NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 257 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.47 of 150.00 AH used of 24V (81.69% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 1 • 23.16 of 100.00 AH used of 10V (76.83% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 78 VBD -0.45 - - 131 - - - 2077 - -112.4 -62.75 - 3066 - - - - - - - - - - -
79 3.5 -2.9 12 108 roll -0.45 10.52 0.249 2676 241.9 1.98 0.081 3307 621.2 -112.4 -12.10 - 3609 -44.9 - - - - - - - - - -
267 34.4 -13.5 47 274 done -0.43 - - 2675 - 1.95 0.051 2073 -632.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
594 80.5 -13.5 108 600 roll -0.41 - - 2666 - 2.03 0.068 3307 607.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
675 91.2 -13.3 123 682 done -0.38 0.12 0.130 2708 350.0 1.95 0.052 2064 -637.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
998 119.9 -7.4 162 1003 roll -0.38 - - 2703 - 2.00 0.068 3304 620.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1121 131.1 -9.0 173 1127 done -0.38 - - 2702 - 1.90 0.051 2090 -638.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1437 162.0 -9.7 204 1441 roll -0.38 - - 2702 - 1.95 0.059 846 -637.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1458 164.2 -10.2 206 1462 done -0.38 - - 2700 - 1.95 0.058 2080 632.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1778 191.0 -7.6 237 1779 done -0.38 - - 2701 - - - 2080 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2090 215.1 -8.6 267 2093 roll -0.38 - - 2699 - 1.98 0.068 3307 619.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2132 218.8 -8.6 271 2136 done -0.38 - - 2698 - 1.90 0.053 2089 -641.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2452 245.8 -8.2 302 2457 roll -0.38 - - 2696 - 1.98 0.069 3300 611.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2474 247.3 -7.3 304 2478 done -0.38 - - 2696 - 1.90 0.054 2086 -638.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2794 273.4 -8.3 335 2795 done -0.38 - - 2696 - - - 2086 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3105 299.1 -8.3 365 3106 done -0.38 - - 2696 - - - 2086 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3416 323.1 -7.5 395 3416 done -0.38 - - 2697 - - - 2086 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3726 344.9 -6.8 425 3727 done -0.38 - - 2697 - - - 2086 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4037 367.2 -8.0 455 4037 done -0.38 - - 2696 - - - 2086 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4347 394.6 -9.5 485 4348 done -0.38 - - 2696 - - - 2086 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4658 423.0 -8.6 515 4661 roll -0.38 - - 2695 - 2.00 0.073 3306 610.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4699 426.6 -8.1 519 4703 done -0.40 - - 2695 - 1.90 0.054 2093 -638.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5021 449.9 -7.1 550 5022 done -0.40 - - 2695 - - - 2092 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5332 470.9 -6.6 580 5332 done -0.40 - - 2695 - - - 2092 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5642 491.8 -6.9 610 5643 done -0.40 - - 2695 - - - 2092 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5953 512.5 -6.7 640 5956 roll -0.40 - - 2695 - 1.98 0.073 3316 618.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5984 514.7 -6.4 643 5987 done -0.41 - - 2695 - 1.92 0.057 2085 -641.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6304 537.6 -7.4 674 6304 done -0.41 - - 2694 - - - 2085 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6615 560.2 -6.8 704 6618 roll -0.41 - - 2693 - 2.00 0.074 3311 613.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6651 562.8 -6.8 707 6659 done -0.43 - - 2693 - 1.90 0.056 2097 -638.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6967 583.8 -6.5 738 6967 done -0.43 - - 2693 - - - 2096 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7288 601.8 -5.6 767 7289 done -0.43 - - 2693 - - - 2096 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7590 621.1 -6.9 777 7591 done -0.43 - - 2693 - - - 2096 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7894 644.2 -7.9 787 7898 roll -0.43 - - 2692 - 1.98 0.073 3301 608.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7926 646.7 -8.0 788 7930 done -0.44 - - 2692 - 1.88 0.057 2103 -637.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8261 676.5 -8.8 799 8265 roll -0.44 - - 2692 - 1.98 0.074 3313 611.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8287 678.8 -8.6 799 8294 done -0.45 - - 2691 - 1.90 0.057 2097 -640.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8596 702.8 -7.4 810 8596 done -0.45 - - 2691 - - - 2098 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8899 723.2 -6.5 820 8903 roll -0.45 - - 2691 - 1.98 0.075 3303 608.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8926 725.0 -7.1 820 8932 done -0.47 - - 2691 - 1.88 0.058 2109 -635.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9234 746.0 -7.1 831 9238 roll -0.48 - - 2691 - 1.98 0.074 3317 610.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9266 748.0 -7.3 832 9270 done -0.50 - - 2690 - 1.90 0.058 2108 -636.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9601 770.5 -6.8 843 9602 done -0.51 - - 2691 - - - 2109 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9905 790.9 -6.9 853 9905 done -0.52 - - 2690 - - - 2108 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10208 811.0 -6.5 863 10209 done -0.53 - - 2691 - - - 2109 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10512 831.0 -6.6 873 10516 roll -0.54 - - 2691 - 1.95 0.074 3312 616.9 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10538 832.9 -7.0 873 10544 done -0.56 0.08 0.065 2642 -612.5 1.92 0.058 2092 -635.4 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10847 861.2 -9.4 884 10851 roll -0.55 - - 2635 - 1.98 0.074 3308 614.1 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10900 866.3 -10.1 885 10904 done -0.55 - - 2635 - 1.88 0.058 2113 -635.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11214 896.1 -8.9 896 11214 done -0.53 - - 2635 - - - 2113 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11517 921.6 -8.4 906 11518 done -0.52 0.12 0.171 2669 283.3 - - 2113 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
11821 943.9 -8.0 916 11821 done -0.52 - - 2669 - - - 2113 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12124 968.8 -7.8 926 12128 roll -0.52 - - 2665 - 1.95 0.075 3313 615.4 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12161 971.9 -7.9 927 12165 done -0.52 - - 2664 - 1.90 0.058 2116 -630.0 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12429 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12429 begin apogee
12433 991.4 7.0 936 12532 done -0.14 0.38 0.127 2785 318.4 - - 1995 - - 97.53 1.236 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12532 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12532 begin climb
12534 993.0 - 939 12639 roll 0.45 0.57 0.087 2987 354.4 2.15 0.067 776 -567.0 112.4 98.53 1.193 2690 -4.7 0.404 - - - - - - - - -
12708 982.4 8.4 944 12712 done 0.43 - - 2987 - 2.08 0.060 2004 590.4 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13021 954.7 8.8 955 13026 roll 0.40 - - 2987 - 2.08 0.071 3233 590.9 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13139 943.2 10.7 958 13143 done 0.36 0.12 0.148 2958 -241.7 2.00 0.059 2010 -611.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13453 919.2 7.2 969 13457 roll 0.34 - - 2957 - 2.05 0.072 3235 597.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13506 914.8 8.5 970 13510 done 0.32 - - 2963 - 2.00 0.059 1999 -618.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13819 890.2 7.8 981 13824 roll 0.30 - - 2972 - 2.00 0.069 771 -614.0 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13872 885.8 8.0 982 13877 done 0.28 0.12 0.140 2933 -325.0 1.98 0.062 2000 620.7 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14187 864.1 6.6 993 14191 roll 0.28 - - 2933 - 2.03 0.072 3228 604.9 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
14261 858.6 8.1 995 14265 done 0.27 - - 2933 - 1.95 0.059 2010 -624.6 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
14586 836.9 6.5 1006 14590 roll 0.27 - - 2933 - 2.03 0.070 760 -615.8 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
14622 834.6 6.3 1007 14627 done 0.27 - - 2933 - 2.03 0.062 2019 620.2 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
14952 816.7 5.1 1018 14984 roll 0.29 - - 2933 - 2.03 0.072 3230 596.6 140.2 24.65 1.097 2577 -4.5 0.345 - - - - - - - - -
15030 812.4 5.4 1020 15051 done 0.30 - - 2933 - 1.98 0.059 2012 -615.2 158.5 17.23 1.054 2503 -4.3 0.344 - - - - - - - - -
15376 796.1 4.7 1032 15415 roll 0.32 - - 2933 - 2.08 0.072 3221 581.2 196.8 34.00 1.081 2347 -4.6 0.351 - - - - - - - - -
15453 791.9 6.1 1034 15457 done 0.32 - - 2933 - 2.00 0.060 2016 -602.5 196.8 - - 2344 - - - - - - - - - - -
15772 774.3 5.7 1045 15783 done 0.34 - - 2933 - - - 2015 - 206.9 9.65 0.975 2306 -3.9 0.325 - - - - - - - - -
16076 755.3 6.5 1055 16076 done 0.35 - - 2933 - - - 2015 - 206.9 - - 2304 - - - - - - - - - - -
16379 734.8 6.7 1065 16380 done 0.37 - - 2933 - - - 2015 - 206.9 - - 2304 - - - - - - - - - - -
16682 714.8 6.5 1075 16687 roll 0.38 - - 2933 - 2.03 0.070 770 -613.3 206.9 - - 2304 - - - - - - - - - - -
16709 713.2 6.6 1075 16716 done 0.40 - - 2933 - 2.00 0.064 2019 624.5 206.9 - - 2304 - - - - - - - - - - -
17017 694.2 6.0 1086 17022 roll 0.42 0.10 0.115 2978 450.0 2.00 0.074 3233 607.0 209.0 - - 2304 - - - - - - - - - - -
17081 688.7 9.3 1088 17086 done 0.41 - - 2982 - 1.92 0.061 2029 -627.1 209.0 - - 2304 - - - - - - - - - - -
17417 661.4 7.8 1099 17417 done 0.40 - - 2982 - - - 2029 - 209.0 - - 2305 - - - - - - - - - - -
17720 640.0 6.7 1109 17724 roll 0.38 - - 2987 - 2.05 0.071 762 -618.0 209.0 - - 2306 - - - - - - - - - - -
17751 637.9 6.1 1110 17761 done 0.38 - - 2987 - 2.00 0.062 2019 628.5 209.0 3.85 0.667 2297 -2.3 0.232 - - - - - - - - -
18087 613.6 7.5 1121 18091 roll 0.37 0.12 0.161 2953 -283.3 1.98 0.071 3230 611.6 209.0 - - 2297 - - - - - - - - - - -
18155 608.8 6.4 1123 18159 done 0.37 - - 2954 - 1.92 0.059 2028 -626.0 209.0 - - 2297 - - - - - - - - - - -
18470 590.0 6.1 1144 18473 roll 0.37 - - 2959 - 2.00 0.070 759 -634.5 209.8 - - 2297 - - - - - - - - - - -
18502 588.0 7.3 1147 18505 done 0.38 - - 2959 - 1.98 0.062 2033 643.4 209.8 - - 2297 - - - - - - - - - - -
18821 567.7 6.7 1178 18826 roll 0.38 - - 2959 - 1.95 0.071 3227 612.3 209.8 - - 2298 - - - - - - - - - - -
18876 563.9 7.5 1183 18879 done 0.38 - - 2960 - 1.90 0.060 2029 -630.5 209.8 - - 2298 - - - - - - - - - - -
19195 542.3 6.9 1214 19196 done 0.38 - - 2959 - - - 2029 - 209.8 - - 2298 - - - - - - - - - - -
19507 521.5 6.2 1244 19507 done 0.38 - - 2960 - - - 2029 - 209.8 - - 2299 - - - - - - - - - - -
19817 505.6 4.4 1274 19863 roll 0.41 - - 2960 - 2.08 0.068 757 -611.5 256.9 41.97 0.920 2101 -4.7 0.269 - - - - - - - - -
19896 501.8 5.0 1281 19928 done 0.45 - - 2960 - 2.05 0.061 2020 616.1 288.2 27.52 0.886 1975 -4.6 0.270 - - - - - - - - -
20235 482.3 6.5 1314 20240 roll 0.47 - - 2960 - 2.03 0.070 3233 597.5 288.2 - - 1968 - - - - - - - - - - -
20268 480.0 6.9 1317 20271 done 0.48 - - 2960 - 1.95 0.059 2025 -619.5 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
20589 457.5 7.4 1348 20592 roll 0.50 0.10 0.114 3004 440.0 2.05 0.070 771 -611.7 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
20636 453.2 11.4 1352 20642 done 0.50 - - 3004 - 2.00 0.062 2016 622.5 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
20951 419.9 10.4 1383 20955 roll 0.50 - - 3004 - 2.00 0.071 3231 607.5 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
20978 417.1 11.3 1385 20983 done 0.49 - - 3010 - 1.95 0.059 2014 -624.1 288.2 - - 1966 - - - - - - - - - - -
21293 383.1 10.3 1416 21297 roll 0.49 - - 3013 - 2.00 0.070 767 -623.5 288.2 - - 1966 - - - - - - - - - - -
21337 378.5 10.4 1420 21340 done 0.49 - - 3013 - 1.95 0.062 2018 641.5 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
21656 341.7 10.9 1451 21660 roll 0.48 - - 3013 - 1.98 0.071 3227 610.6 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
21683 338.6 12.1 1453 21689 done 0.47 - - 3013 - 1.95 0.059 2009 -624.6 288.2 - - 1966 - - - - - - - - - - -
21998 303.6 10.6 1484 22002 roll 0.46 - - 3013 - 2.00 0.070 770 -619.5 288.2 - - 1968 - - - - - - - - - - -
22030 300.6 9.1 1487 22034 done 0.46 - - 3013 - 1.98 0.061 2015 628.8 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
22350 269.3 10.0 1518 22355 roll 0.46 - - 3013 - 1.98 0.071 3227 612.1 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
22404 263.7 10.0 1523 22408 done 0.45 0.10 0.134 2980 -330.0 1.92 0.059 2018 -629.7 288.2 - - 1966 - - - - - - - - - - -
22725 238.3 7.3 1554 22729 roll 0.46 - - 2980 - 2.00 0.068 761 -628.5 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
22761 235.4 7.7 1557 22768 done 0.48 - - 2980 - 2.00 0.061 2026 632.5 288.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
23078 211.9 6.8 1588 23081 roll 0.49 - - 2980 - 1.95 0.071 3226 615.4 288.2 - - 1968 - - - - - - - - - - -
23109 209.5 7.3 1591 23113 done 0.49 - - 2980 - 1.92 0.059 2012 -632.3 288.2 - - 1968 - - - - - - - - - - -
23430 187.1 7.5 1622 23434 roll 0.50 - - 2981 - 2.00 0.068 763 -624.5 288.2 - - 1968 - - - - - - - - - - -
23472 184.0 8.1 1626 23476 done 0.53 - - 2981 - 1.98 0.061 2018 633.8 288.2 - - 1968 - - - - - - - - - - -
23794 160.2 7.4 1657 23797 roll 0.54 - - 2981 - 1.92 0.071 3232 632.3 288.2 - - 1968 - - - - - - - - - - -
23840 156.2 8.2 1661 23847 done 0.54 - - 2982 - 1.95 0.058 2007 -628.2 288.2 - - 1968 - - - - - - - - - - -
24156 138.4 4.5 1692 24200 roll 0.58 0.12 0.100 3042 500.0 2.00 0.068 774 -616.5 331.5 35.35 0.689 1798 -4.8 0.100 - - - - - - - - -
24236 131.8 8.9 1699 24243 done 0.58 - - 3042 - 1.98 0.058 2011 624.7 331.5 - - 1796 - - - - - - - - - - -
24553 94.5 11.9 1734 24558 done 0.58 - - 3041 - - - 2011 - 331.5 - - 1793 - - - - - - - - - - -
24878 60.4 9.4 1795 24885 roll 0.58 - - 3041 - 1.98 0.069 3226 613.6 331.5 - - 1792 - - - - - - - - - - -
24917 56.5 10.2 1802 24923 done 0.58 - - 3042 - 1.95 0.057 2000 -628.7 331.5 - - 1791 - - - - - - - - - - -
25243 31.3 6.4 1863 25250 roll 0.58 - - 3041 - 1.98 0.067 767 -622.7 331.5 - - 1791 - - - - - - - - - - -
25298 27.5 6.6 1873 25304 done 0.60 - - 3042 - 1.92 0.058 1989 636.5 331.5 - - 1791 - - - - - - - - - - -
25625 5.7 5.8 1934 25636 done 0.62 - - 3042 - - - 1988 - 341.3 8.55 0.571 1757 -4.0 0.004 - - - - - - - - -
25672 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25672 begin surface coast
25732 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25732 begin surface
SM 3.08 - - - - -8.44 - - 136 - - - 2081 - 350.04 8.68 0.094 1724 -3.8 0.013 - - - - - -