NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 253 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.70 of 150.00 AH used of 24V (76.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.76 of 100.00 AH used of 10V (70.24% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 337.53, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 87 VBD -0.48 - - 105 - - - 2188 - -146.0 -68.00 - 2694 - - - - - - - - - - -
91 3.0 -2.3 11 125 roll -0.48 11.50 0.221 3031 254.4 2.25 0.065 802 -616.0 -146.0 -15.57 - 3393 -44.9 - - - - - - - 25.02 25.52 26.03
307 43.0 -12.8 51 314 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.050 2206 638.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.57 -
623 83.9 -12.5 112 630 done -0.48 - - 3024 - - - 2206 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
935 120.3 -11.1 173 939 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.062 3611 624.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.64 -
982 126.0 -11.8 176 988 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.044 2191 -654.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.82 -
1299 163.1 -11.5 197 1300 done -0.48 - - 3013 - - - 2185 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1598 195.6 -10.7 217 1603 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.050 800 -653.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
1628 198.9 -10.6 219 1635 done -0.48 0.10 0.117 3040 270.0 2.15 0.050 2200 651.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.60 25.80 -
1944 225.9 -8.4 235 1950 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.063 3610 635.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.71 -
1991 229.5 -8.7 237 1995 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.044 2188 -655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
2298 258.6 -9.3 252 2299 done -0.48 - - 3031 - - - 2184 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2599 284.8 -8.5 267 2600 done -0.48 - - 3031 - - - 2184 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2899 310.3 -8.6 282 2903 roll -0.48 - - 3031 - 2.17 0.051 795 -640.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
2934 312.3 -8.9 283 2941 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.052 2202 639.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.83 -
3241 342.4 -9.4 299 3246 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.064 3616 620.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
3289 346.4 -9.7 301 3293 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.044 2191 -647.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.94 -
3596 377.5 -9.7 316 3597 done -0.48 - - 3012 - - - 2186 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3896 407.9 -10.2 330 3897 done -0.48 - - 3012 - - - 2186 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4196 439.0 -10.4 340 4200 roll -0.48 - - 3012 - 2.17 0.052 791 -642.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.81 -
4236 442.5 -10.3 341 4241 done -0.48 0.15 0.134 3046 226.7 2.20 0.054 2201 640.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.67 25.82 -
4554 468.7 -7.8 352 4560 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.065 3607 624.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.70 -
4615 473.5 -7.8 354 4619 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.046 2190 -644.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.94 -
4946 501.1 -8.4 365 4948 done -0.48 - - 3037 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5246 525.1 -7.8 375 5248 done -0.48 - - 3037 - - - 2188 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5547 547.7 -7.5 385 5553 roll -0.48 - - 3027 - 2.30 0.065 3608 617.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.69 -
5599 550.2 -7.5 386 5606 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.046 2193 -652.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.93 -
5906 576.0 -7.9 397 5908 done -0.48 - - 3026 - - - 2192 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6207 600.7 -8.4 407 6213 roll -0.48 - - 3016 - 2.30 0.067 3610 616.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.67 -
6236 603.5 -8.5 408 6243 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2204 -647.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.92 -
6566 633.9 -9.3 419 6572 roll -0.48 - - 3016 - 2.17 0.054 803 -645.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.76 -
6589 633.9 -9.3 419 6597 done -0.48 0.12 0.138 3043 225.0 2.20 0.054 2210 639.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.66 25.78 -
6898 658.8 -7.2 430 6903 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3606 628.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.65 -
6935 660.8 -7.2 431 6939 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.047 2192 -642.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.91 -
7258 683.9 -6.7 442 7263 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.067 3604 619.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.65 -
7300 686.0 -6.7 443 7304 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2194 -649.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.90 -
7613 708.1 -6.6 454 7618 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.067 3612 621.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.63 -
7651 710.3 -6.7 455 7655 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.047 2201 -650.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.89 -
7969 734.1 -7.5 466 7970 done -0.48 - - 3015 - - - 2198 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8268 757.8 -8.0 476 8274 roll -0.48 - - 3005 - 2.30 0.067 3613 615.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.61 -
8292 757.8 -8.0 476 8299 done -0.48 0.12 0.132 3040 291.7 2.20 0.048 2190 -646.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.72 25.88 -
8599 780.2 -6.7 487 8600 done -0.48 - - 3041 - - - 2188 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8899 800.7 -7.0 497 8900 done -0.48 - - 3041 - - - 2188 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9199 821.4 -6.9 507 9205 roll -0.48 - - 3033 - 2.33 0.068 3616 612.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.59 -
9262 825.8 -7.1 509 9266 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.049 2195 -645.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.87 -
9584 848.8 -6.8 520 9585 done -0.48 - - 3033 - - - 2193 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9885 869.5 -6.7 530 9890 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.068 3605 619.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.61 -
9944 873.8 -7.0 532 9948 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.048 2199 -639.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
10276 896.6 -6.7 543 10277 done -0.48 - - 3023 - - - 2198 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10577 917.2 -6.9 553 10582 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.068 3608 613.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.56 -
10608 919.4 -7.0 554 10612 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.049 2191 -644.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.85 -
10931 943.5 -7.5 565 10932 done -0.48 - - 3014 - - - 2188 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11231 966.8 -7.8 575 11237 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.068 3611 618.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.56 -
11263 969.4 -8.0 576 11268 done -0.48 0.12 0.132 3040 300.0 2.20 0.050 2200 -641.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.67 25.83 -
11583 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11584 begin apogee
11591 991.4 -6.6 587 11725 done -0.22 0.22 0.112 3121 368.2 - - 2340 - - 127.97 1.183 2793 -4.6 0.422 - - - - - - 25.86 - 23.42
11726 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11726 begin climb
11729 995.5 - 591 11870 done 0.48 0.65 0.078 3344 343.1 - - 2340 - 146.0 137.60 1.144 2198 -4.3 0.410 - - - - - - 24.44 - 22.54
12152 964.0 9.0 606 12153 done 0.48 - - 3344 - - - 2340 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12451 937.1 9.0 616 12452 done 0.48 - - 3344 - - - 2340 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12752 909.0 9.5 626 12757 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.057 926 -620.2 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.42 -
12774 909.0 9.5 626 12781 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.057 2318 627.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.44 -
13081 875.4 10.4 637 13087 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.070 3736 608.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.45 -
13124 871.9 10.6 638 13129 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2331 -632.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.62 -
13437 836.1 10.9 649 13438 done 0.48 - - 3365 - - - 2326 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13737 804.4 10.2 659 13738 done 0.48 - - 3365 - - - 2326 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14036 774.2 10.1 669 14038 done 0.48 - - 3365 - - - 2326 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14337 743.4 10.2 679 14338 done 0.48 - - 3365 - - - 2326 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14637 713.2 10.1 689 14643 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3738 613.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.58 -
14669 710.0 10.1 690 14673 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.051 2317 -631.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
14991 677.4 9.7 701 14997 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.069 3735 608.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.58 -
15022 674.2 9.8 702 15028 done 0.48 0.10 0.131 3354 -210.0 2.22 0.050 2325 -635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.51 25.78 -
15352 646.5 8.1 713 15357 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.058 904 -631.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.66 -
15382 644.2 8.0 714 15387 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2330 633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
15712 616.0 8.6 725 15717 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.069 3727 620.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.58 -
15750 613.2 8.7 726 15754 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.050 2314 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16067 582.9 9.1 737 16073 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.069 3739 611.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.58 -
16090 582.9 9.1 737 16098 done 0.48 0.12 0.155 3351 -175.0 2.25 0.051 2322 -629.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
16397 555.5 8.2 748 16398 done 0.48 - - 3351 - - - 2319 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16697 529.3 8.6 758 16698 done 0.48 - - 3351 - - - 2319 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16997 503.8 8.5 768 17003 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.068 3738 609.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.58 -
17030 501.2 8.7 769 17034 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.050 2325 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
17352 473.7 8.2 780 17353 done 0.48 - - 3359 - - - 2321 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17653 449.0 8.3 790 17654 done 0.48 - - 3359 - - - 2321 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17952 425.1 8.1 800 17957 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.057 915 -633.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
17975 425.1 8.1 800 17981 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.057 2327 636.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.68 -
18292 396.6 8.4 812 18293 done 0.48 - - 3370 - - - 2327 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18592 371.8 8.0 827 18597 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.068 3742 615.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
18625 370.0 8.2 828 18632 done 0.48 0.12 0.155 3348 -183.3 2.22 0.050 2318 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.59 25.82 -
18934 347.5 7.0 844 18951 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.057 921 -620.9 155.6 7.07 0.675 2158 -3.4 0.191 - - - - - - - 26.00 24.74
18967 346.4 6.8 845 18986 done 0.49 - - 3356 - 2.22 0.057 2336 637.4 169.0 13.60 0.754 2104 -4.0 0.199 - - - - - - - 25.86 24.86
19291 321.4 7.1 861 19302 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.067 3742 616.7 174.5 5.75 0.620 2081 -4.0 0.226 - - - - - - - 25.82 24.75
19318 321.4 7.1 861 19331 done 0.49 - - 3366 - 2.25 0.050 2319 -632.4 179.9 6.53 0.645 2060 -3.2 0.175 - - - - - - - 25.81 24.75
19646 292.0 8.6 878 19647 done 0.49 - - 3366 - - - 2319 - 179.9 - - 2056 - - - - - - - - - - -
19945 264.9 9.1 893 19946 done 0.49 - - 3366 - - - 2319 - 179.9 - - 2056 - - - - - - - - - - -
20245 239.2 8.4 908 20251 roll 0.49 - - 3376 - 2.20 0.056 921 -635.5 179.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.67 -
20279 237.6 8.3 909 20286 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.056 2329 634.2 179.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.69 -
20585 210.0 8.8 925 20591 roll 0.49 - - 3377 - 2.28 0.067 3736 617.1 179.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.61 -
20628 205.9 9.5 927 20633 done 0.49 0.12 0.151 3354 -191.7 2.20 0.050 2329 -639.5 179.9 - - 2055 - - - - - - - - 25.61 25.82 -
20945 182.1 7.1 947 20957 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.056 916 -619.7 185.2 5.43 0.552 2039 -2.9 0.106 - - - - - - - 25.97 24.90
20978 179.8 6.9 949 20996 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.056 2332 637.8 196.8 11.52 0.646 1991 -4.2 0.126 - - - - - - - 25.83 24.94
21306 153.6 7.9 971 21311 roll 0.50 - - 3372 - 2.22 0.056 911 -640.1 196.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.69 -
21336 151.2 7.9 973 21341 done 0.50 - - 3372 - 2.22 0.056 2325 636.9 196.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.70 -
21651 126.1 7.5 994 21656 roll 0.50 - - 3381 - 2.22 0.055 917 -634.2 196.8 - - 1986 - - - - - - - - - 25.71 -
21673 124.9 7.8 995 21680 done 0.50 - - 3381 - 2.22 0.055 2329 636.0 196.8 - - 1986 - - - - - - - - - 25.72 -
21983 98.1 7.9 1050 21989 done 0.50 - - 3381 - - - 2329 - 196.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
22294 78.5 5.6 1111 22339 roll 0.52 - - 3381 - 2.35 0.067 3735 598.3 242.3 37.95 0.627 1805 -4.8 0.065 - - - - - - - 25.60 24.91
22372 73.4 7.4 1124 22379 done 0.52 - - 3390 - 2.28 0.047 2318 -621.5 242.3 - - 1802 - - - - - - - - - 25.63 -
22692 51.1 8.0 1185 22699 done 0.52 - - 3390 - - - 2316 - 242.3 - - 1799 - - - - - - - - - - -
23007 31.1 3.8 1246 23089 roll 0.55 - - 3391 - 2.40 0.065 3727 587.9 334.0 72.43 0.578 1430 -5.1 0.030 - - - - - - - 25.19 24.60
23161 22.0 8.2 1272 23169 done 0.55 - - 3390 - 2.28 0.046 2317 -618.4 334.0 - - 1425 - - - - - - - - - 25.37 -
23376 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23376 begin surface coast
23423 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23423 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.48 8.43 0.025 105 -389.7 0.17 0.076 2194 -723.5 337.53 - - 1418 - - - - - - - -