NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 26 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.10 of 150.00 AH used of 24V (95.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.28 of 100.00 AH used of 10V (94.72% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.28 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 351.51, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 89 VBD -0.48 - - 124 - - - 2179 - -146.0 -70.40 - 3011 - - - - - - - - - - -
92 4.0 -8.2 11 116 roll -0.48 11.32 0.229 3024 256.2 2.30 0.071 3587 612.2 -146.0 -6.70 - 3393 -57.0 - - - - - - - 25.40 25.61 25.91
290 50.3 -15.3 50 297 done -0.48 - - 3023 - 2.25 0.044 2164 -632.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.78 -
606 93.7 -11.9 111 613 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 771 -641.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.91 -
672 102.0 -11.6 122 682 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2190 653.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
983 140.1 -12.4 153 992 roll -0.48 - - 3003 - 2.17 0.063 3588 644.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.99 -
1026 145.7 -13.1 157 1036 done -0.48 0.10 0.121 3038 350.0 2.12 0.043 2169 -669.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.95 26.06 -
1335 175.4 -9.1 188 1344 roll -0.48 - - 3038 - 2.12 0.050 777 -656.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.09 -
1360 177.6 -9.1 190 1367 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.050 2178 636.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.09 -
1668 209.1 -9.9 221 1677 roll -0.48 - - 3020 - 2.17 0.063 3582 647.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.12 -
1723 214.5 -10.2 226 1731 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.044 2171 -650.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.17 -
2032 245.3 -9.7 257 2041 roll -0.48 - - 3010 - 2.20 0.063 3587 643.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.16 -
2055 247.7 -9.8 259 2064 done -0.48 0.12 0.141 3044 283.3 2.15 0.044 2173 -657.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.12 26.20 -
2364 273.9 -8.3 290 2373 roll -0.48 - - 3045 - 2.12 0.051 779 -657.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.21 -
2388 275.8 -8.5 292 2395 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.051 2180 651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.21 -
2696 301.7 -8.1 323 2704 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.063 3593 642.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.22 -
2748 305.9 -8.4 328 2752 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.044 2178 -658.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.27 -
3060 332.5 -8.6 359 3061 done -0.48 - - 3027 - - - 2177 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3362 358.5 -8.9 389 3371 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.064 3587 640.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.26 -
3404 362.8 -10.0 393 3415 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.045 2167 -660.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.31 -
3715 394.1 -10.6 424 3724 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.065 3582 643.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3749 397.5 -10.7 427 3757 done -0.48 0.12 0.144 3041 283.3 2.12 0.045 2176 -663.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.23 26.32 -
4057 424.5 -8.3 458 4058 done -0.48 - - 3041 - - - 2175 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4359 448.2 -7.7 488 4365 done -0.48 - - 3041 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4669 469.6 -6.2 519 4676 done -0.48 - - 3041 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4982 488.6 -6.0 550 4990 roll -0.48 - - 3033 - 2.17 0.067 3585 649.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.33 -
5008 490.2 -6.0 552 5015 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.047 2180 -647.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.37 -
5315 511.6 -7.2 583 5316 done -0.48 - - 3033 - - - 2179 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5616 534.5 -8.2 613 5623 done -0.48 - - 3033 - - - 2180 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5926 559.2 -7.9 644 5932 done -0.48 - - 3033 - - - 2179 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6236 581.2 -7.2 675 6245 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.067 3578 644.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
6281 584.2 -6.8 679 6288 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.047 2172 -663.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.40 -
6610 609.2 -7.5 704 6611 done -0.48 - - 3023 - - - 2173 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6909 631.5 -7.4 714 6914 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3582 634.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
6946 633.8 -7.5 715 6950 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2178 -662.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.41 -
7264 662.5 -8.8 726 7269 roll -0.48 - - 3003 - 2.17 0.067 3582 647.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7286 662.5 -8.8 726 7294 done -0.48 0.12 0.144 3038 291.7 2.15 0.047 2164 -659.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
7594 687.1 -7.1 737 7599 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.068 3576 641.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7632 689.3 -7.1 738 7636 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.049 2174 -652.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.41 -
7949 712.8 -7.1 749 7954 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.067 3583 640.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
8010 716.8 -6.8 751 8016 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.048 2177 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.42 -
8339 738.2 -6.6 762 8345 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.068 3588 635.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
8369 740.2 -6.6 763 8375 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.048 2168 -660.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.41 -
8699 764.6 -7.4 774 8705 roll -0.48 0.12 0.152 3043 266.7 2.20 0.067 3576 640.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.35 26.37 -
8732 766.5 -7.2 775 8736 done -0.48 - - 3042 - 2.12 0.049 2174 -661.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.41 -
9055 785.8 -6.0 786 9061 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.069 3580 639.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
9092 787.7 -6.1 787 9096 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.048 2162 -659.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.42 -
9410 809.7 -6.7 798 9416 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.068 3582 631.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
9463 812.0 -6.9 799 9469 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.049 2164 -659.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.41 -
9770 837.8 -7.8 810 9775 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.068 3578 642.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.37 -
9818 840.3 -7.9 811 9822 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.049 2178 -660.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.41 -
10124 866.9 -8.0 821 10130 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.068 3582 638.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
10157 869.4 -8.0 822 10162 done -0.48 0.12 0.144 3038 283.3 2.15 0.049 2168 -657.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
10480 891.7 -6.8 833 10486 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.069 3588 639.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.37 -
10533 893.8 -6.6 834 10540 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.049 2172 -658.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
10840 918.6 -7.5 845 10841 done -0.48 - - 3030 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11140 940.3 -7.4 855 11145 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.070 3590 630.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
11188 942.6 -7.6 856 11192 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.050 2167 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.42 -
11495 966.4 -6.9 866 11501 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.069 3582 637.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
11558 970.9 -7.2 868 11562 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.049 2172 -655.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.42 -
11847 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11848 begin apogee
11854 991.8 -7.0 878 11986 done -0.22 0.32 0.120 3121 343.8 - - 2305 - - 126.43 1.215 2794 -4.7 0.401 - - - - - - 26.34 - 23.58
11989 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11990 begin climb
11992 994.5 - 882 12136 roll 0.48 0.65 0.083 3353 356.9 2.42 0.054 902 -579.8 146.0 133.95 1.175 2196 -4.5 0.398 - - - - - - 24.51 24.10 23.32
12149 984.3 7.7 888 12155 done 0.48 - - 3353 - 2.35 0.056 2292 591.5 146.0 - - 2193 - - - - - - - - - 24.41 -
12479 948.6 10.5 899 12485 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.069 3720 607.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.37 -
12552 941.8 10.8 901 12556 done 0.48 - - 3363 - 2.28 0.050 2301 -622.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.48 -
12864 907.1 10.4 912 12866 done 0.48 - - 3363 - - - 2297 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13165 875.0 10.8 922 13171 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3714 621.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.82 -
13197 871.5 11.0 923 13202 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.051 2298 -637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13520 834.0 11.5 934 13525 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.070 3714 621.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13563 830.1 11.9 935 13567 done 0.48 0.12 0.177 3354 -166.7 2.22 0.051 2297 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.86 25.97 -
13876 796.6 10.1 946 13881 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.070 3707 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
13914 793.3 10.3 947 13918 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.051 2300 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14231 760.0 10.0 958 14232 done 0.48 - - 3361 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14530 729.8 9.9 968 14536 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.069 3712 621.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
14569 726.6 10.0 969 14573 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.051 2291 -640.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14886 692.5 10.4 980 14887 done 0.48 - - 3372 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15186 660.8 10.8 990 15187 done 0.48 - - 3372 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15486 627.5 11.1 1000 15491 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.069 3712 625.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15534 623.7 11.4 1001 15538 done 0.48 0.12 0.171 3352 -166.7 2.20 0.051 2293 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.13 26.23 -
15841 592.7 8.9 1015 15850 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.069 3708 628.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
15886 588.3 10.2 1019 15893 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.050 2299 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16194 557.9 10.0 1050 16203 roll 0.48 - - 3370 - 2.15 0.057 898 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16226 554.8 9.8 1053 16237 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.057 2310 641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16538 524.4 9.3 1084 16546 roll 0.48 - - 3370 - 2.17 0.070 3703 641.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16632 514.0 11.4 1093 16640 done 0.48 0.12 0.173 3350 -166.7 2.17 0.050 2298 -647.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
16940 487.8 8.1 1124 16949 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.058 885 -642.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.27 -
16975 485.1 8.1 1127 16982 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.057 2307 646.4 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.28 -
17283 459.3 7.9 1158 17292 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.069 3711 638.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.28 -
17336 454.2 9.5 1163 17345 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.051 2291 -645.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.31 -
17646 427.7 8.4 1194 17656 roll 0.48 - - 3379 - 2.12 0.059 902 -655.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.30 -
17671 425.8 8.6 1196 17678 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.057 2304 646.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
17978 398.4 8.4 1227 17988 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.068 3718 636.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
18036 393.2 10.0 1232 18043 done 0.48 0.15 0.167 3350 -186.7 2.17 0.050 2304 -651.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.22 26.33 -
18341 371.2 7.4 1263 18351 roll 0.48 - - 3358 - 2.17 0.058 891 -651.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.31 -
18385 368.1 7.3 1267 18393 done 0.48 - - 3358 - 2.15 0.057 2297 654.0 146.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
18694 341.6 9.0 1298 18698 roll 0.48 - - 3358 - 2.22 0.069 3711 636.9 146.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.31 -
18738 337.3 10.4 1302 18746 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2303 -640.0 146.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
19047 305.8 10.2 1333 19048 done 0.48 - - 3368 - - - 2301 - 146.8 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19349 277.8 8.7 1363 19358 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.068 3705 638.2 146.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
19374 275.6 9.1 1365 19383 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.050 2297 -640.0 146.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
19681 246.9 9.4 1396 19691 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.068 3708 635.6 146.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
19724 242.5 10.5 1400 19734 done 0.48 0.15 0.164 3342 -246.7 2.15 0.050 2296 -656.7 146.8 - - 2180 - - - - - - - - 26.26 26.36 -
20035 219.9 6.6 1431 20054 done 0.48 - - 3342 - - - 2296 - 165.3 14.85 0.721 2120 -4.0 0.130 - - - - - - - - 25.44
20355 200.5 6.2 1463 20387 roll 0.50 - - 3351 - 2.25 0.056 905 -618.2 195.3 25.95 0.730 1996 -4.8 0.138 - - - - - - - 25.77 25.14
20408 197.1 6.3 1468 20437 done 0.51 - - 3351 - 2.25 0.055 2305 622.2 220.9 22.12 0.711 1893 -4.7 0.136 - - - - - - - 25.80 24.87
20737 171.8 8.1 1501 20738 done 0.51 - - 3351 - - - 2304 - 220.9 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21039 147.7 8.2 1531 21045 done 0.51 - - 3351 - - - 2304 - 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - - -
21348 125.3 6.7 1562 21367 roll 0.51 - - 3350 - 2.33 0.067 3708 602.6 236.1 12.85 0.651 1830 -4.3 0.087 - - - - - - - 25.82 25.21
21391 122.2 6.8 1566 21410 done 0.52 - - 3359 - 2.17 0.049 2298 -649.8 251.1 13.70 0.646 1770 -4.4 0.087 - - - - - - - 25.88 25.06
21711 100.5 7.2 1598 21720 roll 0.52 - - 3369 - 2.17 0.056 899 -644.7 254.2 - - 1765 - - - - - - - - - 25.86 -
21754 97.3 7.7 1605 21763 done 0.52 - - 3369 - 2.25 0.054 2307 625.8 254.2 - - 1764 - - - - - - - - - 25.89 -
22076 68.8 7.4 1666 22084 roll 0.52 - - 3369 - 2.28 0.067 3707 614.0 254.2 - - 1764 - - - - - - - - - 25.97 -
22103 66.6 8.2 1670 22111 done 0.52 - - 3377 - 2.22 0.047 2299 -634.2 254.2 - - 1763 - - - - - - - - - 26.01 -
22440 42.2 6.6 1736 22469 roll 0.53 - - 3387 - 2.28 0.055 891 -617.5 274.2 19.25 0.620 1674 -4.6 0.033 - - - - - - - 25.80 25.23
22510 37.5 6.5 1748 22537 done 0.54 - - 3387 - 2.25 0.054 2301 626.7 294.7 17.60 0.605 1591 -4.7 0.031 - - - - - - - 25.84 25.06
22892 13.7 5.3 1827 22939 done 0.56 - - 3387 - - - 2300 - 348.7 43.47 0.604 1371 -5.1 0.012 - - - - - - - - 24.84
23031 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23031 begin surface coast
23089 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23089 begin surface
SM 1.39 - - - - -9.47 8.52 0.031 117 -383.8 0.20 0.071 2167 -665.0 351.51 - - 1361 - - - - - - - -