NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 280 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 39.47 of 150.00 AH used of 24V (73.69% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 32.80 of 100.00 AH used of 10V (67.20% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 402.05, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 130 - - - 2197 - -146.0 -59.70 - 2607 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -3.5 10 123 roll -0.48 11.40 0.219 3024 253.9 2.35 0.075 3610 601.3 -146.0 -19.10 - 3392 -41.1 - - - - - - - 24.99 25.47 26.07
273 37.4 -18.7 44 282 done -0.48 - - 3024 - 2.25 0.044 2192 -630.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.62 -
598 83.8 -14.1 105 605 roll -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 785 -648.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
800 109.6 -11.4 143 807 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.049 2203 644.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
1115 146.0 -11.2 174 1116 done -0.48 - - 3014 - - - 2203 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1412 178.8 -11.0 194 1413 done -0.48 - - 3014 - - - 2204 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1728 214.1 -10.9 213 1733 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.061 3610 633.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
1751 216.4 -10.8 214 1756 done -0.48 0.12 0.137 3038 291.7 2.20 0.043 2184 -648.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.69 25.89 -
2065 244.4 -8.6 230 2066 done -0.48 - - 3038 - - - 2178 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2364 269.3 -7.8 245 2370 roll -0.48 - - 3030 - 2.30 0.062 3608 621.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
2392 271.0 -7.9 246 2396 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.044 2189 -653.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
2699 299.6 -9.5 261 2700 done -0.48 - - 3030 - - - 2185 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2999 327.2 -9.1 276 3000 done -0.48 - - 3030 - - - 2185 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3299 353.3 -8.9 291 3305 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.063 3608 624.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.66 -
3321 355.0 -8.8 292 3325 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.044 2192 -652.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
3634 384.3 -9.2 308 3635 done -0.48 - - 3019 - - - 2188 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3935 411.6 -9.2 321 3940 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.063 3603 628.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
3964 414.7 -9.4 322 3970 done -0.48 0.12 0.132 3044 291.7 2.17 0.044 2192 -650.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
4294 440.3 -8.0 333 4295 done -0.48 - - 3045 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4594 462.0 -7.0 343 4600 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.064 3610 623.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.63 -
4637 464.3 -7.0 344 4641 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.045 2195 -652.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.89 -
4949 489.4 -7.8 355 4955 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.064 3607 619.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.62 -
4982 491.9 -7.9 356 4987 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.045 2191 -652.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
5304 520.7 -9.0 367 5306 done -0.48 - - 3026 - - - 2188 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5605 546.6 -8.4 377 5606 done -0.48 - - 3027 - - - 2188 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5905 569.9 -7.6 387 5911 roll -0.48 - - 3016 - 2.33 0.065 3613 611.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.59 -
5927 569.9 -7.6 387 5934 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.047 2192 -645.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
6234 596.3 -8.3 398 6236 done -0.48 - - 3016 - - - 2190 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6535 620.4 -7.8 408 6541 roll -0.48 - - 3007 - 2.33 0.065 3611 609.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.58 -
6602 625.3 -8.0 410 6607 done -0.48 0.12 0.131 3043 300.0 2.20 0.047 2190 -645.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.68 25.85 -
6921 644.9 -5.9 421 6922 done -0.48 - - 3043 - - - 2187 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7221 661.8 -5.5 431 7222 done -0.48 - - 3043 - - - 2187 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7521 681.3 -6.9 441 7526 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.066 3603 621.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.56 -
7554 683.5 -7.0 442 7558 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2198 -647.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.85 -
7877 707.3 -7.6 453 7878 done -0.48 - - 3034 - - - 2196 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8176 730.7 -8.0 463 8181 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.067 3608 613.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.53 -
8224 733.0 -7.9 464 8228 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.047 2190 -644.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.83 -
8531 758.8 -8.1 474 8537 roll -0.48 - - 3014 - 2.33 0.066 3612 610.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.52 -
8574 761.4 -8.2 475 8578 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.047 2194 -644.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
8886 790.5 -9.1 486 8892 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.066 3607 614.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.51 -
8909 790.5 -9.1 486 8917 done -0.48 0.12 0.131 3040 300.0 2.17 0.047 2196 -650.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
9217 815.3 -7.5 497 9218 done -0.48 - - 3040 - - - 2196 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9516 836.2 -6.9 507 9522 roll -0.48 - - 3032 - 2.33 0.067 3616 609.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.48 -
9565 838.3 -7.0 508 9569 done -0.48 - - 3032 - 2.20 0.047 2198 -644.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.80 -
9871 861.8 -7.1 518 9873 done -0.48 - - 3032 - - - 2197 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10172 883.1 -7.3 528 10177 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.067 3601 615.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.48 -
10220 885.4 -7.3 529 10224 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.047 2200 -645.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.79 -
10527 908.1 -6.8 539 10528 done -0.48 - - 3023 - - - 2198 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10827 928.3 -6.9 549 10833 roll -0.48 - - 3013 - 2.33 0.067 3613 607.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.46 -
10865 930.5 -7.0 550 10869 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.048 2190 -641.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.77 -
11183 954.4 -7.2 561 11184 done -0.48 - - 3013 - - - 2188 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11483 975.4 -6.9 571 11488 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.067 3601 619.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.44 -
11521 977.8 -7.1 572 11526 done -0.48 0.12 0.129 3038 291.7 2.17 0.048 2199 -646.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
11746 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11746 begin apogee
11753 991.2 -5.3 580 11886 done -0.22 0.22 0.112 3120 372.7 - - 2329 - - 128.45 1.177 2794 -4.6 0.424 - - - - - - 25.83 - 23.35
11889 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11890 begin climb
11892 994.3 - 584 12034 done 0.48 0.65 0.078 3343 343.1 - - 2329 - 146.0 138.35 1.138 2199 -4.3 0.411 - - - - - - 24.44 - 22.44
12314 961.3 8.7 599 12320 roll 0.48 - - 3344 - 2.38 0.068 3728 587.8 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.77 -
12337 961.3 8.7 599 12344 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.049 2332 -612.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.94 -
12645 930.4 9.3 610 12651 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.057 917 -620.6 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.31 -
12674 927.4 9.3 611 12680 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.057 2323 616.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.34 -
13005 895.4 9.8 622 13010 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3729 611.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.43 -
13057 892.2 10.0 623 13063 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2325 -632.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.60 -
13364 855.6 11.2 634 13370 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.068 3733 612.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.50 -
13394 852.0 11.5 635 13400 done 0.48 0.15 0.162 3348 -186.7 2.25 0.050 2319 -628.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.39 25.67 -
13725 821.5 8.9 646 13730 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.069 3727 612.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.53 -
13767 818.5 9.2 647 13771 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.050 2316 -627.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
14080 786.9 9.6 658 14081 done 0.48 - - 3356 - - - 2312 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14379 760.3 8.6 668 14385 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.068 3738 606.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.55 -
14419 757.3 8.8 669 14424 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2323 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
14740 725.6 9.8 680 14741 done 0.48 - - 3364 - - - 2321 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15040 695.0 10.1 690 15045 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.067 3738 608.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
15077 691.8 10.2 691 15081 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2315 -632.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
15395 657.1 10.6 702 15400 roll 0.48 - - 3386 - 2.17 0.057 921 -642.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
15413 657.1 10.6 702 15418 done 0.48 0.15 0.146 3347 -260.0 2.22 0.057 2329 634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
15719 628.8 8.3 712 15725 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.068 3735 616.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.54 -
15767 626.0 8.3 713 15771 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2321 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16075 596.5 8.9 723 16080 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.057 909 -636.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
16104 594.1 8.7 724 16110 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.057 2326 629.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.64 -
16434 565.0 9.0 735 16440 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.068 3742 615.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
16495 558.8 9.7 737 16501 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.049 2321 -631.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
16824 528.2 9.2 748 16825 done 0.48 - - 3374 - - - 2319 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17125 500.2 9.4 758 17126 done 0.48 - - 3374 - - - 2318 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17424 473.6 8.8 768 17430 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.067 3741 610.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
17464 470.6 9.0 769 17470 done 0.48 0.15 0.148 3345 -200.0 2.22 0.050 2322 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.50 25.78 -
17785 446.8 6.8 780 17797 done 0.48 - - 3345 - - - 2318 - 158.7 9.93 0.770 2146 -3.6 0.230 - - - - - - - - 24.60
18085 425.4 7.1 790 18100 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.057 918 -614.0 165.9 8.27 0.732 2117 -3.5 0.223 - - - - - - - 25.89 24.68
18114 423.2 7.1 791 18126 done 0.49 - - 3354 - 2.22 0.056 2326 634.2 171.8 6.78 0.692 2093 -3.5 0.237 - - - - - - - 25.79 24.62
18430 398.0 8.0 802 18436 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.067 3738 619.3 171.8 - - 2090 - - - - - - - - - 25.56 -
18449 396.3 8.0 803 18453 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.049 2325 -628.0 171.8 - - 2090 - - - - - - - - - 25.75 -
18771 370.2 7.9 819 18777 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.055 914 -635.6 171.8 - - 2089 - - - - - - - - - 25.65 -
18800 368.7 7.8 820 18804 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.056 2326 636.0 171.8 - - 2089 - - - - - - - - - 25.66 -
19107 341.6 9.0 835 19113 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.067 3737 618.9 171.8 - - 2089 - - - - - - - - - 25.58 -
19135 339.7 9.2 836 19145 done 0.49 0.12 0.155 3352 -183.3 2.22 0.048 2316 -640.1 171.8 - - 2089 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
19446 313.3 8.0 852 19448 done 0.49 - - 3352 - - - 2314 - 171.8 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19747 290.7 7.6 867 19749 done 0.49 - - 3352 - - - 2315 - 171.8 - - 2088 - - - - - - - - - - -
20046 267.0 8.1 882 20048 done 0.49 - - 3352 - - - 2315 - 171.8 - - 2088 - - - - - - - - - - -
20346 243.4 7.6 897 20352 roll 0.49 - - 3360 - 2.17 0.056 922 -641.9 171.8 - - 2088 - - - - - - - - - 25.67 -
20386 240.4 7.6 899 20392 done 0.49 - - 3360 - 2.20 0.055 2327 638.6 171.8 - - 2088 - - - - - - - - - 25.70 -
20706 214.7 8.0 915 20712 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.067 3738 613.5 171.8 - - 2088 - - - - - - - - - 25.58 -
20754 211.2 8.2 917 20758 done 0.49 - - 3370 - 2.20 0.048 2327 -641.4 171.8 - - 2087 - - - - - - - - - 25.82 -
21062 183.2 8.7 935 21063 done 0.49 - - 3370 - - - 2323 - 171.8 - - 2087 - - - - - - - - - - -
21363 160.1 7.1 955 21376 roll 0.49 - - 3371 - 2.35 0.067 3736 601.3 178.3 6.90 0.575 2065 -3.2 0.097 - - - - - - - 25.97 24.81
21395 157.3 7.5 957 21401 done 0.49 - - 3380 - 2.17 0.048 2332 -647.0 178.3 - - 2064 - - - - - - - - - 25.94 -
21711 130.5 8.0 978 21712 done 0.49 - - 3380 - - - 2326 - 178.3 - - 2064 - - - - - - - - - - -
22012 105.5 8.3 1020 22020 roll 0.49 - - 3391 - 2.25 0.055 914 -627.6 178.3 - - 2064 - - - - - - - - - 25.71 -
22038 103.5 7.8 1024 22046 done 0.49 0.08 0.116 3355 -450.0 2.25 0.054 2321 625.3 178.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.54 25.72 -
22356 85.5 4.6 1085 22422 roll 0.52 - - 3355 - 2.33 0.064 3740 609.0 250.0 59.50 0.627 1771 -4.9 0.073 - - - - - - - 25.41 24.69
22461 79.6 6.5 1103 22487 done 0.53 - - 3361 - 2.25 0.047 2317 -632.4 272.6 19.23 0.579 1681 -4.7 0.070 - - - - - - - 25.46 24.55
22802 60.0 4.9 1167 22859 roll 0.55 - - 3365 - 2.25 0.052 920 -620.9 335.7 50.62 0.592 1423 -5.1 0.057 - - - - - - - 25.22 24.52
22922 53.8 4.9 1187 22979 done 0.58 - - 3366 - 2.25 0.050 2335 628.9 398.6 49.83 0.575 1168 -5.1 0.052 - - - - - - - 25.29 24.34
23293 16.3 10.7 1256 23301 roll 0.58 - - 3366 - 2.33 0.067 3725 596.6 398.6 - - 1159 - - - - - - - - - 25.38 -
23340 11.0 11.7 1264 23348 done 0.58 - - 3365 - 2.25 0.045 2320 -624.4 398.6 - - 1159 - - - - - - - - - 25.59 -
23401 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23401 begin surface coast
23434 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23437 begin surface
SM 1.90 - - - - -9.47 8.35 0.027 118 -388.9 0.17 0.076 2196 -729.4 402.05 - - 1155 - - - - - - - -