NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 266 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 37.51 of 150.00 AH used of 24V (74.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.22 of 100.00 AH used of 10V (68.78% remains)
• Surface angle -77.9 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 387.57, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 114 - - - 2194 - -146.0 -59.65 - 2567 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -2.4 10 122 roll -0.48 11.48 0.220 3031 254.1 2.17 0.062 803 -641.0 -146.0 -20.95 - 3392 -39.4 - - - - - - - 24.98 25.51 26.06
135 11.6 -15.9 18 142 done -0.48 - - 3023 - 2.25 0.050 2203 622.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.51 -
460 75.0 -14.6 79 466 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.048 803 -645.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.60 -
567 90.1 -13.7 99 574 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2203 645.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
888 133.9 -12.5 147 889 done -0.48 - - 3013 - - - 2204 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1188 169.2 -11.4 167 1194 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.060 3600 634.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
1235 174.8 -11.9 170 1240 done -0.48 0.15 0.131 3045 286.7 2.15 0.042 2202 -650.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.63 25.86 -
1545 201.3 -8.4 190 1546 done -0.48 - - 3045 - - - 2195 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1843 226.7 -8.5 205 1848 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.063 3610 628.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
1871 228.4 -8.4 206 1875 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.043 2191 -653.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.90 -
2180 256.6 -8.9 221 2185 roll -0.48 - - 3037 - 2.12 0.050 803 -654.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
2201 258.6 -8.9 222 2205 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.050 2201 644.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
2515 288.2 -9.2 238 2520 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.063 3607 633.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.69 -
2553 292.0 -9.3 240 2559 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.044 2201 -654.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
2873 323.6 -10.0 256 2874 done -0.48 - - 3017 - - - 2197 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3173 353.6 -10.1 271 3174 done -0.48 - - 3017 - - - 2197 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3474 383.9 -10.1 286 3475 done -0.48 - - 3017 - - - 2197 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
3773 412.8 -9.5 299 3774 done -0.48 - - 3017 - - - 2197 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4074 440.2 -8.8 309 4075 done -0.48 - - 3017 - - - 2197 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4374 466.4 -8.8 319 4379 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.065 3605 625.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.67 -
4403 469.0 -8.8 320 4409 done -0.48 0.12 0.134 3042 291.7 2.17 0.046 2198 -648.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.74 25.91 -
4734 492.8 -7.1 331 4735 done -0.48 - - 3043 - - - 2195 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5034 514.2 -7.3 341 5035 done -0.48 - - 3043 - - - 2195 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5333 535.7 -7.2 351 5339 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.065 3605 626.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.64 -
5366 537.9 -7.2 352 5371 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2195 -649.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.91 -
5689 561.9 -7.3 363 5695 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.066 3600 624.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.63 -
5712 561.9 -7.3 363 5718 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.046 2190 -649.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.89 -
6018 587.6 -7.8 374 6024 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.066 3612 618.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.62 -
6041 587.6 -7.8 374 6048 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.047 2202 -649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.89 -
6349 616.3 -8.8 385 6350 done -0.48 - - 3014 - - - 2201 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6648 643.6 -9.0 395 6654 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.067 3610 612.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.60 -
6678 646.5 -9.1 396 6685 done -0.48 0.12 0.134 3039 291.7 2.20 0.047 2195 -643.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.69 25.87 -
7009 671.0 -7.1 407 7010 done -0.48 - - 3039 - - - 2191 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7309 692.2 -7.1 417 7315 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.067 3606 620.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.58 -
7332 692.2 -7.1 417 7338 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
7639 716.4 -7.3 428 7640 done -0.48 - - 3031 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7939 737.2 -7.0 438 7945 roll -0.48 - - 3021 - 2.30 0.067 3610 613.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.57 -
7969 739.5 -7.0 439 7975 done -0.48 - - 3021 - 2.20 0.049 2202 -640.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.85 -
8299 764.7 -7.5 450 8304 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.067 3609 617.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.56 -
8321 764.7 -7.5 450 8328 done -0.48 - - 3011 - 2.20 0.047 2192 -644.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.84 -
8629 791.4 -8.1 461 8630 done -0.48 - - 3011 - - - 2190 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
8929 814.9 -7.9 471 8935 roll -0.48 - - 3001 - 2.33 0.067 3624 615.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.56 -
8972 817.3 -7.9 472 8977 done -0.48 0.15 0.124 3045 293.3 2.22 0.047 2193 -644.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.63 25.83 -
9285 836.9 -5.7 483 9290 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.068 3603 618.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.54 -
9319 838.8 -5.8 484 9323 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.049 2202 -645.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.83 -
9641 857.9 -5.7 495 9642 done -0.48 - - 3036 - - - 2200 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
9941 874.6 -5.4 505 9947 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.068 3601 622.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.51 -
10002 878.1 -5.6 507 10005 done -0.48 - - 3027 - 2.22 0.049 2193 -634.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.81 -
10334 897.4 -5.8 518 10335 done -0.48 - - 3027 - - - 2192 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
10634 915.4 -6.1 528 10640 roll -0.48 - - 3017 - 2.33 0.068 3608 607.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.50 -
10695 919.4 -6.3 530 10700 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.048 2205 -646.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.81 -
11024 941.5 -6.8 541 11025 done -0.48 - - 3017 - - - 2203 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
11324 962.6 -7.3 551 11330 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3598 620.0 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 25.49 -
11356 964.9 -7.4 552 11361 done -0.48 0.12 0.129 3042 291.7 2.20 0.049 2189 -640.5 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - 25.64 25.79 -
11679 985.8 -6.5 563 11685 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.068 3599 618.4 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 25.48 -
11710 987.9 -6.6 564 11715 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.049 2202 -643.8 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 25.79 -
11738 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11738 begin apogee
11745 990.2 -6.9 565 11877 done -0.22 0.25 0.109 3122 352.0 - - 2327 - - 127.60 1.179 2794 -4.6 0.420 - - - - - - 25.79 - 23.38
11880 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11881 begin climb
11883 995.0 - 569 12030 roll 0.48 0.65 0.076 3345 343.1 2.53 0.066 3726 553.0 146.0 136.60 1.144 2198 -4.4 0.414 - - - - - - 24.45 23.39 22.49
12056 991.3 4.5 574 12132 done 0.51 - - 3356 - 2.40 0.049 2325 -583.8 220.6 69.12 1.117 1895 -4.4 0.424 - - - - - - - 23.87 22.46
12450 947.1 10.3 588 12455 roll 0.51 - - 3366 - 2.28 0.058 928 -612.7 220.6 - - 1884 - - - - - - - - - 24.88 -
12482 944.1 10.4 589 12486 done 0.51 - - 3366 - 2.28 0.057 2319 610.1 220.6 - - 1884 - - - - - - - - - 24.95 -
12805 907.1 11.5 600 12810 roll 0.51 - - 3366 - 2.35 0.069 3739 604.3 220.6 - - 1883 - - - - - - - - - 25.29 -
12852 903.4 11.7 601 12857 done 0.51 - - 3376 - 2.28 0.050 2324 -620.6 220.6 - - 1882 - - - - - - - - - 25.46 -
13160 864.0 11.9 611 13165 roll 0.51 - - 3387 - 2.25 0.059 914 -626.7 220.6 - - 1882 - - - - - - - - - 25.50 -
13198 860.5 11.9 612 13202 done 0.51 - - 3387 - 2.28 0.057 2326 619.3 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.53 -
13515 819.3 12.7 623 13521 roll 0.51 - - 3387 - 2.30 0.069 3738 613.9 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.52 -
13558 815.3 12.9 624 13563 done 0.51 0.15 0.155 3358 -193.3 2.25 0.050 2322 -629.3 220.6 - - 1881 - - - - - - - - 25.44 25.68 -
13872 779.7 10.5 635 13877 roll 0.51 - - 3366 - 2.20 0.058 918 -638.2 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.63 -
13894 779.7 10.5 635 13901 done 0.51 - - 3366 - 2.25 0.057 2334 629.3 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.63 -
14201 744.4 10.7 646 14207 roll 0.51 - - 3366 - 2.30 0.070 3744 613.0 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.57 -
14225 744.4 10.7 646 14232 done 0.51 - - 3375 - 2.25 0.051 2322 -632.0 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.75 -
14532 706.3 11.6 657 14537 roll 0.51 - - 3386 - 2.20 0.059 918 -638.2 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.65 -
14574 702.9 11.6 658 14579 done 0.51 - - 3386 - 2.25 0.057 2336 630.2 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.67 -
14887 663.3 12.3 669 14893 roll 0.51 - - 3385 - 2.25 0.070 3727 618.2 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.58 -
14925 659.3 12.5 670 14929 done 0.51 0.12 0.155 3362 -191.7 2.22 0.050 2319 -634.2 220.6 - - 1881 - - - - - - - - 25.57 25.77 -
15243 626.3 9.6 681 15249 roll 0.51 - - 3370 - 2.22 0.058 916 -632.0 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.67 -
15266 626.3 9.6 681 15273 done 0.51 - - 3370 - 2.25 0.057 2336 631.1 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.68 -
15572 592.8 10.2 692 15574 done 0.51 - - 3370 - - - 2336 - 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - - -
15872 561.9 10.5 702 15878 roll 0.51 - - 3370 - 2.30 0.069 3742 611.3 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.58 -
15902 558.5 10.7 703 15908 done 0.51 - - 3380 - 2.25 0.050 2322 -631.1 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.80 -
16233 521.5 11.2 714 16238 roll 0.51 - - 3390 - 2.20 0.058 912 -640.9 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.67 -
16255 521.5 11.2 714 16263 done 0.51 0.12 0.144 3358 -266.7 2.25 0.057 2335 632.4 220.6 - - 1880 - - - - - - - - 25.56 25.68 -
16563 490.4 9.1 725 16565 done 0.51 - - 3358 - - - 2335 - 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - - -
16862 464.6 8.6 735 16864 done 0.51 - - 3357 - - - 2335 - 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - - -
17163 439.1 8.3 745 17169 roll 0.51 - - 3366 - 2.25 0.057 916 -630.7 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.67 -
17192 436.7 8.3 746 17198 done 0.51 - - 3366 - 2.25 0.057 2333 629.8 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.68 -
17523 406.8 9.3 757 17529 roll 0.51 - - 3366 - 2.25 0.069 3727 619.6 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.57 -
17570 403.6 9.5 758 17575 done 0.51 - - 3374 - 2.20 0.050 2323 -638.2 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.80 -
17888 370.1 10.2 773 17894 roll 0.51 - - 3384 - 2.17 0.057 921 -646.1 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.67 -
17927 366.2 9.8 775 17933 done 0.51 - - 3384 - 2.22 0.056 2326 632.9 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.67 -
18247 332.1 10.7 791 18253 roll 0.51 - - 3385 - 2.30 0.068 3737 613.5 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.56 -
18291 327.1 11.4 793 18296 done 0.51 0.12 0.151 3362 -191.7 2.22 0.049 2318 -639.2 220.6 - - 1881 - - - - - - - - 25.58 25.80 -
18604 297.4 9.0 809 18609 roll 0.51 - - 3370 - 2.17 0.057 917 -645.6 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.65 -
18652 294.0 8.9 811 18656 done 0.51 - - 3369 - 2.22 0.056 2328 635.6 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.67 -
18959 264.1 9.6 826 18960 done 0.51 - - 3369 - - - 2328 - 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - - -
19259 236.2 9.2 841 19260 done 0.51 - - 3369 - - - 2328 - 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - - -
19559 209.5 8.7 856 19564 roll 0.51 - - 3379 - 2.25 0.056 912 -629.3 220.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.66 -
19592 207.6 8.8 857 19599 done 0.51 - - 3379 - 2.22 0.055 2325 636.5 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.67 -
19905 176.0 10.1 877 19910 roll 0.51 - - 3379 - 2.25 0.067 3732 625.3 220.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.56 -
19942 172.9 10.2 879 19949 done 0.51 0.12 0.147 3356 -191.7 2.20 0.048 2325 -639.5 220.6 - - 1881 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
20251 147.4 7.3 900 20256 roll 0.51 - - 3364 - 2.22 0.056 911 -636.9 220.8 - - 1880 - - - - - - - - - 25.65 -
20288 145.1 7.3 902 20296 done 0.51 - - 3364 - 2.28 0.055 2328 621.5 222.3 - - 1881 - - - - - - - - - 25.68 -
20597 121.2 7.7 923 20602 roll 0.51 - - 3364 - 2.25 0.067 3727 621.8 222.3 - - 1881 - - - - - - - - - 25.56 -
20651 116.2 9.6 930 20658 done 0.51 - - 3373 - 2.20 0.048 2320 -639.5 222.3 - - 1880 - - - - - - - - - 25.81 -
20972 93.4 6.4 991 20999 roll 0.52 - - 3383 - 2.28 0.055 916 -615.8 246.5 21.35 0.622 1788 -4.3 0.071 - - - - - - - 25.87 24.90
21049 89.1 5.6 1004 21092 done 0.53 - - 3382 - 2.25 0.054 2318 623.1 290.3 36.78 0.625 1608 -4.9 0.076 - - - - - - - 25.66 24.72
21406 65.2 7.3 1071 21413 roll 0.54 - - 3382 - 2.33 0.065 3740 610.3 291.9 - - 1603 - - - - - - - - - 25.40 -
21452 61.5 8.0 1079 21459 done 0.54 - - 3392 - 2.25 0.047 2314 -633.8 291.9 - - 1602 - - - - - - - - - 25.60 -
21773 37.4 6.1 1140 21807 roll 0.55 - - 3392 - 2.28 0.054 919 -611.8 325.0 27.85 0.586 1468 -4.8 0.033 - - - - - - - 25.59 24.84
21899 31.2 5.0 1162 21957 done 0.57 - - 3392 - 2.28 0.051 2332 619.7 384.4 48.12 0.569 1223 -5.1 0.030 - - - - - - - 25.49 24.56
22213 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22213 begin surface coast
22253 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22253 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.46 8.50 0.031 117 -385.3 0.22 0.069 2184 -672.7 387.57 - - 1214 - - - - - - - -