NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 28 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.37 of 150.00 AH used of 24V (95.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.58 of 100.00 AH used of 10V (94.42% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 1.34 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.48 - - 125 - - - 2187 - -146.0 -61.67 - 2860 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -5.3 10 112 roll -0.48 11.35 0.230 3026 255.6 2.30 0.075 3584 607.4 -146.0 -10.23 - 3393 -52.1 - - - - - - - 25.44 25.65 25.97
218 35.7 -16.0 33 225 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.044 2159 -647.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
542 77.6 -13.8 94 549 done -0.48 - - 3027 - - - 2154 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
868 122.0 -11.2 153 869 done -0.48 - - 3027 - - - 2154 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1168 149.7 -8.9 173 1169 done -0.48 - - 3026 - - - 2154 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1468 179.8 -10.2 193 1474 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.063 3585 644.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
1497 183.0 -10.5 195 1503 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.044 2169 -667.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.16 -
1812 218.0 -11.1 216 1813 done -0.48 - - 3016 - - - 2166 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2112 251.5 -11.1 236 2113 done -0.48 - - 3016 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2412 284.6 -11.1 256 2417 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.063 3582 643.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.22 -
2445 288.1 -11.1 258 2450 done -0.48 0.12 0.142 3041 291.7 2.15 0.044 2167 -658.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.17 26.26 -
2756 314.7 -8.0 278 2757 done -0.48 - - 3040 - - - 2164 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3053 336.3 -7.0 298 3058 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.064 3580 643.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.26 -
3091 338.5 -7.2 300 3099 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.046 2174 -647.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.31 -
3399 364.3 -8.9 321 3400 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3699 392.2 -9.4 341 3700 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3999 420.0 -9.0 361 4000 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4299 445.2 -8.1 381 4305 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.066 3583 640.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.32 -
4345 449.0 -8.2 384 4349 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.046 2178 -653.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.36 -
4653 474.8 -8.1 404 4654 done -0.48 - - 3022 - - - 2176 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4953 500.1 -8.4 424 4958 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.066 3583 639.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.33 -
5002 504.3 -8.9 427 5006 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2173 -655.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.38 -
5310 532.2 -8.9 447 5311 done -0.48 - - 3012 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5609 557.8 -8.4 467 5610 done -0.48 - - 3011 - - - 2170 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5909 581.3 -7.7 487 5915 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.067 3579 640.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.35 -
5947 583.6 -7.6 489 5954 done -0.48 0.15 0.136 3044 280.0 2.15 0.047 2164 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.31 26.39 -
6271 602.0 -5.3 510 6277 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.067 3583 630.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.35 -
6308 603.9 -5.7 511 6313 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.048 2171 -650.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.40 -
6625 626.5 -7.4 522 6627 done -0.48 - - 3036 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6926 649.5 -7.7 532 6927 done -0.48 - - 3036 - - - 2168 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7226 672.1 -7.3 542 7230 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3582 636.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7290 676.7 -7.3 544 7294 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.048 2171 -656.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.41 -
7613 700.5 -7.0 555 7618 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.067 3579 640.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.37 -
7651 702.6 -6.9 556 7655 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2166 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.41 -
7968 725.9 -6.9 567 7969 done -0.48 - - 3017 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8269 749.3 -8.3 577 8274 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3585 631.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
8331 754.9 -8.8 579 8336 done -0.48 0.12 0.140 3042 291.7 2.15 0.049 2171 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.34 26.42 -
8654 779.9 -7.5 590 8659 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3582 635.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
8684 782.4 -7.6 591 8689 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2170 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.42 -
9014 808.4 -7.8 602 9015 done -0.48 - - 3034 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9314 831.3 -7.7 612 9317 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.069 3586 629.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.37 -
9378 836.4 -7.9 614 9383 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2175 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.42 -
9701 861.3 -7.3 625 9707 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.069 3578 637.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
9739 863.5 -7.3 626 9743 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2168 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.42 -
10056 889.3 -7.7 637 10062 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.069 3586 630.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.37 -
10094 891.7 -7.8 638 10099 done -0.48 0.12 0.142 3039 291.7 2.17 0.049 2171 -652.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.34 26.43 -
10413 911.1 -5.5 649 10418 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.069 3577 639.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
10460 912.7 -5.4 650 10464 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2167 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.42 -
10767 931.4 -5.4 660 10771 roll -0.48 - - 3031 - 2.15 0.057 775 -647.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.39 -
10793 931.4 -5.4 660 10800 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.056 2175 651.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.39 -
11099 950.6 -5.7 671 11103 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.070 3589 636.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
11195 956.6 -6.3 674 11199 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.050 2175 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.42 -
11518 977.5 -6.5 685 11523 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.070 3581 639.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.38 -
11547 979.6 -6.6 686 11553 done -0.48 0.10 0.116 3038 360.0 2.15 0.050 2168 -657.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.34 26.42 -
11724 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11724 begin apogee
11731 990.0 -5.6 692 11863 done -0.22 0.25 0.116 3126 352.0 - - 2313 - - 126.32 1.213 2795 -4.7 0.401 - - - - - - 26.35 - 23.59
11866 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11866 begin climb
11869 992.8 - 696 12008 done 0.48 0.65 0.081 3348 341.5 - - 2313 - 146.0 135.48 1.173 2198 -4.4 0.393 - - - - - - 24.52 - 23.32
12297 955.4 10.1 711 12303 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.069 3701 603.5 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.29 -
12315 955.4 10.1 711 12319 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2300 -622.7 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.34 -
12622 921.7 10.2 721 12627 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.068 3713 606.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.60 -
12645 921.7 10.2 721 12653 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.050 2300 -628.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.65 -
12952 885.6 10.7 732 12953 done 0.48 - - 3368 - - - 2297 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13252 854.6 10.2 742 13258 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3702 616.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.89 -
13282 851.1 10.4 743 13288 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.051 2301 -636.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.94 -
13612 813.8 11.3 754 13618 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3704 623.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.98 -
13655 810.1 11.7 755 13660 done 0.48 0.15 0.168 3351 -180.0 2.20 0.051 2297 -639.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.91 26.02 -
13968 777.0 9.8 766 13974 roll 0.48 - - 3351 - 2.25 0.070 3700 623.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.05 -
14011 773.6 10.1 767 14015 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.051 2289 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14323 739.6 10.1 778 14324 done 0.48 - - 3359 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14623 710.5 9.6 788 14629 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.070 3709 619.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.13 -
14696 704.0 10.3 790 14700 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.051 2294 -643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
15008 672.1 9.8 801 15013 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.069 3702 625.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
15056 668.8 10.0 802 15060 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.051 2298 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15363 634.9 10.2 812 15368 roll 0.48 - - 3380 - 2.28 0.070 3710 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.19 -
15386 634.9 10.2 812 15393 done 0.48 0.15 0.165 3351 -193.3 2.20 0.051 2290 -645.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.11 26.22 -
15693 604.4 8.9 823 15698 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3711 623.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.21 -
15731 601.6 9.1 824 15735 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.051 2290 -645.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.25 -
16038 569.2 10.6 844 16043 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.069 3703 619.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
16076 565.7 11.3 846 16083 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.051 2293 -635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
16384 530.3 10.7 867 16385 done 0.48 - - 3369 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16684 500.0 9.5 887 16689 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.069 3698 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16716 496.7 9.9 889 16720 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.051 2289 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17024 467.2 9.3 909 17025 done 0.48 - - 3380 - - - 2283 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17324 439.4 9.3 929 17330 roll 0.48 0.12 0.174 3342 -316.7 2.22 0.067 3699 637.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.22 26.29 -
17368 435.0 9.8 932 17374 done 0.48 - - 3351 - 2.15 0.051 2296 -652.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17684 408.5 8.6 953 17685 done 0.48 - - 3351 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17984 383.5 8.3 973 17990 roll 0.48 - - 3351 - 2.20 0.069 3701 639.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18021 380.7 8.6 975 18028 done 0.48 - - 3361 - 2.15 0.050 2296 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
18328 351.1 9.5 996 18330 done 0.48 - - 3360 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18628 322.8 9.2 1016 18634 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.069 3705 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18677 318.3 9.6 1019 18681 done 0.48 - - 3371 - 2.15 0.050 2299 -654.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.36 -
18985 289.5 9.0 1039 18986 done 0.48 - - 3371 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19285 262.8 8.9 1059 19286 done 0.48 - - 3371 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19585 237.5 8.0 1079 19590 roll 0.48 - - 3370 - 2.20 0.068 3706 640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19631 233.5 8.5 1082 19636 done 0.48 0.12 0.164 3349 -175.0 2.15 0.050 2300 -654.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.27 26.37 -
19942 213.9 6.2 1102 19968 done 0.49 - - 3349 - - - 2295 - 175.5 23.60 0.737 2078 -4.4 0.133 - - - - - - - - 25.33
20269 190.3 7.1 1124 20285 roll 0.49 - - 3349 - 2.33 0.068 3706 605.6 182.3 6.65 0.614 2049 -4.4 0.142 - - - - - - - 25.98 25.32
20303 187.6 7.4 1126 20309 done 0.49 - - 3356 - 2.17 0.050 2295 -650.2 182.3 - - 2049 - - - - - - - - - 26.03 -
20619 161.8 8.7 1147 20624 roll 0.49 - - 3366 - 2.15 0.057 894 -651.6 182.3 - - 2048 - - - - - - - - - 26.08 -
20664 157.6 9.1 1150 20669 done 0.49 - - 3366 - 2.15 0.056 2292 650.2 182.3 - - 2047 - - - - - - - - - 26.09 -
20981 129.9 7.8 1171 20986 roll 0.49 - - 3366 - 2.22 0.067 3714 640.5 182.3 - - 2047 - - - - - - - - - 26.13 -
21017 127.3 8.2 1173 21025 done 0.49 - - 3377 - 2.20 0.049 2292 -646.4 182.3 - - 2047 - - - - - - - - - 26.17 -
21328 100.5 8.0 1224 21335 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.068 3710 616.5 182.3 - - 2046 - - - - - - - - - 26.17 -
21353 98.4 8.6 1228 21361 done 0.49 0.08 0.138 3361 -200.0 2.20 0.050 2306 -638.2 182.3 - - 2046 - - - - - - - - 26.10 26.20 -
21670 78.1 6.1 1289 21705 roll 0.50 - - 3369 - 2.22 0.054 887 -639.2 214.4 26.58 0.653 1920 -4.7 0.060 - - - - - - - 25.84 25.26
21724 74.5 6.1 1297 21757 done 0.52 - - 3369 - 2.22 0.054 2312 641.9 245.3 26.85 0.638 1792 -4.8 0.059 - - - - - - - 25.86 24.95
22070 51.9 6.4 1362 22095 done 0.53 - - 3369 - - - 2312 - 269.2 19.55 0.617 1695 -5.0 0.044 - - - - - - - - 24.99
22407 28.3 5.9 1426 22445 roll 0.54 - - 3369 - 2.28 0.054 889 -624.1 307.1 30.70 0.610 1539 -5.1 0.025 - - - - - - - 25.43 24.90
22465 25.1 5.1 1435 22516 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.052 2310 631.6 363.8 45.60 0.588 1308 -5.1 0.023 - - - - - - - 25.48 24.55
22779 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22779 begin surface coast
22839 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22839 begin surface
SM 1.39 - - - - -9.47 8.43 0.029 115 -386.0 0.22 0.067 2163 -668.2 367.46 - - 1296 - - - - - - - -