NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 281 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 39.61 of 150.00 AH used of 24V (73.59% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 32.91 of 100.00 AH used of 10V (67.08% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 377.03, SM_CC=300)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 94 VBD -0.48 - - 118 - - - 2193 - -146.0 -74.25 - 2822 - - - - - - - - - - -
98 3.6 -4.3 12 133 roll -0.48 11.40 0.218 3025 255.0 2.35 0.073 3607 601.7 -146.0 -12.00 - 3394 -47.7 - - - - - - - 24.96 25.48 26.05
290 41.3 -13.7 46 298 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.043 2200 -633.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.63 -
614 87.0 -12.9 107 620 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
936 125.6 -11.2 164 937 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1237 155.9 -9.7 184 1238 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1536 185.6 -10.0 204 1537 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1846 216.0 -9.8 222 1847 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2148 244.9 -9.6 237 2154 roll -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 798 -651.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.77 -
2180 246.9 -9.7 238 2187 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2201 646.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.78 -
2487 277.4 -9.6 254 2492 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.063 3613 627.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.67 -
2520 279.3 -9.7 255 2527 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.17 0.044 2192 -654.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
2827 307.7 -8.7 271 2828 done -0.48 - - 3042 - - - 2189 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3127 332.2 -8.0 286 3132 roll -0.48 - - 3042 - 2.17 0.051 795 -642.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
3155 334.1 -8.2 287 3159 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.051 2200 647.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
3462 360.5 -8.5 302 3467 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.063 3607 633.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
3515 364.1 -8.5 304 3521 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.044 2201 -654.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
3824 393.5 -9.3 320 3825 done -0.48 - - 3025 - - - 2199 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4142 425.4 -10.3 332 4147 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.052 799 -645.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.75 -
4180 428.8 -10.5 333 4184 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.052 2199 645.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
4497 462.9 -10.4 344 4502 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.065 3602 632.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
4559 469.3 -10.5 346 4564 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.17 0.045 2192 -649.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.72 25.89 -
4882 495.6 -7.7 357 4884 done -0.48 - - 3042 - - - 2188 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5182 518.0 -7.4 367 5183 done -0.48 - - 3042 - - - 2188 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5482 539.3 -7.0 377 5483 done -0.48 - - 3043 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5783 559.6 -6.8 387 5788 roll -0.48 - - 3034 - 2.30 0.065 3606 616.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.60 -
5816 561.7 -6.9 388 5820 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.046 2200 -647.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.89 -
6143 585.8 -7.3 399 6149 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.066 3604 624.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.58 -
6172 588.0 -7.4 400 6178 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.046 2190 -642.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.86 -
6503 614.0 -7.9 411 6509 roll -0.48 - - 3024 - 2.15 0.053 802 -645.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.70 -
6532 616.5 -8.0 412 6538 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.053 2203 636.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.71 -
6864 643.1 -8.2 423 6869 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.065 3610 625.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.58 -
6922 648.4 -8.6 425 6929 done -0.48 0.12 0.130 3042 300.0 2.20 0.046 2191 -645.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.68 25.86 -
7253 670.5 -6.6 436 7254 done -0.48 - - 3042 - - - 2189 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7553 691.7 -7.3 446 7559 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.066 3603 620.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.56 -
7606 694.0 -7.4 447 7612 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2196 -648.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.85 -
7913 718.5 -7.3 458 7918 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.066 3609 614.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.53 -
7961 720.9 -7.4 459 7965 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.047 2205 -647.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.84 -
8268 744.9 -7.1 469 8269 done -0.48 - - 3024 - - - 2203 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8568 766.0 -7.0 479 8574 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3612 612.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.52 -
8612 768.4 -7.1 480 8618 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.047 2194 -644.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.82 -
8928 794.6 -8.3 491 8930 done -0.48 - - 3013 - - - 2192 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
9228 819.8 -8.5 501 9233 roll -0.48 - - 3003 - 2.33 0.067 3611 609.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.50 -
9258 822.6 -8.6 502 9264 done -0.48 0.10 0.104 3041 380.0 2.17 0.047 2209 -646.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.59 25.81 -
9588 845.2 -6.5 513 9589 done -0.48 - - 3041 - - - 2207 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9888 863.9 -6.2 523 9894 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3603 620.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.49 -
9931 865.7 -6.2 524 9936 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.046 2189 -642.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
10244 885.7 -6.1 535 10245 done -0.48 - - 3034 - - - 2187 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10544 903.8 -6.0 545 10549 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.067 3607 617.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
10587 905.7 -6.0 546 10592 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.047 2194 -642.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
10900 927.1 -6.7 557 10905 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3610 615.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
10932 929.1 -6.7 558 10936 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.048 2201 -640.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
11255 952.1 -7.0 569 11257 done -0.48 - - 3014 - - - 2199 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11555 972.2 -6.6 579 11561 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.055 790 -634.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.58 -
11578 972.2 -6.6 579 11585 done -0.48 0.12 0.135 3041 225.0 2.22 0.056 2200 635.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.48 25.58 -
11885 989.9 -5.3 590 11891 roll -0.48 - - 3033 - 2.30 0.068 3614 614.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.42 -
11912 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11912 begin apogee
11921 991.6 -5.5 591 12056 done -0.22 0.25 0.106 3121 352.0 - - 2325 - - 128.82 1.178 2793 -4.6 0.424 - - - - - - 25.78 - 23.34
12059 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12059 begin climb
12062 995.3 - 595 12204 done 0.48 0.65 0.076 3345 344.6 - - 2325 - 146.0 138.40 1.142 2198 -4.3 0.410 - - - - - - 24.46 - 22.42
12485 963.9 9.1 610 12486 done 0.48 - - 3345 - - - 2325 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12785 936.0 9.6 620 12786 done 0.48 - - 3345 - - - 2325 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13085 908.0 9.2 630 13090 roll 0.48 - - 3345 - 2.35 0.069 3738 601.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.39 -
13128 904.8 9.5 631 13132 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.050 2329 -626.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.57 -
13440 872.7 9.8 642 13442 done 0.48 - - 3355 - - - 2325 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13740 843.5 9.8 652 13741 done 0.48 - - 3355 - - - 2325 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14040 814.1 9.6 662 14041 done 0.48 - - 3355 - - - 2325 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14340 786.7 8.9 672 14341 done 0.48 - - 3355 - - - 2325 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14640 759.4 9.2 682 14642 done 0.48 - - 3355 - - - 2325 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14940 731.3 9.5 692 14946 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.068 3741 607.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.55 -
14978 728.3 9.7 693 14982 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.051 2315 -625.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15296 696.0 9.6 704 15301 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.068 3727 613.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
15328 692.5 9.8 705 15332 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2315 -636.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15651 658.4 10.5 716 15652 done 0.48 - - 3376 - - - 2311 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15951 625.6 11.1 726 15952 done 0.48 - - 3376 - - - 2311 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16251 593.4 10.6 736 16256 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.068 3736 611.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.54 -
16310 586.4 11.0 738 16317 done 0.48 0.15 0.148 3347 -193.3 2.25 0.050 2316 -631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
16641 559.0 8.3 749 16642 done 0.48 - - 3347 - - - 2310 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16941 534.7 8.2 759 16942 done 0.48 - - 3347 - - - 2309 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17241 510.2 8.3 769 17242 done 0.48 - - 3347 - - - 2309 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17541 485.5 8.1 779 17547 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.068 3737 612.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.52 -
17570 482.7 8.3 780 17577 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2321 -637.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
17901 453.9 8.8 791 17906 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.067 3725 615.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.52 -
17931 451.1 8.9 792 17936 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.049 2321 -638.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.79 -
18261 422.0 8.3 803 18266 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.068 3730 618.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.51 -
18290 419.3 8.5 804 18296 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2315 -637.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
18611 390.0 9.2 816 18612 done 0.48 - - 3375 - - - 2314 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18912 362.9 8.8 831 18918 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.068 3734 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.49 -
18971 357.1 9.6 834 18977 done 0.48 0.15 0.145 3346 -193.3 2.22 0.050 2324 -635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.49 25.76 -
19293 336.6 6.1 850 19324 roll 0.49 - - 3354 - 2.22 0.054 914 -635.1 177.3 25.75 0.779 2069 -4.4 0.208 - - - - - - - 25.75 24.70
19368 332.0 5.9 853 19408 done 0.50 - - 3354 - 2.25 0.055 2338 632.9 213.9 31.77 0.766 1920 -4.7 0.223 - - - - - - - 25.58 24.46
19710 306.9 7.7 870 19715 roll 0.50 - - 3354 - 2.28 0.067 3738 614.0 213.9 - - 1913 - - - - - - - - - 25.38 -
19736 305.1 7.6 871 19740 done 0.50 - - 3363 - 2.25 0.048 2319 -630.7 213.9 - - 1912 - - - - - - - - - 25.56 -
20043 280.4 7.7 886 20049 roll 0.50 - - 3374 - 2.20 0.056 920 -635.9 213.9 - - 1911 - - - - - - - - - 25.53 -
20091 277.3 7.6 888 20095 done 0.50 - - 3373 - 2.22 0.055 2327 633.8 213.9 - - 1911 - - - - - - - - - 25.56 -
20399 251.4 8.3 903 20404 roll 0.50 - - 3373 - 2.28 0.067 3737 618.4 213.9 - - 1911 - - - - - - - - - 25.50 -
20426 249.5 8.6 904 20431 done 0.50 - - 3383 - 2.22 0.049 2325 -636.0 213.9 - - 1911 - - - - - - - - - 25.71 -
20734 219.9 9.4 919 20739 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.067 3725 614.0 213.9 - - 1911 - - - - - - - - - 25.53 -
20756 217.9 9.5 920 20761 done 0.50 0.12 0.151 3360 -191.7 2.20 0.047 2328 -635.0 213.9 - - 1910 - - - - - - - - 25.54 25.75 -
21076 191.0 8.5 938 21081 roll 0.50 - - 3368 - 2.20 0.055 917 -641.4 213.9 - - 1910 - - - - - - - - - 25.63 -
21092 189.9 8.4 939 21096 done 0.50 - - 3368 - 2.22 0.054 2326 634.7 213.9 - - 1910 - - - - - - - - - 25.65 -
21401 163.3 8.3 959 21406 roll 0.50 - - 3368 - 2.28 0.067 3738 619.3 213.9 - - 1910 - - - - - - - - - 25.56 -
21431 160.6 8.5 961 21436 done 0.50 - - 3378 - 2.22 0.047 2318 -639.6 213.9 - - 1910 - - - - - - - - - 25.79 -
21745 131.7 9.3 982 21750 roll 0.50 - - 3388 - 2.20 0.055 918 -636.4 213.9 - - 1910 - - - - - - - - - 25.65 -
21807 126.3 9.1 986 21812 done 0.50 0.08 0.113 3361 -337.5 2.20 0.054 2327 640.5 213.9 - - 1910 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
22118 104.2 6.4 1036 22145 roll 0.51 - - 3361 - 2.35 0.066 3741 601.7 238.7 20.48 0.623 1819 -4.4 0.081 - - - - - - - 25.82 24.92
22184 99.7 7.4 1047 22191 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.047 2318 -641.0 238.7 - - 1816 - - - - - - - - - 25.76 -
22497 79.2 7.3 1108 22505 roll 0.51 - - 3377 - 2.25 0.055 920 -621.3 238.7 - - 1814 - - - - - - - - - 25.62 -
22529 76.9 7.3 1113 22536 done 0.51 - - 3377 - 2.22 0.053 2336 637.8 239.6 - - 1814 - - - - - - - - - 25.64 -
22850 57.9 6.2 1174 22884 roll 0.53 - - 3386 - 2.28 0.052 914 -623.7 270.2 26.48 0.599 1690 -4.7 0.050 - - - - - - - 25.71 24.90
22918 53.6 7.0 1185 22933 done 0.53 - - 3386 - 2.22 0.053 2326 636.0 279.7 8.93 0.534 1652 -4.3 0.047 - - - - - - - 25.61 24.71
23249 31.0 5.1 1247 23300 roll 0.55 - - 3386 - 2.40 0.065 3738 588.3 336.4 46.10 0.577 1420 -5.0 0.030 - - - - - - - 25.35 24.67
23315 27.6 5.9 1257 23355 done 0.57 - - 3386 - 2.25 0.045 2313 -633.3 373.9 30.62 0.551 1268 -5.0 0.027 - - - - - - - 25.44 24.51
23626 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23626 begin surface coast
23704 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23704 begin surface
SM 1.96 - - - - -9.45 8.38 0.025 115 -390.3 0.17 0.075 2191 -717.6 377.03 - - 1256 - - - - - - - -