NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 267 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.88 of 150.00 AH used of 24V (80.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.84 of 100.00 AH used of 10V (75.16% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 353.97, SM_CC=350)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 72 VBD -0.45 - - 134 - - - 2082 - -112.4 -58.05 - 3094 - - - - - - - - - - -
74 3.6 -2.7 11 102 roll -0.45 10.45 0.248 2678 243.4 2.00 0.075 836 -623.0 -112.4 -10.98 - 3612 -47.2 - - - - - - - - - -
155 21.7 -16.3 26 162 done -0.41 - - 2672 - 1.98 0.058 2068 622.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
483 53.2 -9.7 87 488 roll -0.39 0.12 0.159 2706 283.3 1.95 0.057 841 -629.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
541 58.9 -9.4 98 548 done -0.38 - - 2704 - 1.73 0.057 1934 631.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
868 94.3 -9.6 159 875 roll -0.36 - - 2693 - 2.20 0.065 3310 625.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
885 95.9 -9.4 162 892 done -0.35 - - 2693 - 2.17 0.052 1923 -639.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1207 127.3 -9.6 197 1211 roll -0.34 0.12 0.157 2728 291.7 1.70 0.058 832 -641.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1233 129.5 -8.1 199 1239 done -0.34 - - 2728 - 1.75 0.055 1939 632.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1549 150.5 -6.8 230 1549 done -0.35 - - 2728 - - - 1939 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1860 170.9 -6.9 260 1863 roll -0.36 - - 2721 - 2.17 0.067 3319 635.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1885 172.7 -7.0 262 1893 done -0.38 - - 2721 - 2.20 0.052 1906 -642.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2201 195.3 -6.9 293 2205 roll -0.39 - - 2721 - 1.65 0.059 846 -642.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2249 198.5 -6.5 297 2256 done -0.41 - - 2719 - 1.67 0.057 1911 637.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2565 217.8 -6.4 328 2568 roll -0.41 - - 2718 - 2.22 0.067 3301 626.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2634 221.8 -5.7 334 2640 done -0.43 - - 2718 - 2.15 0.052 1920 -642.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2949 244.3 -7.5 365 2953 roll -0.44 - - 2718 - 1.70 0.060 839 -635.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3056 252.6 -7.6 375 3060 done -0.46 - - 2718 - 1.80 0.058 1988 638.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3377 275.9 -7.3 406 3381 roll -0.47 0.10 0.110 2665 -530.0 1.77 0.061 836 -650.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3456 283.5 -9.7 413 3462 done -0.47 - - 2663 - 1.95 0.059 2064 629.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3772 314.7 -9.9 444 3776 roll -0.46 - - 2662 - 1.95 0.061 839 -628.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3889 325.9 -9.6 455 3893 done -0.46 - - 2662 - 2.00 0.061 2105 633.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4210 354.7 -8.5 486 4214 roll -0.44 - - 2662 - 2.00 0.061 846 -629.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4332 364.6 -7.8 497 4338 done -0.44 - - 2662 - 2.08 0.061 2156 629.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4648 390.7 -8.6 528 4652 roll -0.43 0.12 0.164 2691 241.7 1.85 0.071 3302 619.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4744 397.0 -5.9 537 4748 done -0.43 - - 2691 - 1.75 0.054 2176 -643.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5065 419.6 -7.1 568 5069 roll -0.43 - - 2690 - 1.85 0.071 3311 613.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5097 421.9 -7.0 571 5100 done -0.45 - - 2690 - 1.75 0.055 2187 -642.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5417 444.9 -6.9 602 5418 done -0.45 - - 2690 - - - 2187 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5728 466.4 -6.7 632 5732 roll -0.45 - - 2690 - 1.83 0.073 3306 611.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5760 468.8 -7.2 635 5763 done -0.46 - - 2690 - 1.75 0.056 2188 -638.9 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6080 489.4 -6.5 666 6084 roll -0.46 - - 2690 - 1.83 0.073 3309 612.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6117 491.6 -6.4 669 6124 done -0.48 - - 2690 - 1.75 0.055 2196 -636.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6433 511.8 -6.6 700 6437 roll -0.48 - - 2689 - 1.83 0.073 3313 610.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6459 513.6 -6.3 702 6467 done -0.49 - - 2689 - 1.73 0.055 2214 -635.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6775 536.6 -7.7 733 6776 done -0.49 - - 2689 - - - 2214 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7086 561.2 -8.3 763 7089 roll -0.49 - - 2684 - 1.77 0.074 3317 623.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7106 562.9 -7.9 765 7110 done -0.49 - - 2684 - 1.73 0.057 2217 -635.8 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7427 589.4 -8.2 796 7428 done -0.49 - - 2684 - - - 2218 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7744 613.7 -7.4 815 7744 done -0.49 - - 2684 - - - 2217 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8047 634.8 -7.0 825 8047 done -0.49 - - 2684 - - - 2217 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8350 655.7 -6.9 835 8351 done -0.49 - - 2684 - - - 2217 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8654 677.5 -7.2 845 8655 done -0.49 - - 2684 - - - 2217 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8957 699.7 -7.3 855 8958 done -0.49 - - 2684 - - - 2217 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9261 721.8 -7.2 865 9261 done -0.49 - - 2684 - - - 2217 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9564 743.5 -7.2 875 9568 roll -0.49 - - 2684 - 2.20 0.064 836 -627.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9591 745.5 -7.4 875 9597 done -0.49 - - 2683 - 2.22 0.063 2232 628.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9899 767.8 -7.2 886 9903 roll -0.49 - - 2677 - 1.75 0.074 3305 613.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9936 770.6 -7.4 887 9940 done -0.51 - - 2677 - 1.70 0.057 2222 -637.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10266 794.9 -7.5 898 10270 roll -0.51 - - 2677 - 2.20 0.064 837 -629.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10314 798.5 -7.4 899 10318 done -0.51 - - 2677 - 2.22 0.064 2231 627.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10634 821.9 -7.4 910 10637 roll -0.51 - - 2673 - 1.75 0.074 3306 614.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10670 824.6 -7.2 911 10674 done -0.52 - - 2673 - 1.70 0.058 2220 -638.8 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11000 848.2 -7.0 922 11004 roll -0.52 - - 2673 - 2.20 0.064 835 -629.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11032 850.6 -7.1 923 11036 done -0.52 - - 2673 - 2.22 0.064 2228 627.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11367 873.6 -6.8 934 11372 roll -0.52 - - 2671 - 1.75 0.074 3306 616.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11388 875.0 -7.0 934 11392 done -0.52 - - 2671 - 1.73 0.057 2214 -631.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11702 895.6 -6.6 945 11706 roll -0.52 - - 2671 - 2.17 0.064 835 -635.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11745 898.6 -6.3 946 11749 done -0.52 - - 2667 - 2.20 0.064 2214 626.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12069 920.6 -6.8 957 12074 roll -0.52 - - 2663 - 1.77 0.074 3308 618.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12095 922.5 -7.5 957 12101 done -0.52 - - 2663 - 1.75 0.058 2202 -632.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12404 944.2 -7.1 968 12408 roll -0.52 - - 2663 - 2.15 0.065 846 -630.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12441 947.0 -8.1 969 12445 done -0.52 - - 2663 - 2.17 0.064 2210 628.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12771 970.9 -7.5 980 12772 done -0.52 - - 2663 - - - 2209 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
13042 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13042 begin apogee
13047 991.9 7.6 989 13142 done -0.14 0.40 0.126 2791 320.0 - - 1983 - - 93.55 1.237 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
13142 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13142 begin climb
13144 994.8 - 992 13250 roll 0.45 0.55 0.082 2987 356.4 2.12 0.067 781 -567.0 112.4 98.55 1.201 2691 -4.7 0.403 - - - - - - - - -
13286 990.4 5.8 996 13297 done 0.43 - - 2987 - 2.08 0.061 1992 582.2 119.6 7.62 0.976 2662 -3.8 0.403 - - - - - - - - -
13599 966.6 7.8 1007 13603 roll 0.40 - - 2987 - 2.10 0.070 3233 591.0 119.6 - - 2658 - - - - - - - - - - -
13728 955.4 9.0 1011 13732 done 0.36 0.12 0.152 2958 -241.7 1.98 0.059 2030 -607.6 119.6 - - 2657 - - - - - - - - - - -
14064 931.4 7.3 1022 14067 roll 0.34 - - 2965 - 2.03 0.069 765 -623.2 119.6 - - 2657 - - - - - - - - - - -
14115 927.5 7.1 1023 14120 done 0.33 - - 2965 - 2.05 0.063 2027 615.6 119.6 - - 2657 - - - - - - - - - - -
14430 903.8 7.6 1034 14434 roll 0.31 - - 2965 - 2.00 0.071 3237 605.0 119.6 - - 2657 - - - - - - - - - - -
14559 892.7 7.7 1038 14562 done 0.28 0.12 0.145 2934 -258.3 1.92 0.059 2039 -624.0 119.6 - - 2657 - - - - - - - - - - -
14893 872.8 5.7 1049 14907 roll 0.29 - - 2939 - 2.08 0.068 762 -613.9 129.9 9.62 1.041 2621 -3.7 0.328 - - - - - - - - -
15052 863.0 6.4 1054 15056 done 0.29 - - 2941 - 2.03 0.061 2022 620.7 129.9 - - 2620 - - - - - - - - - - -
15387 843.2 5.9 1065 15398 roll 0.29 - - 2941 - 1.95 0.070 3240 624.6 136.7 7.72 0.983 2592 -3.6 0.325 - - - - - - - - -
15467 838.1 6.5 1067 15471 done 0.28 - - 2946 - 1.95 0.058 2027 -622.1 136.7 - - 2590 - - - - - - - - - - -
15780 820.1 5.6 1078 15800 roll 0.29 - - 2946 - 2.10 0.068 755 -605.7 151.4 14.12 1.058 2532 -4.1 0.332 - - - - - - - - -
15859 815.5 5.5 1080 15879 done 0.30 - - 2946 - 2.05 0.061 2022 618.0 167.5 15.30 1.052 2468 -4.2 0.338 - - - - - - - - -
16210 793.5 6.6 1092 16214 roll 0.30 - - 2946 - 2.00 0.071 3227 602.5 167.5 - - 2465 - - - - - - - - - - -
16279 788.5 7.5 1094 16283 done 0.30 - - 2946 - 1.95 0.059 2018 -620.0 167.5 - - 2465 - - - - - - - - - - -
16609 765.5 7.0 1105 16613 roll 0.30 - - 2946 - 2.00 0.067 770 -624.0 167.5 - - 2465 - - - - - - - - - - -
16662 761.9 7.2 1106 16666 done 0.30 - - 2946 - 2.00 0.061 2022 626.0 167.5 - - 2465 - - - - - - - - - - -
16976 739.4 7.1 1117 16980 roll 0.30 - - 2946 - 1.98 0.071 3226 608.1 167.5 - - 2464 - - - - - - - - - - -
17071 731.8 7.5 1120 17076 done 0.30 - - 2946 - 1.90 0.059 2036 -626.3 167.5 - - 2463 - - - - - - - - - - -
17407 706.6 7.7 1131 17411 roll 0.30 - - 2946 - 2.03 0.067 763 -627.1 167.5 - - 2463 - - - - - - - - - - -
17465 702.3 8.7 1132 17471 done 0.30 - - 2946 - 2.05 0.062 2039 622.4 167.5 - - 2464 - - - - - - - - - - -
17774 679.9 7.1 1143 17778 roll 0.30 - - 2946 - 1.95 0.071 3233 612.3 167.5 - - 2463 - - - - - - - - - - -
17875 672.3 7.2 1146 17879 done 0.30 - - 2946 - 1.88 0.058 2052 -628.2 167.5 - - 2463 - - - - - - - - - - -
18205 649.7 6.8 1157 18210 roll 0.30 - - 2946 - 2.08 0.068 764 -619.2 167.5 - - 2463 - - - - - - - - - - -
18285 644.7 6.0 1159 18294 done 0.30 - - 2946 - 2.05 0.063 2054 629.3 171.3 4.65 0.752 2451 -2.6 0.231 - - - - - - - - -
18604 625.1 6.1 1170 18608 roll 0.30 - - 2946 - 1.92 0.072 3233 614.1 171.3 - - 2451 - - - - - - - - - - -
18651 622.1 6.1 1171 18656 done 0.30 - - 2947 - 1.90 0.060 2049 -623.2 171.7 - - 2451 - - - - - - - - - - -
18971 603.2 5.9 1182 18985 roll 0.31 - - 2946 - 2.10 0.069 759 -614.3 178.6 8.25 0.887 2421 -3.6 0.258 - - - - - - - - -
19071 597.4 5.2 1187 19098 done 0.33 - - 2946 - 2.03 0.061 2029 625.6 203.4 22.25 0.960 2320 -4.5 0.295 - - - - - - - - -
19406 575.2 6.5 1220 19411 roll 0.33 - - 2946 - 1.98 0.070 3227 605.1 203.4 - - 2317 - - - - - - - - - - -
19464 570.8 7.7 1225 19471 done 0.33 - - 2947 - 1.92 0.059 2036 -620.3 203.4 - - 2316 - - - - - - - - - - -
19780 548.9 6.5 1256 19784 roll 0.33 - - 2947 - 2.03 0.069 773 -622.2 203.4 - - 2316 - - - - - - - - - - -
19849 544.4 6.1 1262 19856 done 0.35 - - 2946 - 2.00 0.062 2019 623.0 203.4 - - 2316 - - - - - - - - - - -
20165 523.6 6.6 1293 20169 roll 0.35 - - 2946 - 2.00 0.071 3237 609.0 203.4 - - 2316 - - - - - - - - - - -
20241 518.2 7.5 1300 20244 done 0.35 - - 2946 - 1.90 0.060 2025 -637.9 203.4 - - 2316 - - - - - - - - - - -
20560 498.4 6.0 1331 20571 roll 0.35 - - 2947 - 2.05 0.068 762 -616.1 207.0 4.18 0.657 2306 -2.4 0.189 - - - - - - - - -
20623 494.8 5.7 1337 20638 done 0.38 - - 2946 - 2.03 0.061 2037 628.1 217.0 10.75 0.861 2264 -3.9 0.234 - - - - - - - - -
20955 475.9 5.6 1369 20976 roll 0.40 - - 2946 - 2.00 0.071 3238 600.5 231.4 13.25 0.869 2206 -4.4 0.250 - - - - - - - - -
21029 471.4 5.7 1376 21043 done 0.41 - - 2946 - 1.92 0.058 2041 -623.4 241.9 10.18 0.828 2165 -4.0 0.239 - - - - - - - - -
21360 451.9 6.1 1408 21363 roll 0.43 - - 2946 - 2.05 0.067 771 -619.5 241.9 - - 2162 - - - - - - - - - - -
21461 445.7 5.9 1417 21470 done 0.46 0.08 0.070 2990 550.0 1.98 0.061 2004 622.7 247.4 6.05 0.740 2142 -3.3 0.208 - - - - - - - - -
21787 420.8 7.5 1449 21790 roll 0.48 - - 2991 - 2.03 0.071 3232 604.9 247.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
21855 414.9 8.6 1455 21862 done 0.48 - - 2994 - 1.77 0.058 2129 -623.2 247.4 - - 2139 - - - - - - - - - - -
22172 388.6 8.0 1486 22175 roll 0.48 - - 3000 - 2.15 0.067 766 -634.0 247.4 - - 2139 - - - - - - - - - - -
22218 385.0 8.2 1490 22226 done 0.48 - - 3000 - 2.17 0.061 2126 626.7 247.4 - - 2139 - - - - - - - - - - -
22534 359.9 8.6 1521 22535 done 0.48 - - 3000 - - - 2125 - 247.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
22846 335.1 8.3 1551 22849 roll 0.48 - - 3000 - 2.17 0.068 762 -628.1 247.4 - - 2139 - - - - - - - - - - -
22881 332.3 7.5 1554 22889 done 0.48 - - 3000 - 2.17 0.062 2127 629.0 247.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
23198 306.8 8.0 1585 23201 roll 0.48 - - 3000 - 1.80 0.071 3233 614.4 247.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
23230 304.0 7.0 1588 23233 done 0.48 - - 3000 - 1.75 0.060 2126 -632.6 247.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
23549 277.9 8.4 1619 23554 roll 0.48 - - 3001 - 2.17 0.067 760 -629.5 247.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
23571 276.2 8.6 1621 23575 done 0.48 - - 3001 - 2.17 0.061 2129 630.9 247.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
23891 248.4 8.2 1652 23896 roll 0.48 - - 3001 - 1.80 0.070 3236 615.0 247.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
24051 234.0 8.2 1667 24056 done 0.48 - - 3001 - 1.70 0.057 2168 -628.2 247.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
24372 209.3 7.6 1698 24377 roll 0.48 - - 3010 - 2.25 0.066 764 -624.0 247.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
24404 206.9 7.4 1701 24408 done 0.48 - - 3010 - 2.22 0.061 2165 631.1 247.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
24726 180.3 8.8 1732 24729 roll 0.47 - - 3010 - 1.73 0.071 3231 616.2 247.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
24822 171.5 8.6 1741 24825 done 0.46 - - 3013 - 1.65 0.058 2179 -637.6 247.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
25141 147.0 7.6 1772 25142 done 0.46 - - 3013 - - - 2179 - 247.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
25453 125.3 7.4 1802 25456 roll 0.46 - - 3013 - 1.70 0.071 3229 617.6 247.4 - - 2142 - - - - - - - - - - -
25564 116.2 8.8 1812 25571 done 0.46 - - 3013 - 1.65 0.057 2187 -631.5 247.4 - - 2142 - - - - - - - - - - -
25883 95.5 5.7 1850 25900 roll 0.47 - - 3013 - 2.28 0.067 768 -622.4 257.3 10.38 0.643 2100 -4.0 0.063 - - - - - - - - -
25937 92.7 5.1 1860 25965 done 0.50 - - 3013 - 2.28 0.062 2200 628.1 284.8 23.70 0.651 1988 -4.7 0.070 - - - - - - - - -
26285 72.0 6.3 1925 26291 roll 0.51 - - 3013 - 1.70 0.071 3237 610.0 284.8 - - 1983 - - - - - - - - - - -
26318 70.1 6.5 1931 26323 done 0.53 - - 3014 - 1.65 0.055 2193 -632.7 284.8 - - 1983 - - - - - - - - - - -
26645 51.9 4.9 1992 26678 roll 0.56 - - 3014 - 2.28 0.063 764 -626.8 319.1 28.00 0.629 1848 -4.8 0.042 - - - - - - - - -
26747 46.6 5.4 2011 26769 done 0.62 - - 3014 - 2.28 0.059 2179 620.6 339.4 17.40 0.606 1765 -4.8 0.038 - - - - - - - - -
27090 23.8 7.2 2075 27096 roll 0.71 0.15 0.107 3066 346.7 1.73 0.070 3226 605.2 339.4 - - 1759 - - - - - - - - - - -
27336 8.6 5.6 2121 27354 done 0.79 - - 3066 - 1.65 0.054 2184 -631.5 352.5 10.98 0.566 1713 -4.2 0.007 - - - - - - - - -
27432 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27432 begin surface coast
27480 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27480 begin surface
SM 2.22 - - - - -8.34 7.80 0.045 140 -375.1 - - 2059 - 353.97 - - 1707 - - - - - - - -