - - - 2195 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12091 970.0 -7.3 912 12092 done -0.49 - - 2652 - - - 2195 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12363 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12363 begin apogee
12367 990.3 7.3 921 12462 done -0.14 0.43 0.129 2787 314.0 - - 1993 - - 93.35 1.232 3150 -4.8 0.404 - - - - - - - - -
12463 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12463 begin climb
12464 991.9 - 924 12570 roll 0.45 0.55 0.087 2982 354.5 2.15 0.067 773 -567.4 112.4 98.68 1.195 2691 -4.7 0.403 - - - - - - - - -
12575 987.9 5.5 927 12594 done 0.44 - - 2983 - 2.12 0.061 2004 580.7 128.7 16.00 1.089 2625 -4.1 0.391 - - - - - - - - -
12915 960.0 8.3 939 12919 roll 0.41 - - 2983 - 2.08 0.071 3230 589.4 128.7 - - 2620 - - - - - - - - - - -
12989 953.0 9.5 941 12993 done 0.38 0.10 0.149 2961 -220.0 1.98 0.058 2029 -606.6 128.7 - - 2620 - - - - - - - - - - -
13314 928.8 7.4 952 13317 roll 0.36 - - 2961 - 2.00 0.070 3241 606.0 128.7 - - 2620 - - - - - - - - - - -
13345 926.5 8.2 953 13349 done 0.34 - - 2967 - 2.00 0.059 2010 -615.5 128.7 - - 2620 - - - - - - - - - - -
13681 900.7 7.8 964 13685 roll 0.33 - - 2967 - 2.05 0.071 3238 599.0 128.7 - - 2620 - - - - - - - - - - -
13707 898.5 8.1 964 13714 done 0.30 0.12 0.140 2935 -266.7 1.98 0.059 2020 -615.2 128.7 - - 2620 - - - - - - - - - - -
14015 879.5 6.0 975 14016 done 0.30 - - 2934 - - - 2020 - 130.5 - - 2620 - - - - - - - - - - -
14319 861.9 5.7 985 14335 roll 0.31 - - 2934 - 2.05 0.071 3241 595.6 142.8 12.68 1.070 2567 -4.2 0.351 - - - - - - - - -
14350 860.1 5.7 986 14364 done 0.32 - - 2934 - 1.98 0.059 2017 -618.2 153.9 11.27 1.030 2522 -4.0 0.348 - - - - - - - - -
14680 841.2 5.6 997 14699 roll 0.33 - - 2934 - 2.08 0.067 764 -602.4 167.9 13.75 1.060 2465 -4.1 0.343 - - - - - - - - -
14715 839.1 4.4 998 14762 done 0.36 - - 2934 - 2.05 0.061 2029 617.1 215.6 42.72 1.104 2271 -4.5 0.360 - - - - - - - - -
15069 819.3 5.6 1010 15088 roll 0.38 - - 2934 - 2.05 0.071 3236 588.8 229.7 12.77 1.030 2212 -4.6 0.384 - - - - - - - - -
15115 816.6 5.9 1011 15126 done 0.40 - - 2933 - 1.98 0.059 2034 -607.1 236.7 7.78 0.932 2184 -3.6 0.329 - - - - - - - - -
15429 799.3 5.5 1021 15448 roll 0.42 0.12 0.100 2986 441.7 2.10 0.069 770 -601.9 252.3 14.73 1.037 2121 -4.3 0.344 - - - - - - - - -
15464 796.6 7.3 1022 15469 done 0.42 - - 2986 - 2.08 0.059 2038 609.6 252.3 - - 2119 - - - - - - - - - - -
15794 766.1 9.2 1033 15795 done 0.42 - - 2986 - - - 2038 - 252.3 - - 2115 - - - - - - - - - - -
16098 738.4 9.1 1043 16102 roll 0.42 - - 2986 - 2.10 0.069 757 -610.0 252.3 - - 2114 - - - - - - - - - - -
16114 736.9 9.0 1043 16118 done 0.42 - - 2986 - 2.03 0.061 2027 625.6 252.3 - - 2114 - - - - - - - - - - -
16433 707.4 9.2 1054 16434 done 0.42 - - 2986 - - - 2027 - 252.3 - - 2114 - - - - - - - - - - -
16737 679.8 9.0 1064 16737 done 0.42 - - 2986 - - - 2027 - 252.3 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17040 654.2 8.2 1074 17041 done 0.42 - - 2986 - - - 2027 - 252.3 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17343 629.7 8.0 1084 17344 done 0.42 - - 2986 - - - 2027 - 252.3 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17647 606.9 7.3 1094 17651 roll 0.42 - - 2988 - 2.03 0.069 764 -622.2 252.3 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17679 604.6 6.5 1095 17683 done 0.42 - - 2987 - 2.00 0.062 2023 629.5 252.3 - - 2113 - - - - - - - - - - -
18000 580.9 7.8 1120 18003 roll 0.42 - - 2987 - 1.95 0.071 3234 621.0 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18009 580.3 7.7 1121 18013 done 0.42 - - 2987 - 1.92 0.059 2023 -630.7 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18330 555.5 8.0 1152 18334 roll 0.42 - - 2987 - 2.00 0.068 770 -626.5 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18356 553.4 7.2 1154 18362 done 0.42 - - 2987 - 2.00 0.060 2025 627.5 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18671 526.7 8.5 1185 18676 roll 0.42 - - 2987 - 1.95 0.070 3234 620.0 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18683 525.8 8.7 1186 18686 done 0.42 - - 2990 - 1.92 0.061 2024 -630.2 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19003 498.6 8.4 1217 19007 roll 0.42 - - 2996 - 2.00 0.069 772 -626.0 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19034 495.8 8.6 1220 19039 done 0.42 - - 2996 - 1.95 0.061 2008 633.8 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19355 467.6 8.6 1251 19360 roll 0.42 - - 2997 - 1.95 0.068 3225 624.1 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19377 465.7 9.6 1253 19381 done 0.41 0.08 0.145 2974 -287.5 1.92 0.060 2013 -631.2 252.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19698 441.5 7.6 1284 19701 roll 0.41 - - 2974 - 1.98 0.069 770 -627.8 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19718 440.0 6.7 1286 19723 done 0.41 - - 2974 - 1.98 0.062 2014 628.3 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20039 416.3 7.5 1317 20043 roll 0.41 - - 2974 - 1.95 0.070 3224 620.5 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20055 415.1 7.9 1318 20061 done 0.41 - - 2974 - 1.92 0.060 2013 -630.7 252.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
20370 390.8 7.7 1349 20375 roll 0.41 - - 2974 - 2.00 0.069 758 -627.5 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20386 389.8 7.6 1350 20393 done 0.41 - - 2974 - 1.98 0.061 2011 632.8 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20702 366.6 7.3 1381 20706 roll 0.41 - - 2974 - 1.95 0.070 3239 629.7 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20722 365.2 6.4 1383 20727 done 0.41 - - 2974 - 1.95 0.060 2011 -629.7 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21044 341.2 7.8 1414 21047 roll 0.41 - - 2974 - 1.98 0.069 770 -626.8 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21076 338.7 7.3 1417 21079 done 0.43 - - 2975 - 1.95 0.062 2001 631.3 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21396 314.8 7.4 1448 21400 roll 0.43 - - 2974 - 1.98 0.071 3230 620.7 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21428 312.4 7.8 1451 21432 done 0.43 - - 2974 - 1.95 0.059 1999 -631.3 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21748 290.8 6.7 1482 21753 roll 0.43 - - 2974 - 1.95 0.067 767 -631.8 252.3 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21770 289.6 5.5 1484 21792 done 0.45 - - 2974 - 1.95 0.061 2002 633.3 270.3 15.20 0.770 2046 -4.3 0.170 - - - - - - - - -
22101 268.2 6.8 1516 22102 done 0.47 - - 2974 - - - 2002 - 270.3 - - 2045 - - - - - - - - - - -
22413 247.8 6.3 1546 22416 roll 0.48 - - 2974 - 1.98 0.070 3243 626.8 270.3 - - 2044 - - - - - - - - - - -
22428 246.7 7.1 1547 22433 done 0.50 - - 2974 - 1.98 0.059 2000 -627.8 270.3 - - 2044 - - - - - - - - - - -
22743 227.6 6.0 1578 22755 roll 0.51 - - 2974 - 1.98 0.068 768 -622.2 274.6 5.07 0.607 2031 -2.6 0.100 - - - - - - - - -
22770 226.2 5.5 1580 22790 done 0.54 0.08 0.071 3018 550.0 1.95 0.060 1998 630.8 290.2 15.10 0.721 1965 -4.4 0.143 - - - - - - - - -
23107 197.2 8.5 1613 23107 done 0.54 - - 3017 - - - 1998 - 290.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
23417 169.7 9.3 1643 23421 roll 0.54 - - 3018 - 1.98 0.067 3226 620.2 290.2 - - 1961 - - - - - - - - - - -
23443 167.1 9.7 1645 23449 done 0.54 - - 3024 - 2.00 0.056 1966 -630.0 290.2 - - 1961 - - - - - - - - - - -
23758 135.9 9.6 1676 23763 roll 0.54 - - 3023 - 1.92 0.065 763 -626.6 290.2 - - 1961 - - - - - - - - - - -
23774 134.6 8.4 1677 23781 done 0.54 - - 3023 - 1.98 0.058 2004 626.8 290.2 - - 1961 - - - - - - - - - - -
24090 108.6 8.2 1708 24094 roll 0.54 - - 3023 - 2.00 0.069 3234 615.0 290.2 - - 1961 - - - - - - - - - - -
24127 105.6 7.1 1711 24133 done 0.54 - - 3023 - 1.95 0.057 1999 -633.3 290.2 - - 1961 - - - - - - - - - - -
24451 83.7 6.3 1764 24458 roll 0.55 - - 3023 - 1.98 0.065 761 -625.3 290.2 - - 1961 - - - - - - - - - - -
24473 82.4 6.2 1768 24480 done 0.57 - - 3024 - 1.92 0.059 1985 637.5 290.2 - - 1961 - - - - - - - - - - -
24801 62.8 5.8 1829 24812 roll 0.58 - - 3023 - 1.98 0.067 3241 634.3 297.7 6.97 0.579 1935 -3.7 0.042 - - - - - - - - -
24822 61.6 5.7 1833 24839 done 0.61 - - 3023 - 1.98 0.058 1993 -630.3 310.0 11.50 0.605 1886 -4.3 0.045 - - - - - - - - -
25161 44.1 4.9 1896 25195 roll 0.65 - - 3023 - 1.98 0.064 767 -619.2 343.5 28.10 0.614 1748 -4.9 0.037 - - - - - - - - -
25211 41.3 4.8 1905 25249 done 0.71 0.08 0.070 3069 575.0 1.95 0.058 1988 626.2 379.7 29.75 0.599 1601 -4.9 0.036 - - - - - - - - -
25569 17.8 6.3 1972 25576 roll 0.76 - - 3069 - 1.98 0.065 764 -618.2 379.7 - - 1594 - - - - - - - - - - -
25798 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25798 begin surface coast
25847 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25847 begin surface
SM 1.85 - - - - -8.33 7.75 0.044 144 -377.4 - - 2079 - 382.67 - - 1590 - - - - - - - -