NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 264 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.22 of 150.00 AH used of 24V (75.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.00 of 100.00 AH used of 10V (69.00% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 397.88, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.48 - - 110 - - - 2201 - -146.0 -67.07 - 2805 - - - - - - - - - - -
90 3.3 -3.5 11 124 roll -0.48 11.45 0.220 3027 254.8 2.35 0.076 3609 599.1 -146.0 -12.25 - 3393 -48.0 - - - - - - - 25.03 25.48 26.04
177 25.8 -20.3 26 185 done -0.48 - - 3027 - 2.25 0.044 2199 -626.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.60 -
494 77.9 -15.0 87 500 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.060 3610 618.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.56 -
558 87.1 -13.6 99 565 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.043 2194 -652.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
876 128.1 -12.8 153 877 done -0.48 - - 3016 - - - 2187 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1177 166.3 -12.5 173 1178 done -0.48 - - 3016 - - - 2187 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1476 200.8 -11.1 193 1481 roll -0.48 - - 3016 - 2.12 0.050 792 -658.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.78 -
1523 205.1 -11.0 195 1528 done -0.48 0.12 0.140 3042 216.7 2.20 0.050 2214 646.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.66 25.79 -
1831 233.2 -8.8 210 1836 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.063 3608 633.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.71 -
1870 237.0 -9.0 212 1876 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.043 2194 -651.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
2190 268.7 -10.0 228 2192 done -0.48 - - 3033 - - - 2190 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2490 296.2 -8.6 243 2491 done -0.48 - - 3033 - - - 2190 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2790 321.2 -8.2 258 2796 roll -0.48 - - 3033 - 2.12 0.051 803 -654.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
2819 322.9 -8.4 259 2823 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.051 2206 646.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.83 -
3127 350.8 -8.9 274 3132 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.063 3613 633.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
3173 354.3 -8.7 276 3177 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.044 2193 -654.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.94 -
3481 384.0 -9.5 291 3486 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.063 3602 626.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.72 -
3520 388.0 -9.6 293 3527 done -0.48 0.12 0.134 3041 300.0 2.15 0.044 2202 -651.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.76 25.94 -
3831 412.6 -7.8 306 3836 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.064 3609 625.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.71 -
3854 412.6 -7.8 306 3861 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.045 2190 -653.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.94 -
4160 439.3 -8.1 317 4162 done -0.48 - - 3033 - - - 2189 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4460 463.8 -8.2 327 4466 roll -0.48 - - 3023 - 2.33 0.064 3616 612.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.70 -
4504 466.2 -8.2 328 4509 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.046 2192 -647.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.94 -
4816 493.9 -8.3 339 4818 done -0.48 - - 3023 - - - 2189 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5117 518.8 -8.3 349 5123 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.065 3614 619.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.68 -
5170 521.4 -8.2 350 5177 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.046 2200 -651.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.93 -
5476 550.3 -8.8 361 5478 done -0.48 - - 3012 - - - 2198 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5776 576.9 -8.9 371 5778 done -0.48 - - 3012 - - - 2198 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6077 603.0 -8.6 381 6083 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.066 3617 617.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.66 -
6109 605.7 -8.6 382 6114 done -0.48 0.15 0.125 3046 286.7 2.22 0.047 2192 -641.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.71 25.90 -
6432 627.0 -6.5 393 6438 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.066 3609 621.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.65 -
6471 628.9 -6.5 394 6475 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.047 2195 -651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.91 -
6788 651.8 -6.9 405 6794 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.067 3609 620.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.63 -
6819 654.1 -7.1 406 6824 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.047 2195 -651.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.90 -
7148 679.1 -7.6 417 7149 done -0.48 - - 3028 - - - 2193 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7448 702.3 -7.9 427 7453 roll -0.48 - - 3018 - 2.33 0.067 3616 610.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.62 -
7516 707.3 -8.2 429 7520 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.047 2194 -646.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.88 -
7833 735.4 -8.6 440 7839 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.067 3603 618.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.61 -
7863 738.0 -8.6 441 7869 done -0.48 0.12 0.131 3044 300.0 2.20 0.047 2191 -641.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.71 25.87 -
8193 760.6 -6.4 452 8194 done -0.48 - - 3045 - - - 2188 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8494 779.6 -6.2 462 8500 roll -0.48 - - 3036 - 2.33 0.067 3611 610.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.59 -
8523 781.5 -6.4 463 8529 done -0.48 - - 3035 - 2.20 0.048 2201 -640.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.87 -
8854 803.1 -6.4 474 8855 done -0.48 - - 3035 - - - 2198 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9154 821.7 -6.0 484 9159 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.068 3601 615.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.57 -
9213 825.5 -6.1 486 9219 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.049 2195 -647.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.85 -
9544 845.3 -6.0 497 9545 done -0.48 - - 3026 - - - 2192 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9843 863.6 -6.0 507 9849 roll -0.48 - - 3017 - 2.30 0.067 3612 617.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.56 -
9886 865.7 -6.2 508 9890 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.049 2197 -643.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
10199 887.9 -7.1 519 10200 done -0.48 - - 3016 - - - 2194 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10498 910.1 -7.5 529 10504 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.068 3607 614.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.54 -
10551 912.5 -7.5 530 10559 done -0.48 0.12 0.129 3044 308.3 2.20 0.049 2191 -643.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.67 25.82 -
10859 933.2 -6.0 541 10865 roll -0.48 - - 3035 - 2.33 0.069 3607 607.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.52 -
10897 935.1 -6.1 542 10901 done -0.48 - - 3035 - 2.20 0.049 2203 -638.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.82 -
11219 955.4 -6.2 553 11224 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.068 3608 616.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.51 -
11257 957.6 -6.4 554 11261 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.048 2195 -642.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.81 -
11575 978.5 -6.4 565 11580 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.068 3599 615.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.51 -
11605 980.5 -6.4 566 11610 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.050 2197 -646.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.80 -
11752 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11752 begin apogee
11759 990.9 -6.9 571 11893 done -0.22 0.30 0.115 3119 346.7 - - 2337 - - 127.95 1.180 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.66 - 23.40
11894 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11894 begin climb
11897 994.3 - 575 12038 done 0.48 0.68 0.079 3348 336.8 - - 2337 - 146.0 137.85 1.145 2198 -4.3 0.409 - - - - - - 24.44 - 22.49
12320 961.8 9.1 590 12326 roll 0.48 - - 3348 - 2.35 0.068 3728 591.9 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.75 -
12342 961.8 9.1 590 12349 done 0.48 - - 3358 - 2.28 0.050 2337 -610.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.91 -
12649 929.2 9.8 601 12650 done 0.48 - - 3358 - - - 2331 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12950 899.1 10.1 611 12955 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.068 3744 606.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.39 -
12972 899.1 10.1 611 12979 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2312 -622.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.55 -
13280 862.5 10.8 622 13286 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.069 3722 605.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.47 -
13313 858.8 11.2 623 13317 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2324 -629.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.64 -
13635 823.0 10.8 634 13636 done 0.48 - - 3379 - - - 2319 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13935 791.5 10.7 644 13941 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.069 3739 609.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.54 -
13988 788.0 11.0 645 13997 done 0.48 0.15 0.158 3352 -180.0 2.25 0.050 2314 -633.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
14295 757.1 8.9 656 14296 done 0.48 - - 3351 - - - 2309 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14595 730.0 9.2 666 14601 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.069 3735 612.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
14639 726.9 9.4 667 14643 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2322 -636.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.75 -
14951 695.2 9.7 678 14952 done 0.48 - - 3359 - - - 2315 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15251 667.0 9.3 688 15257 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.069 3735 609.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
15281 664.0 9.3 689 15286 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.051 2324 -635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15611 633.2 9.1 700 15616 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.057 915 -634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
15640 630.4 9.1 701 15646 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.057 2330 628.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.66 -
15971 599.5 9.2 712 15976 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.069 3727 620.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
16054 593.0 9.9 714 16061 done 0.48 0.15 0.155 3350 -193.3 2.22 0.050 2314 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.51 25.78 -
16361 567.6 7.2 725 16363 done 0.48 - - 3350 - - - 2309 - 149.1 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16661 545.2 7.7 735 16662 done 0.48 - - 3350 - - - 2309 - 149.1 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16961 522.8 7.6 745 16966 roll 0.48 - - 3350 - 2.35 0.068 3746 611.5 149.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
16991 520.1 7.8 746 16997 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2317 -635.1 149.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
17321 493.2 8.1 757 17326 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.069 3733 607.7 149.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
17353 490.5 8.3 758 17357 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.048 2322 -635.6 149.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
17676 461.1 9.0 769 17681 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 908 -636.9 149.1 - - 2181 - - - - - - - - - 25.64 -
17714 458.5 8.9 770 17718 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.057 2333 633.3 149.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
18031 429.5 8.7 781 18037 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3734 614.5 149.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.54 -
18105 423.6 9.2 783 18110 done 0.48 0.15 0.149 3349 -193.3 2.22 0.047 2314 -639.6 149.1 - - 2181 - - - - - - - - 25.52 25.80 -
18418 400.3 6.8 794 18439 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.056 906 -617.5 163.4 13.98 0.786 2127 -3.9 0.214 - - - - - - - 25.92 24.80
18460 397.4 6.9 796 18478 done 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 2334 634.7 175.2 12.00 0.765 2079 -4.0 0.227 - - - - - - - 25.79 24.72
18778 371.7 8.0 812 18783 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.068 3724 617.8 175.2 - - 2074 - - - - - - - - - 25.53 -
18826 368.1 8.5 814 18830 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.050 2317 -633.8 175.2 - - 2074 - - - - - - - - - 25.70 -
19133 341.5 8.4 829 19134 done 0.49 - - 3366 - - - 2312 - 175.2 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19433 315.5 8.6 844 19438 roll 0.49 - - 3377 - 2.22 0.057 909 -632.0 175.2 - - 2072 - - - - - - - - - 25.64 -
19455 313.7 8.5 845 19459 done 0.49 - - 3376 - 2.25 0.056 2323 628.4 175.2 - - 2071 - - - - - - - - - 25.65 -
19775 283.9 9.3 861 19780 roll 0.49 - - 3377 - 2.28 0.067 3738 620.6 175.2 - - 2072 - - - - - - - - - 25.58 -
19833 277.4 10.2 864 19840 done 0.49 0.12 0.151 3355 -183.3 2.22 0.047 2317 -640.1 175.2 - - 2071 - - - - - - - - 25.58 25.80 -
20153 252.0 7.6 880 20159 roll 0.49 - - 3354 - 2.35 0.067 3741 606.0 175.2 - - 2072 - - - - - - - - - 25.58 -
20187 250.1 7.8 881 20194 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.048 2322 -639.2 175.2 - - 2072 - - - - - - - - - 25.80 -
20495 224.0 7.9 897 20500 roll 0.49 - - 3373 - 2.20 0.056 920 -637.3 175.2 - - 2072 - - - - - - - - - 25.67 -
20523 222.5 7.8 898 20532 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.055 2333 636.5 175.2 - - 2073 - - - - - - - - - 25.70 -
20840 195.8 8.2 915 20845 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.067 3733 622.2 175.2 - - 2072 - - - - - - - - - 25.59 -
20899 190.1 9.6 919 20905 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.049 2321 -636.0 175.2 - - 2072 - - - - - - - - - 25.82 -
21214 161.7 9.0 940 21220 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.067 3752 614.2 175.2 - - 2071 - - - - - - - - - 25.60 -
21244 158.8 9.2 942 21250 done 0.49 0.10 0.125 3359 -240.0 2.22 0.049 2326 -642.3 175.2 - - 2072 - - - - - - - - 25.56 25.83 -
21562 136.2 6.6 963 21589 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.055 907 -622.4 194.9 16.77 0.643 1998 -4.4 0.102 - - - - - - - 25.90 24.98
21600 134.3 6.5 965 21625 done 0.51 - - 3367 - 2.22 0.055 2325 638.7 216.9 19.83 0.639 1908 -4.5 0.104 - - - - - - - 25.83 24.85
21931 109.0 7.6 1006 21937 done 0.51 - - 3367 - - - 2326 - 216.9 - - 1903 - - - - - - - - - - -
22243 88.3 6.0 1067 22281 roll 0.52 - - 3372 - 2.28 0.054 907 -622.4 252.2 29.38 0.623 1763 -4.8 0.074 - - - - - - - 25.59 24.83
22309 84.3 6.3 1078 22340 done 0.53 - - 3372 - 2.28 0.054 2325 621.9 280.3 23.70 0.592 1650 -4.8 0.074 - - - - - - - 25.54 24.66
22650 62.8 6.3 1143 22682 roll 0.54 - - 3373 - 2.30 0.054 920 -610.9 307.6 22.73 0.592 1537 -5.0 0.057 - - - - - - - 25.46 24.70
22705 59.3 6.3 1152 22738 done 0.55 - - 3373 - 2.28 0.052 2324 615.8 335.6 23.35 0.580 1426 -4.8 0.053 - - - - - - - 25.46 24.60
23049 39.5 5.1 1217 23107 roll 0.58 - - 3372 - 2.35 0.053 911 -601.3 394.6 47.22 0.581 1183 -5.1 0.038 - - - - - - - 25.23 24.57
23156 33.2 8.2 1235 23163 done 0.58 - - 3373 - 2.25 0.050 2327 629.3 394.6 - - 1181 - - - - - - - - - 25.32 -
23451 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23451 begin surface coast
23490 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23490 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.47 8.40 0.029 109 -388.6 0.20 0.071 2194 -665.0 397.88 - - 1172 - - - - - - - -