NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 278 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 39.19 of 150.00 AH used of 24V (73.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 32.58 of 100.00 AH used of 10V (67.42% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 342.19, SM_CC=300)
• GPS1 time: 86 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 67 VBD -0.48 - - 113 - - - 2192 - -146.0 -47.80 - 2533 - - - - - - - - - - -
71 3.2 -5.1 8 111 roll -0.48 11.55 0.222 3029 252.5 2.28 0.067 3611 622.4 -146.0 -21.02 - 3392 -40.9 - - - - - - - 25.01 25.51 26.08
315 42.2 -12.8 52 322 done -0.48 - - 3028 - 2.22 0.043 2199 -636.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.68 -
640 83.2 -11.2 113 647 roll -0.48 - - 3027 - 2.17 0.050 791 -648.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.69 -
697 89.8 -11.5 123 704 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.050 2211 645.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.71 -
1018 129.3 -12.0 176 1020 done -0.48 - - 3018 - - - 2211 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1319 164.2 -11.1 196 1324 roll -0.48 - - 3008 - 2.20 0.061 3606 634.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
1349 167.4 -10.8 198 1355 done -0.48 0.12 0.135 3042 283.3 2.15 0.042 2193 -657.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.72 25.89 -
1667 196.4 -8.9 219 1673 roll -0.48 - - 3043 - 2.12 0.050 794 -659.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.80 -
1704 199.4 -8.8 221 1711 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.050 2203 649.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.81 -
2011 227.5 -8.6 237 2017 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.061 3609 633.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
2091 235.0 -9.5 241 2097 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.043 2200 -655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.94 -
2411 265.0 -9.2 257 2412 done -0.48 - - 3025 - - - 2195 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2712 292.3 -9.0 272 2713 done -0.48 - - 3025 - - - 2195 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3011 319.5 -9.2 287 3017 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.063 3607 627.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
3044 321.4 -9.2 288 3051 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.044 2198 -655.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.95 -
3353 352.9 -9.7 304 3358 roll -0.48 - - 3014 - 2.12 0.050 807 -656.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
3412 358.8 -9.8 307 3418 done -0.48 0.10 0.113 3042 280.0 2.12 0.051 2193 653.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.64 25.82 -
3732 384.1 -7.8 323 3737 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.064 3609 621.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.70 -
3780 387.4 -8.2 325 3784 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.044 2201 -654.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.95 -
4106 417.1 -9.0 338 4108 done -0.48 - - 3033 - - - 2199 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4406 443.3 -8.6 348 4408 done -0.48 - - 3033 - - - 2199 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4707 469.3 -8.7 358 4712 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.065 3624 625.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.68 -
4729 469.3 -8.7 358 4737 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.045 2192 -650.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.92 -
5036 498.2 -8.4 369 5038 done -0.48 - - 3023 - - - 2191 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5337 523.0 -8.2 379 5338 done -0.48 - - 3023 - - - 2191 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5637 547.1 -7.8 389 5638 done -0.48 - - 3023 - - - 2191 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5937 569.9 -7.4 399 5943 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.066 3618 620.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.65 -
5980 572.3 -7.5 400 5984 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.046 2202 -652.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.91 -
6293 599.5 -8.5 411 6294 done -0.48 - - 3012 - - - 2200 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6592 625.8 -8.7 421 6593 done -0.48 - - 3013 - - - 2200 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6892 651.7 -8.6 431 6898 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.067 3613 619.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.62 -
6940 654.5 -8.8 432 6945 done -0.48 0.12 0.132 3039 300.0 2.17 0.047 2201 -650.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.71 25.89 -
7247 677.8 -6.9 442 7248 done -0.48 - - 3039 - - - 2197 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7547 698.9 -7.0 452 7553 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3605 625.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.59 -
7581 701.0 -7.1 453 7585 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.048 2198 -648.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.87 -
7903 724.6 -6.9 464 7905 done -0.48 - - 3031 - - - 2196 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8204 746.5 -7.2 474 8209 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3610 620.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.58 -
8252 748.8 -7.3 475 8256 done -0.48 - - 3021 - 2.20 0.047 2190 -645.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.85 -
8558 774.5 -7.9 485 8564 roll -0.48 - - 3011 - 2.33 0.067 3617 612.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.57 -
8591 776.9 -7.9 486 8595 done -0.48 - - 3011 - 2.22 0.046 2187 -644.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.86 -
8914 802.7 -8.0 497 8915 done -0.48 - - 3011 - - - 2185 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9214 826.5 -7.7 507 9219 roll -0.48 - - 3001 - 2.28 0.067 3604 622.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.55 -
9251 828.9 -7.7 508 9256 done -0.48 0.15 0.123 3045 293.3 2.20 0.047 2191 -642.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.64 25.82 -
9570 848.0 -5.8 519 9571 done -0.48 - - 3045 - - - 2188 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9869 864.9 -5.5 529 9875 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.067 3599 618.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.53 -
9912 866.7 -5.5 530 9916 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.048 2192 -639.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.82 -
10225 886.0 -5.9 541 10231 roll -0.48 - - 3028 - 2.30 0.067 3609 616.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.52 -
10255 887.9 -6.0 542 10260 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.047 2205 -647.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.81 -
10585 910.6 -7.0 553 10590 roll -0.48 - - 3027 - 2.17 0.055 801 -647.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.63 -
10608 910.6 -7.0 553 10615 done -0.48 - - 3019 - 2.20 0.055 2201 636.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.64 -
10914 935.1 -7.5 564 10920 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.067 3607 616.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.49 -
10983 939.8 -7.6 566 10988 done -0.48 0.12 0.127 3045 300.0 2.20 0.048 2190 -644.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.65 25.79 -
11302 960.2 -6.3 577 11307 roll -0.48 - - 3037 - 2.30 0.068 3606 615.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.48 -
11339 962.4 -6.4 578 11343 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.049 2201 -638.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.79 -
11657 984.1 -6.7 589 11658 done -0.48 - - 3037 - - - 2199 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11743 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11744 begin apogee
11750 990.1 -6.6 592 11883 done -0.22 0.25 0.110 3124 348.0 - - 2331 - - 128.40 1.180 2793 -4.6 0.423 - - - - - - 25.79 - 23.35
11887 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11887 begin climb
11889 994.1 - 596 12031 done 0.48 0.65 0.077 3346 341.5 - - 2332 - 146.0 138.43 1.143 2198 -4.3 0.409 - - - - - - 24.44 - 22.44
12312 963.8 8.7 611 12313 done 0.48 - - 3346 - - - 2332 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12611 935.8 9.5 621 12617 roll 0.48 - - 3346 - 2.35 0.069 3736 597.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.22 -
12645 932.8 9.6 622 12649 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.050 2334 -623.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.39 -
12967 898.7 10.6 633 12973 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 918 -629.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.48 -
12990 898.7 10.6 633 12997 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2327 626.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.49 -
13297 863.7 10.3 644 13303 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3738 613.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.48 -
13350 860.0 10.7 645 13356 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.050 2319 -630.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.66 -
13657 822.8 10.9 656 13658 done 0.48 - - 3377 - - - 2314 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13957 789.4 11.0 666 13958 done 0.48 - - 3377 - - - 2314 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14257 756.0 11.1 676 14263 roll 0.48 - - 3377 - 2.35 0.069 3739 606.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
14296 752.2 11.4 677 14303 done 0.48 0.15 0.153 3349 -186.7 2.22 0.050 2325 -636.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
14617 721.4 9.0 688 14618 done 0.48 - - 3349 - - - 2320 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14917 693.6 9.5 698 14918 done 0.48 - - 3349 - - - 2320 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15217 666.1 9.1 708 15223 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.067 3738 608.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
15256 663.1 9.3 709 15262 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2323 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
15577 632.8 8.7 720 15583 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.057 920 -637.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
15607 630.2 8.6 721 15612 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.057 2326 633.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.66 -
15937 600.6 8.8 732 15943 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3739 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
15985 597.6 9.1 733 15989 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2320 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
16292 565.8 9.5 743 16293 done 0.48 - - 3377 - - - 2318 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16592 535.5 10.4 753 16593 done 0.48 - - 3377 - - - 2317 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16893 505.3 10.0 763 16898 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3736 617.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.54 -
16945 502.0 10.1 764 16953 done 0.48 0.15 0.148 3348 -200.0 2.22 0.050 2319 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
17252 473.8 7.9 775 17253 done 0.48 - - 3348 - - - 2315 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17552 449.8 8.0 785 17558 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.068 3731 615.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
17575 449.8 8.0 785 17582 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.050 2323 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
17882 422.3 8.3 796 17883 done 0.48 - - 3356 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18182 398.1 8.0 806 18183 done 0.48 - - 3355 - - - 2323 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18482 375.0 7.5 821 18483 done 0.48 - - 3355 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18782 351.3 7.8 836 18788 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.067 3735 614.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.51 -
18807 349.6 8.1 837 18812 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.049 2324 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
19122 324.1 7.5 853 19123 done 0.48 - - 3365 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19423 300.5 7.9 868 19424 done 0.48 - - 3365 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19722 276.2 7.8 883 19728 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.067 3735 614.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.51 -
19765 272.6 8.5 885 19769 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.049 2325 -640.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
20077 247.4 7.9 901 20078 done 0.48 - - 3376 - - - 2323 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20378 224.1 7.6 916 20383 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.067 3742 617.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.50 -
20400 222.3 7.8 917 20405 done 0.48 0.15 0.144 3346 -200.0 2.22 0.048 2320 -640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
20714 203.1 6.1 933 20746 roll 0.49 - - 3353 - 2.20 0.054 916 -638.2 178.8 26.77 0.695 2063 -4.4 0.141 - - - - - - - 25.78 24.77
20784 198.6 6.2 936 20815 done 0.50 - - 3353 - 2.25 0.055 2334 630.2 208.5 25.70 0.683 1944 -4.6 0.147 - - - - - - - 25.60 24.59
21114 175.1 7.4 958 21120 roll 0.50 - - 3363 - 2.25 0.055 918 -629.3 208.5 - - 1937 - - - - - - - - - 25.47 -
21130 174.0 7.2 959 21136 done 0.50 - - 3363 - 2.22 0.054 2328 635.1 211.2 - - 1936 - - - - - - - - - 25.50 -
21444 149.1 8.2 980 21450 roll 0.50 - - 3363 - 2.30 0.067 3744 615.7 211.2 - - 1935 - - - - - - - - - 25.46 -
21468 147.9 8.3 981 21475 done 0.50 - - 3373 - 2.22 0.048 2324 -639.6 211.2 - - 1935 - - - - - - - - - 25.67 -
21775 120.2 8.5 1002 21781 roll 0.50 - - 3383 - 2.22 0.054 907 -638.3 211.2 - - 1934 - - - - - - - - - 25.59 -
21815 116.8 8.3 1008 21823 done 0.50 - - 3383 - 2.28 0.054 2324 621.5 211.2 - - 1934 - - - - - - - - - 25.61 -
22130 91.5 7.3 1069 22144 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.065 3730 611.3 213.2 4.10 0.436 1924 -2.4 0.056 - - - - - - - 25.84 24.66
22178 87.2 9.4 1077 22185 done 0.50 0.12 0.145 3359 -200.0 2.20 0.047 2317 -642.3 213.2 - - 1923 - - - - - - - - 25.63 25.81 -
22496 68.8 4.7 1138 22560 roll 0.53 - - 3360 - 2.30 0.054 918 -608.3 282.6 57.40 0.607 1640 -4.9 0.061 - - - - - - - 25.39 24.68
22615 63.2 5.2 1158 22667 done 0.55 - - 3360 - 2.28 0.052 2323 616.2 338.3 45.03 0.581 1414 -5.0 0.060 - - - - - - - 25.37 24.44
22982 32.8 9.7 1226 22989 roll 0.55 - - 3360 - 2.35 0.066 3749 606.8 338.3 - - 1405 - - - - - - - - - 25.38 -
23111 22.6 8.1 1250 23118 done 0.55 - - 3360 - 2.28 0.045 2319 -627.2 338.3 - - 1403 - - - - - - - - - 25.63 -
23341 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23341 begin surface coast
23412 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23412 begin surface
SM 2.56 - - - - -9.48 8.30 0.027 109 -391.7 0.17 0.071 2193 -741.2 342.19 - - 1399 - - - - - - - -