NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 260 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.88 of 150.00 AH used of 24V (81.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.67 of 100.00 AH used of 10V (76.33% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 72 VBD -0.45 - - 131 - - - 2042 - -112.4 -58.25 - 3076 - - - - - - - - - - -
73 3.3 -2.6 11 102 roll -0.45 10.55 0.249 2676 241.2 2.05 0.081 3309 618.0 -112.4 -11.98 - 3609 -44.5 - - - - - - - - - -
342 46.4 -13.3 61 348 done -0.43 - - 2676 - 1.95 0.051 2075 -632.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
668 88.4 -11.4 122 675 roll -0.41 - - 2667 - 2.03 0.067 3311 608.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
840 108.0 -11.1 148 844 done -0.40 0.10 0.127 2701 340.0 1.92 0.051 2086 -638.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1160 138.7 -9.4 179 1164 roll -0.40 - - 2695 - 2.00 0.067 3312 613.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1175 140.4 -10.0 180 1183 done -0.40 - - 2695 - 1.90 0.052 2097 -639.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1492 166.8 -7.5 211 1493 done -0.40 - - 2695 - - - 2098 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1803 189.6 -7.2 241 1804 done -0.40 - - 2695 - - - 2098 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2113 215.8 -8.8 271 2114 done -0.40 - - 2695 - - - 2098 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2424 239.3 -5.8 301 2427 roll -0.51 - - 2695 - 1.95 0.070 3311 622.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2476 242.8 -6.7 306 2480 done -0.53 - - 2695 - 1.90 0.054 2098 -638.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2798 268.8 -7.9 337 2801 roll -0.53 - - 2695 - 1.95 0.061 848 -641.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2830 271.3 -8.2 340 2833 done -0.53 - - 2695 - 1.98 0.061 2114 639.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3149 294.4 -7.0 371 3150 done -0.53 - - 2694 - - - 2114 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3460 317.3 -7.5 401 3464 roll -0.53 - - 2692 - 1.92 0.070 3307 621.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3508 321.0 -7.0 405 3514 done -0.54 - - 2692 - 1.85 0.054 2121 -641.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3823 346.9 -9.1 436 3824 done -0.54 - - 2692 - - - 2120 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4135 373.0 -7.6 466 4136 done -0.54 - - 2692 - - - 2120 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4445 396.6 -7.8 496 4446 done -0.54 - - 2692 - - - 2120 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4756 420.5 -7.6 526 4759 roll -0.54 - - 2692 - 1.98 0.063 846 -643.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4791 423.3 -7.2 529 4797 done -0.54 - - 2692 - 2.03 0.061 2116 625.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5107 445.7 -7.3 560 5111 roll -0.54 - - 2691 - 1.92 0.071 3300 616.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5149 448.5 -6.4 564 5154 done -0.56 0.08 0.064 2640 -637.5 1.85 0.056 2116 -640.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5471 479.0 -10.0 595 5472 done -0.54 - - 2640 - - - 2116 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5782 510.7 -9.7 625 5785 roll -0.53 - - 2635 - 1.92 0.072 3313 623.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5828 515.3 -8.9 629 5834 done -0.53 - - 2635 - 1.88 0.056 2115 -637.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6144 543.9 -8.9 660 6145 done -0.51 0.12 0.167 2669 283.3 - - 2116 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6454 566.3 -7.2 690 6458 roll -0.51 - - 2664 - 1.92 0.073 3310 621.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6491 569.1 -7.6 693 6498 done -0.51 - - 2663 - 1.88 0.057 2124 -630.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6808 594.8 -8.5 724 6811 roll -0.51 - - 2662 - 1.92 0.074 3304 614.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6828 596.5 -8.8 726 6832 done -0.51 - - 2662 - 1.88 0.056 2117 -631.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7142 623.3 -8.5 739 7143 done -0.51 - - 2662 - - - 2117 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7446 649.8 -8.8 749 7450 roll -0.51 - - 2662 - 2.00 0.064 846 -635.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7466 651.7 -9.8 749 7472 done -0.51 - - 2659 - 2.05 0.063 2126 624.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7781 677.7 -8.0 760 7781 done -0.51 - - 2659 - - - 2126 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8084 700.5 -7.3 770 8088 roll -0.51 - - 2652 - 1.90 0.073 3300 617.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8175 707.3 -7.9 772 8181 done -0.51 - - 2652 - 1.83 0.057 2139 -634.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8483 730.1 -7.4 783 8484 done -0.51 - - 2652 - - - 2138 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8787 752.5 -7.5 793 8791 roll -0.51 - - 2645 - 1.92 0.074 3313 612.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8829 755.7 -7.7 794 8833 done -0.51 - - 2645 - 1.85 0.057 2134 -637.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9154 781.2 -7.8 805 9158 roll -0.51 - - 2638 - 1.92 0.074 3303 608.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9212 786.1 -8.3 806 9220 done -0.51 0.10 0.166 2664 260.0 1.85 0.058 2135 -631.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9521 807.1 -6.6 817 9525 roll -0.51 - - 2664 - 1.92 0.075 3305 609.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9552 809.1 -6.5 818 9557 done -0.51 - - 2662 - 1.85 0.058 2136 -631.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9888 828.2 -5.5 829 9892 roll -0.51 - - 2663 - 1.92 0.075 3306 609.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9931 830.6 -6.1 830 9934 done -0.51 - - 2663 - 1.85 0.058 2131 -635.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10255 849.5 -6.0 841 10255 done -0.51 - - 2663 - - - 2130 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10558 870.4 -7.5 851 10562 roll -0.51 - - 2663 - 1.92 0.075 3304 611.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10585 872.4 -7.7 851 10591 done -0.51 - - 2663 - 1.83 0.058 2142 -635.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10893 896.5 -8.0 862 10894 done -0.51 - - 2663 - - - 2141 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11196 920.1 -7.8 872 11201 roll -0.51 - - 2663 - 1.92 0.076 3307 607.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11239 923.4 -8.1 873 11243 done -0.52 - - 2663 - 1.85 0.059 2134 -634.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11563 949.5 -8.1 884 11564 done -0.52 - - 2663 - - - 2134 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11867 973.6 -8.0 894 11871 roll -0.52 - - 2663 - 1.92 0.076 3299 606.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11894 975.7 -7.0 894 11901 done -0.54 - - 2663 - 1.80 0.058 2152 -637.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
12109 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12109 begin apogee
12113 991.5 7.3 902 12211 done -0.14 0.38 0.123 2785 321.1 - - 1999 - - 96.18 1.232 3150 -4.8 0.402 - - - - - - - - -
12211 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12211 begin climb
12213 993.9 - 905 12318 roll 0.45 0.55 0.084 2982 358.2 2.15 0.067 774 -569.8 112.4 98.80 1.193 2691 -4.6 0.402 - - - - - - - - -
12344 990.0 6.1 909 12348 done 0.43 - - 2982 - 2.10 0.061 2000 583.8 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
12668 966.6 7.4 920 12672 roll 0.40 - - 2982 - 2.08 0.071 3231 591.8 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12785 956.5 7.8 923 12790 done 0.36 0.10 0.150 2960 -220.0 2.00 0.059 2012 -609.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13100 935.1 6.8 934 13104 roll 0.35 - - 2960 - 2.05 0.072 3236 597.1 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13152 931.0 8.0 935 13157 done 0.32 - - 2966 - 1.98 0.060 2018 -615.2 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13466 905.2 8.4 946 13471 roll 0.30 0.12 0.172 2934 -266.7 2.03 0.073 3234 599.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13509 901.9 8.3 947 13513 done 0.29 - - 2938 - 1.95 0.061 2024 -620.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13833 877.4 7.2 958 13834 done 0.29 - - 2938 - - - 2025 - 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14137 858.7 5.6 968 14150 done 0.30 - - 2938 - - - 2025 - 126.5 12.62 1.068 2634 -4.0 0.331 - - - - - - - - -
14441 842.8 4.7 978 14480 roll 0.32 - - 2938 - 2.08 0.072 3234 581.2 165.9 35.22 1.114 2473 -4.6 0.359 - - - - - - - - -
14529 837.9 6.8 980 14535 done 0.32 - - 2942 - 2.00 0.059 2025 -604.5 165.9 - - 2470 - - - - - - - - - - -
14838 820.8 5.6 991 14854 roll 0.33 - - 2942 - 2.00 0.070 3238 606.5 179.3 12.40 1.036 2419 -4.1 0.339 - - - - - - - - -
14889 817.4 7.8 992 14896 done 0.33 - - 2946 - 2.00 0.059 2025 -606.5 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
15198 796.2 7.0 1003 15199 done 0.33 - - 2946 - - - 2025 - 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
15502 773.8 7.4 1013 15503 done 0.33 - - 2946 - - - 2025 - 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
15805 753.8 6.3 1023 15809 roll 0.33 - - 2946 - 2.00 0.072 3231 603.0 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
15869 749.4 7.0 1025 15873 done 0.33 - - 2946 - 1.90 0.060 2046 -623.7 179.3 - - 2415 - - - - - - - - - - -
16204 728.2 6.5 1036 16205 done 0.33 - - 2946 - - - 2046 - 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
16508 709.0 6.3 1046 16508 done 0.33 - - 2946 - - - 2046 - 179.3 - - 2415 - - - - - - - - - - -
16811 687.7 7.5 1056 16815 roll 0.33 - - 2946 - 1.95 0.072 3231 607.7 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
16859 683.8 9.2 1057 16863 done 0.33 - - 2946 - 1.88 0.060 2054 -626.1 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
17178 659.4 7.4 1068 17179 done 0.33 - - 2946 - - - 2054 - 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
17481 639.5 6.4 1078 17486 roll 0.33 - - 2946 - 1.95 0.071 3244 610.3 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
17514 637.2 7.0 1079 17518 done 0.33 - - 2946 - 1.90 0.059 2049 -628.9 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
17849 614.0 7.0 1090 17849 done 0.33 - - 2946 - - - 2049 - 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
18154 592.8 6.9 1106 18159 roll 0.33 - - 2946 - 1.95 0.073 3231 606.2 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
18192 590.0 7.7 1109 18197 done 0.33 - - 2946 - 1.88 0.061 2052 -627.1 179.3 - - 2416 - - - - - - - - - - -
18507 571.0 5.4 1140 18528 done 0.34 - - 2946 - - - 2052 - 199.4 18.33 0.946 2338 -4.3 0.267 - - - - - - - - -
18837 551.8 6.2 1172 18841 roll 0.34 - - 2946 - 1.95 0.072 3231 604.6 199.4 - - 2334 - - - - - - - - - - -
18874 549.3 6.9 1175 18880 done 0.34 - - 2946 - 1.90 0.060 2056 -618.4 199.4 - - 2335 - - - - - - - - - - -
19190 530.6 5.5 1206 19211 roll 0.35 - - 2946 - 2.12 0.069 762 -610.4 214.8 14.30 0.904 2274 -4.3 0.260 - - - - - - - - -
19232 528.4 5.1 1210 19264 done 0.38 - - 2946 - 2.10 0.063 2063 619.5 241.5 23.90 0.907 2164 -4.6 0.279 - - - - - - - - -
19573 510.8 5.8 1243 19587 roll 0.40 - - 2946 - 1.95 0.071 3237 602.1 250.5 8.70 0.826 2127 -4.3 0.273 - - - - - - - - -
19630 507.0 6.7 1248 19638 done 0.42 - - 2946 - 1.90 0.058 2065 -616.8 250.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
19946 483.4 7.9 1279 19950 roll 0.43 - - 2946 - 2.12 0.067 763 -614.2 250.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
19988 480.2 7.1 1283 19993 done 0.46 0.08 0.071 2989 537.5 2.10 0.061 2065 620.0 250.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
20308 449.1 9.7 1314 20313 roll 0.46 - - 2989 - 1.92 0.070 3240 612.0 250.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
20345 445.5 8.9 1317 20353 done 0.46 - - 2991 - 1.92 0.059 2049 -620.3 250.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
20662 417.8 8.4 1348 20665 roll 0.46 - - 2998 - 2.08 0.069 765 -617.3 250.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
20703 414.3 8.5 1352 20708 done 0.46 - - 2998 - 2.08 0.062 2063 624.0 250.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
21024 386.3 8.3 1383 21029 roll 0.46 - - 2998 - 1.92 0.071 3242 614.1 250.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
21072 382.1 9.6 1387 21078 done 0.45 - - 3000 - 1.88 0.058 2064 -626.6 250.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
21388 353.6 10.1 1418 21388 done 0.44 - - 3000 - - - 2064 - 250.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
21699 322.6 9.6 1448 21702 roll 0.43 - - 3000 - 1.92 0.071 3237 610.9 250.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
21741 318.4 11.9 1452 21745 done 0.42 0.08 0.144 2975 -312.5 1.88 0.058 2057 -627.7 250.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
22063 296.2 6.6 1483 22064 done 0.42 - - 2975 - - - 2057 - 250.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
22373 273.6 7.9 1513 22376 roll 0.42 - - 2975 - 2.05 0.068 763 -631.2 250.5 - - 2125 - - - - - - - - - - -
22409 270.8 8.2 1516 22415 done 0.43 - - 2975 - 2.05 0.061 2061 633.2 250.5 - - 2125 - - - - - - - - - - -
22724 243.7 8.6 1547 22729 roll 0.43 - - 2975 - 1.92 0.071 3243 615.6 250.5 - - 2125 - - - - - - - - - - -
22756 240.8 8.7 1550 22760 done 0.43 - - 2975 - 1.90 0.058 2052 -626.8 250.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
23077 218.0 6.7 1581 23081 roll 0.43 - - 2975 - 2.05 0.068 772 -624.4 250.5 - - 2125 - - - - - - - - - - -
23125 215.0 7.1 1585 23131 done 0.45 - - 2975 - 2.03 0.061 2055 632.0 250.5 - - 2125 - - - - - - - - - - -
23440 192.6 7.3 1616 23444 roll 0.45 - - 2975 - 1.92 0.071 3241 617.7 250.5 - - 2125 - - - - - - - - - - -
23488 189.0 6.7 1620 23495 done 0.45 - - 2975 - 1.88 0.058 2051 -633.0 250.5 - - 2126 - - - - - - - - - - -
23804 170.7 5.7 1651 23819 roll 0.47 - - 2975 - 2.03 0.067 766 -633.0 261.6 10.60 0.683 2083 -4.1 0.105 - - - - - - - - -
23862 167.5 5.6 1656 23882 done 0.50 - - 2975 - 2.03 0.061 2047 631.0 275.4 12.90 0.679 2027 -4.3 0.111 - - - - - - - - -
24191 145.3 7.2 1688 24195 roll 0.52 - - 2974 - 1.95 0.071 3233 608.2 275.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
24233 142.2 7.2 1692 24238 done 0.54 0.08 0.069 3019 562.5 1.88 0.057 2054 -627.1 275.4 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24555 113.6 8.3 1723 24558 roll 0.54 - - 3023 - 2.08 0.065 760 -622.1 275.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
24587 111.2 8.1 1726 24590 done 0.54 - - 3024 - 2.05 0.059 2054 631.2 275.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
24907 87.6 7.5 1770 24914 roll 0.54 - - 3026 - 2.08 0.066 765 -619.7 275.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
24935 85.9 6.7 1775 24941 done 0.54 - - 3026 - 2.00 0.060 2029 632.0 275.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
25261 64.9 7.4 1836 25268 roll 0.54 - - 3026 - 1.95 0.068 3233 617.4 275.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
25294 62.1 8.4 1842 25301 done 0.54 - - 3027 - 1.90 0.057 2025 -635.8 275.4 - - 2023 - - - - - - - - - - -
25622 41.8 7.1 1903 25627 roll 0.54 - - 3026 - 1.98 0.066 771 -633.3 275.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
25653 39.5 7.1 1909 25660 done 0.55 - - 3027 - 1.98 0.059 2026 633.8 275.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
25981 22.7 4.7 1970 26020 roll 0.59 - - 3027 - 1.98 0.067 3236 611.1 314.3 32.25 0.608 1867 -4.9 0.019 - - - - - - - - -
26068 17.5 6.2 1986 26075 done 0.61 - - 3027 - 1.92 0.055 2026 -630.2 314.3 - - 1864 - - - - - - - - - - -
26345 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26345 begin surface coast
26415 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26415 begin surface
SM 2.12 - - - - -8.41 - - 144 - - - 2078 - 350.04 22.52 0.417 1722 -6.3 0.003 - - - - - -