NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 259 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 36.53 of 150.00 AH used of 24V (75.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.45 of 100.00 AH used of 10V (69.55% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 416.27, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.48 - - 112 - - - 2195 - -146.0 -68.70 - 2658 - - - - - - - - - - -
92 3.2 -3.9 11 126 roll -0.48 11.48 0.220 3024 253.7 2.40 0.075 3615 591.7 -146.0 -16.62 - 3392 -44.2 - - - - - - - 24.98 25.44 25.99
211 27.2 -18.2 32 218 done -0.48 - - 3024 - 2.28 0.044 2194 -623.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.58 -
529 73.3 -13.5 93 536 done -0.48 - - 3024 - - - 2187 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
842 114.5 -11.9 154 848 roll -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 786 -645.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
876 118.8 -12.2 160 883 done -0.48 - - 3014 - 2.25 0.050 2203 629.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.72 -
1192 157.1 -11.8 182 1198 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.061 3614 635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.68 -
1252 164.4 -11.9 186 1258 done -0.48 0.12 0.137 3039 291.7 2.20 0.043 2186 -649.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.67 25.86 -
1570 193.0 -9.0 207 1571 done -0.48 - - 3039 - - - 2180 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1876 220.7 -9.0 224 1882 roll -0.48 - - 3039 - 2.15 0.050 788 -647.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
1904 222.6 -9.0 225 1908 done -0.48 - - 3032 - 2.22 0.051 2208 639.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.80 -
2212 251.7 -9.3 240 2217 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.063 3613 632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
2259 255.6 -9.6 242 2264 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.044 2197 -652.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.93 -
2566 287.0 -9.9 257 2572 roll -0.48 - - 3021 - 2.17 0.052 788 -649.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.80 -
2609 291.0 -10.1 259 2614 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.051 2206 644.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
2922 323.6 -10.3 275 2923 done -0.48 - - 3012 - - - 2205 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3222 354.3 -10.2 290 3223 done -0.48 - - 3012 - - - 2206 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3524 384.1 -10.0 305 3525 done -0.48 - - 3012 - - - 2206 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3822 413.4 -9.8 318 3823 done -0.48 - - 3012 - - - 2205 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4121 443.3 -10.0 328 4127 roll -0.48 - - 3012 - 2.17 0.052 801 -647.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.82 -
4145 443.3 -10.0 328 4152 done -0.48 0.12 0.143 3039 225.0 2.17 0.053 2200 644.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.69 25.82 -
4451 470.8 -8.1 339 4458 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.066 3606 624.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.70 -
4481 473.4 -8.2 340 4487 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.046 2195 -650.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.94 -
4812 501.8 -8.5 351 4817 roll -0.48 - - 3030 - 2.12 0.054 807 -654.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.79 -
4844 504.5 -8.5 352 4848 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.054 2203 643.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.80 -
5166 533.2 -8.9 363 5170 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.066 3610 617.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.69 -
5199 536.2 -9.0 364 5204 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.046 2204 -654.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.94 -
5528 567.0 -9.3 375 5529 done -0.48 - - 3011 - - - 2202 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5828 595.0 -9.2 385 5834 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.054 788 -642.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.77 -
5882 597.9 -9.3 386 5889 done -0.48 0.12 0.142 3039 233.3 2.22 0.054 2210 640.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.65 25.77 -
6189 622.6 -7.1 397 6194 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.067 3605 628.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.66 -
6227 624.9 -7.1 398 6231 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.047 2196 -649.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.91 -
6545 648.4 -7.1 409 6546 done -0.48 - - 3030 - - - 2195 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6844 669.6 -6.9 419 6845 done -0.48 - - 3030 - - - 2195 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7144 690.5 -7.0 429 7145 done -0.48 - - 3030 - - - 2195 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7445 710.9 -6.6 439 7446 done -0.48 - - 3030 - - - 2195 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7744 730.6 -6.4 449 7745 done -0.48 - - 3030 - - - 2195 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8044 750.1 -6.5 459 8045 done -0.48 - - 3030 - - - 2195 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8345 770.2 -6.7 469 8346 done -0.48 - - 3030 - - - 2195 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8644 791.7 -7.3 479 8645 done -0.48 - - 3030 - - - 2195 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8944 813.5 -7.3 489 8945 done -0.48 - - 3030 - - - 2195 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9245 834.7 -7.1 499 9250 roll -0.48 - - 3020 - 2.30 0.068 3607 613.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.58 -
9287 837.0 -7.2 500 9292 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.050 2204 -646.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.86 -
9600 861.8 -7.7 511 9605 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.057 798 -639.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.67 -
9630 864.2 -7.7 512 9635 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.056 2198 636.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.70 -
9960 890.2 -7.8 523 9965 roll -0.48 - - 3002 - 2.30 0.068 3619 617.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.56 -
9992 892.5 -7.8 524 9997 done -0.48 0.12 0.132 3038 300.0 2.20 0.047 2197 -646.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.67 25.86 -
10316 911.7 -5.6 535 10317 done -0.48 - - 3038 - - - 2193 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10615 927.6 -5.3 545 10621 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.069 3603 618.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.54 -
10646 929.5 -5.2 546 10651 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.049 2199 -647.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.85 -
10976 948.9 -6.0 557 10977 done -0.48 - - 3030 - - - 2197 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11275 967.6 -6.3 567 11281 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.069 3603 616.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.52 -
11340 971.7 -6.7 569 11346 done -0.48 - - 3021 - 2.20 0.049 2190 -642.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.81 -
11603 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11603 begin apogee
11610 990.7 -7.0 578 11744 done -0.22 0.30 0.111 3123 340.0 - - 2331 - - 127.62 1.179 2794 -4.6 0.424 - - - - - - 25.69 - 23.43
11745 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11745 begin climb
11748 994.3 - 582 11889 done 0.48 0.65 0.079 3345 341.5 - - 2331 - 146.0 137.62 1.144 2198 -4.3 0.410 - - - - - - 24.45 - 22.53
12170 964.0 8.5 597 12176 roll 0.48 - - 3345 - 2.40 0.069 3741 587.5 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.74 -
12200 961.0 8.8 598 12206 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.050 2337 -610.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.93 -
12530 930.4 9.4 609 12531 done 0.48 - - 3355 - - - 2331 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12830 900.1 10.3 619 12831 done 0.48 - - 3356 - - - 2331 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13130 869.1 10.1 629 13131 done 0.48 - - 3355 - - - 2331 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13430 838.4 10.1 639 13431 done 0.48 - - 3355 - - - 2330 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13730 808.1 10.1 649 13736 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3728 607.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.54 -
13761 804.8 10.3 650 13767 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2324 -632.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.73 -
14090 769.5 10.6 661 14091 done 0.48 - - 3365 - - - 2321 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14390 737.7 10.6 671 14396 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3727 611.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.58 -
14413 737.7 10.6 671 14420 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.050 2315 -627.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
14720 701.3 10.8 682 14726 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.069 3729 606.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.58 -
14764 697.8 11.0 683 14769 done 0.48 0.15 0.151 3347 -193.3 2.22 0.051 2318 -635.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
15078 668.0 8.7 694 15083 roll 0.48 - - 3355 - 2.17 0.058 920 -644.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.66 -
15116 665.2 8.7 695 15120 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.057 2319 630.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
15434 636.8 8.6 706 15439 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3734 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.58 -
15523 627.6 9.8 709 15529 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2319 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
15853 597.1 9.1 720 15859 roll 0.48 - - 3375 - 2.17 0.058 924 -642.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
15876 597.1 9.1 720 15883 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.058 2328 632.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
16183 566.1 9.3 731 16189 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3740 613.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
16231 563.0 9.5 732 16236 done 0.48 0.15 0.150 3346 -193.3 2.22 0.050 2328 -636.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
16539 537.8 7.2 742 16540 done 0.48 - - 3347 - - - 2323 - 148.8 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16838 517.0 6.8 752 16856 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.067 3738 615.2 162.4 13.27 0.848 2130 -3.8 0.255 - - - - - - - 25.88 24.82
16878 515.0 6.9 753 16896 done 0.49 - - 3354 - 2.22 0.050 2320 -638.7 174.3 11.82 0.828 2083 -4.0 0.270 - - - - - - - 25.86 24.71
17195 489.4 7.8 764 17196 done 0.49 - - 3354 - - - 2320 - 174.3 - - 2078 - - - - - - - - - - -
17496 464.8 8.5 774 17499 roll 0.49 - - 3364 - 2.22 0.057 921 -630.2 174.3 - - 2078 - - - - - - - - - 25.63 -
17520 464.8 8.5 774 17527 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.057 2326 632.9 174.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.65 -
17827 433.4 9.5 785 17833 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.069 3736 613.0 174.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.58 -
17880 430.3 9.7 786 17887 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.050 2322 -636.9 174.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.77 -
18198 396.0 9.7 798 18204 roll 0.49 - - 3384 - 2.22 0.057 918 -632.4 174.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.66 -
18237 392.3 9.4 800 18244 done 0.49 0.12 0.147 3352 -266.7 2.25 0.057 2332 628.4 174.3 - - 2077 - - - - - - - - 25.55 25.67 -
18558 368.1 7.3 816 18559 done 0.49 - - 3353 - - - 2332 - 174.3 - - 2077 - - - - - - - - - - -
18858 346.4 7.3 831 18863 roll 0.49 - - 3352 - 2.30 0.069 3751 617.0 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.60 -
18880 344.9 7.4 832 18885 done 0.49 - - 3360 - 2.25 0.050 2316 -637.8 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.82 -
19193 319.7 7.9 848 19194 done 0.49 - - 3360 - - - 2311 - 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - - -
19493 295.7 8.1 863 19494 done 0.49 - - 3360 - - - 2311 - 176.3 - - 2076 - - - - - - - - - - -
19795 271.9 7.8 878 19801 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.068 3736 619.6 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.60 -
19836 268.4 8.3 880 19841 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.050 2316 -639.6 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.82 -
20149 241.3 8.6 896 20150 done 0.49 - - 3370 - - - 2311 - 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - - -
20450 215.4 8.5 911 20456 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.068 3735 619.1 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.60 -
20489 211.4 9.1 913 20495 done 0.49 - - 3380 - 2.20 0.050 2326 -640.5 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.84 -
20809 181.8 9.3 932 20810 done 0.49 - - 3380 - - - 2321 - 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - - -
21109 154.8 8.8 952 21115 roll 0.49 - - 3380 - 2.33 0.067 3752 614.2 176.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.60 -
21139 151.9 9.2 954 21145 done 0.49 0.10 0.124 3357 -230.0 2.22 0.050 2324 -643.2 176.3 - - 2077 - - - - - - - - 25.58 25.84 -
21457 129.9 6.1 975 21492 roll 0.50 - - 3365 - 2.22 0.054 904 -639.6 209.2 29.33 0.659 1940 -4.7 0.100 - - - - - - - 25.77 24.94
21534 125.5 6.1 979 21570 done 0.52 - - 3365 - 2.25 0.055 2328 632.9 242.0 28.27 0.638 1806 -4.7 0.102 - - - - - - - 25.63 24.70
21874 99.8 7.4 1036 21882 roll 0.52 - - 3365 - 2.35 0.067 3739 600.4 242.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.41 -
21900 97.4 8.8 1040 21907 done 0.52 - - 3373 - 2.28 0.048 2324 -620.6 242.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.60 -
22214 75.9 6.9 1101 22233 roll 0.52 - - 3383 - 2.28 0.055 916 -617.5 253.8 9.95 0.563 1758 -4.1 0.061 - - - - - - - 25.74 24.84
22284 71.0 7.4 1113 22291 done 0.52 - - 3383 - 2.22 0.054 2327 635.6 253.8 - - 1756 - - - - - - - - - 25.60 -
22601 46.1 7.0 1174 22616 roll 0.52 - - 3383 - 2.35 0.066 3741 601.7 262.9 8.73 0.536 1721 -4.0 0.038 - - - - - - - 25.75 24.87
22634 43.5 8.0 1179 22641 done 0.52 - - 3392 - 2.22 0.047 2319 -640.5 262.9 - - 1720 - - - - - - - - - 25.76 -
22952 24.2 4.4 1240 23022 roll 0.55 - - 3392 - 2.30 0.055 920 -608.3 338.9 61.22 0.575 1410 -5.1 0.023 - - - - - - - 25.29 24.67
23057 19.4 4.5 1257 23121 done 0.58 - - 3393 - 2.28 0.052 2335 620.6 413.1 58.62 0.551 1108 -5.2 0.020 - - - - - - - 25.34 24.40
23249 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23249 begin surface coast
23285 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23285 begin surface
SM 2.07 - - - - -9.47 8.55 0.029 116 -383.3 0.22 0.068 2191 -654.5 416.27 - - 1098 - - - - - - - -