NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 251 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 68.11 of 350.00 AH used of 24V (80.54% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -76.9 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 79 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 106 done -0.39 - - 62 - - - 1896 - -107.1 -70.20 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.95 14.49
113 2.7 -4.9 2 137 roll -0.39 13.88 0.357 3258 230.3 2.50 0.086 477 -567.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.95 14.23 14.20
372 70.5 -14.3 51 383 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.090 1903 563.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.42
589 98.6 -13.3 62 600 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.104 474 -553.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.60 14.23 14.62
681 110.3 -12.8 78 693 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.090 1907 566.4 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
884 133.1 -11.2 86 894 done -0.39 - - 3259 - - - 1907 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1064 152.3 -10.7 92 1075 done -0.39 - - 3257 - - - 1907 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1244 170.9 -10.2 98 1255 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.106 3321 554.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.65 14.31 14.69
1306 177.0 -9.4 108 1317 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.092 1889 -561.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.47
1508 195.9 -9.3 116 1519 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
1688 212.7 -9.4 122 1698 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
1868 229.6 -9.4 128 1879 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.104 3319 554.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.72
1910 233.6 -9.1 134 1922 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.093 1904 -559.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.54
2170 257.0 -9.1 146 2180 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
2464 282.1 -8.3 151 2475 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2764 307.4 -8.4 156 2774 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.75
3064 331.7 -8.0 161 3075 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.74
3363 356.7 -8.4 166 3375 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.109 3321 546.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.72 14.32 14.73
3456 364.1 -8.0 182 3468 done -0.39 - - 3263 - 2.58 0.094 1887 -555.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.53
3813 393.7 -8.4 195 3824 done -0.39 - - 3258 - - - 1883 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
4109 418.5 -8.2 200 4121 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.107 3306 547.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.74
4176 423.6 -7.2 211 4188 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1906 -553.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.55
4482 445.4 -7.2 217 4492 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
4782 466.4 -7.0 222 4794 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.108 3320 548.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.74
4859 471.3 -6.3 235 4870 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.096 1897 -558.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
5232 493.4 -5.9 251 5242 done -0.39 - - 3254 - - - 1897 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.69 14.76 14.73
5526 511.6 -6.1 256 5537 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.109 3318 546.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.35 14.74
5563 513.8 -6.3 261 5574 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.098 1889 -553.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.53
5915 536.8 -6.8 273 5925 done -0.39 - - 3258 - - - 1887 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
6210 558.7 -7.4 278 6222 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.109 3321 547.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.74 14.31 14.73
6268 562.9 -7.2 287 6279 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.096 1906 -554.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.49 14.34 14.51
6596 586.3 -7.1 295 6606 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.72 14.73
6896 607.7 -7.1 300 6906 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
7195 627.6 -6.6 305 7206 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.109 3313 546.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.26 14.73
7272 632.3 -6.0 318 7283 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1904 -552.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.52
7645 653.8 -5.8 334 7655 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
7940 671.1 -5.8 339 7951 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8239 689.4 -6.1 344 8250 roll -0.39 - - 3263 - 2.60 0.110 3322 545.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.27 14.72
8306 693.6 -6.1 355 8318 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.098 1890 -555.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
8612 712.7 -6.4 361 8623 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
8912 732.6 -6.7 366 8923 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.110 3307 540.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.73
8949 735.2 -6.8 371 8960 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1907 -549.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.51
9301 759.2 -7.2 383 9311 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
9596 779.8 -6.8 388 9607 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
9896 799.2 -6.5 393 9907 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.109 3309 539.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.70 14.28 14.71
9947 802.2 -6.1 401 9958 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.100 1887 -551.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.44 14.30 14.50
10280 823.5 -6.5 410 10291 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.109 3319 546.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.68 14.27 14.71
10342 827.5 -6.4 420 10353 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.097 1906 -547.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
10665 848.0 -6.3 427 10676 done -0.39 - - 3258 - - - 1911 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
10964 866.9 -6.2 432 10975 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.109 3319 541.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.70 14.28 14.72
11031 870.9 -6.0 443 11043 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.098 1895 -551.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
11336 889.0 -5.9 449 11347 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.109 3315 542.0 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.27 14.71
11387 891.8 -5.7 457 11398 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.099 1889 -552.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
11720 909.8 -5.4 466 11731 done -0.39 - - 3258 - - - 1889 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.71
12021 924.8 -4.9 471 12031 done -0.39 - - 3258 - - - 1889 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
12321 940.3 -5.2 476 12332 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.110 3307 541.2 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.68
12388 943.8 -5.2 487 12400 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1903 -550.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
12693 961.1 -5.7 493 12704 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
12993 978.8 -5.9 498 13005 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.110 3309 539.6 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.71
13055 982.5 -5.8 508 13066 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1904 -551.0 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.48
13192 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13192 begin apogee
13204 990.5 -5.4 512 13297 done -0.16 0.25 0.161 3339 324.0 - - 2268 - - 84.65 1.889 2941 -4.9 0.489 - - - - - - 14.22 13.94 13.20
13299 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13299 begin climb
13305 993.2 - 513 13415 roll 0.39 0.50 0.109 3516 354.0 2.72 0.112 3648 507.4 107.1 89.30 1.864 2498 -5.0 0.501 - - - - - - 13.95 13.66 13.00
13460 987.0 10.1 542 13472 done 0.39 - - 3516 - 2.67 0.100 2234 -529.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.93 13.82 13.96
13813 961.9 7.2 554 13824 done 0.39 - - 3517 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
14109 939.7 7.4 559 14119 done 0.39 - - 3517 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
14409 918.5 7.0 564 14419 done 0.39 - - 3517 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
14709 898.4 6.7 569 14720 roll 0.40 - - 3517 - 2.55 0.111 838 -547.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.23 14.63
14760 894.9 6.6 577 14772 done 0.42 - - 3517 - 2.53 0.097 2245 556.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.39 14.28 14.43
15098 872.9 6.5 586 15109 roll 0.43 - - 3515 - 2.62 0.109 3664 541.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.23 14.64
15175 866.8 7.7 599 15186 done 0.43 - - 3517 - 2.58 0.097 2254 -546.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.46
15543 842.2 6.7 615 15554 done 0.45 - - 3518 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
15842 821.1 7.1 620 15853 roll 0.45 - - 3518 - 2.62 0.111 3663 537.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.68
15915 815.2 8.2 632 15926 done 0.45 - - 3517 - 2.58 0.097 2252 -546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
16288 788.4 7.2 649 16298 done 0.45 - - 3516 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
16588 767.7 6.9 654 16600 roll 0.45 - - 3520 - 2.60 0.110 823 -549.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.24 14.68
16655 763.2 7.4 665 16667 done 0.45 - - 3520 - 2.58 0.097 2262 557.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
16962 742.4 6.8 671 16973 roll 0.46 - - 3520 - 2.60 0.112 3660 537.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
17029 737.3 7.9 682 17041 done 0.46 - - 3527 - 2.60 0.097 2235 -548.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.46
17335 714.6 7.4 688 17346 done 0.46 - - 3532 - - - 2231 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
17635 693.3 7.0 693 17645 done 0.46 - - 3528 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.71
17935 674.1 6.3 698 17945 done 0.48 - - 3527 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
18236 655.5 6.2 703 18247 roll 0.50 - - 3527 - 2.65 0.109 3660 537.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.68
18312 649.9 7.5 716 18323 done 0.50 - - 3527 - 2.58 0.096 2251 -546.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
18680 625.6 6.7 732 18691 roll 0.51 - - 3527 - 2.58 0.110 840 -546.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.25 14.69
18806 617.0 6.8 754 18819 done 0.52 0.10 0.129 3592 650.0 2.53 0.096 2246 555.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.35 14.26 14.46
19134 587.9 9.1 761 19146 roll 0.52 0.08 0.265 3568 -300.0 2.60 0.106 3662 544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.12 14.23 14.23
19254 576.3 8.9 782 19266 done 0.52 - - 3570 - 2.58 0.096 2251 -546.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.27 14.45
19582 549.4 8.2 790 19594 roll 0.52 - - 3570 - 2.62 0.112 3662 538.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.66
19644 543.8 9.2 800 19655 done 0.52 - - 3580 - 2.58 0.094 2240 -551.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
19967 515.6 8.8 807 19978 done 0.52 - - 3580 - - - 2240 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
20267 490.3 8.4 812 20277 done 0.52 - - 3580 - - - 2240 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.68 14.67
20567 466.8 7.8 817 20578 roll 0.52 - - 3580 - 2.65 0.111 3662 536.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.68
20628 461.5 9.2 827 20640 done 0.52 - - 3583 - 2.58 0.096 2254 -545.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.27 14.50
20952 434.9 8.3 834 20962 done 0.52 - - 3582 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.68
21251 411.7 7.6 839 21262 done 0.52 - - 3583 - - - 2254 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.67
21551 388.6 7.7 844 21562 roll 0.52 - - 3587 - 2.60 0.109 821 -551.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.22 14.67
21593 385.4 7.5 850 21604 done 0.52 - - 3586 - 2.58 0.093 2262 558.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.45
21940 358.6 7.9 861 21950 done 0.52 - - 3586 - - - 2262 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
22236 337.1 7.0 866 22247 done 0.52 - - 3586 - - - 2262 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
22536 315.6 7.2 871 22547 roll 0.52 - - 3586 - 2.58 0.110 3661 542.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.68
22666 305.3 7.9 894 22679 done 0.52 - - 3586 - 2.60 0.096 2236 -548.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.42
22972 284.2 6.9 900 22983 roll 0.52 - - 3597 - 2.53 0.106 839 -552.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.67
23019 281.0 7.1 907 23031 done 0.52 0.12 0.227 3562 -291.7 2.53 0.094 2253 558.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.12 14.28 14.37
23362 261.5 5.7 917 23373 roll 0.56 - - 3562 - 2.58 0.109 3662 546.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.23 14.68
23458 255.3 6.7 933 23469 done 0.57 - - 3569 - 2.58 0.093 2237 -552.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
23781 235.1 5.9 949 23792 roll 0.60 - - 3569 - 2.53 0.107 841 -551.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.67
23868 229.9 6.1 963 23879 done 0.62 - - 3570 - 2.53 0.094 2247 555.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
24086 217.2 6.0 973 24097 roll 0.65 - - 3570 - 2.62 0.107 3669 542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.20 14.67
24237 206.7 6.7 1000 24248 done 0.66 0.10 0.132 3634 640.0 2.60 0.095 2239 -550.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.33 14.28 14.42
24449 190.4 8.2 1009 24460 done 0.66 - - 3637 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.66
24625 176.1 7.9 1015 24636 done 0.66 0.12 0.251 3604 -275.0 - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.08 14.39 14.32
24806 163.8 6.6 1021 24816 done 0.68 - - 3604 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
24986 152.8 6.2 1027 24997 roll 0.70 - - 3604 - 2.65 0.107 3665 538.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.25 14.66
25053 148.1 6.8 1038 25066 done 0.71 - - 3610 - 2.58 0.093 2254 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.44
25242 138.1 5.2 1045 25285 done 0.73 - - 3610 - - - 2251 - 153.8 34.83 0.897 2314 -5.3 0.153 - - - - - - 14.63 14.37 13.88
25454 125.0 6.8 1057 25465 roll 0.73 - - 3609 - 2.60 0.107 3660 541.9 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.54 14.19 14.57
25520 119.1 8.0 1068 25533 done 0.73 - - 3605 - 2.60 0.094 2238 -546.9 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.37
25707 105.7 7.3 1075 25718 done 0.73 - - 3609 - - - 2237 - 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
25886 92.8 7.0 1081 25897 roll 0.73 - - 3609 - 2.65 0.106 3665 538.9 153.8 - - 2313 - - - - - - - - 14.59 14.19 14.60
26048 83.7 4.7 1110 26102 done 0.76 - - 3610 - 2.58 0.093 2252 -547.7 211.1 43.12 0.819 2078 -5.4 0.106 - - - - - - 14.38 14.24 13.86
26304 67.1 6.9 1129 26315 roll 0.76 - - 3609 - 2.58 0.106 828 -551.9 211.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.52 14.17 14.54
26425 58.3 5.8 1150 26437 done 0.79 0.12 0.126 3672 525.0 2.58 0.093 2259 554.7 211.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.28 14.22 14.36
26639 43.9 6.5 1159 26650 roll 0.81 - - 3672 - 2.58 0.106 3662 543.8 211.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.56 14.20 14.58
26885 29.8 5.6 1205 26896 done 0.85 - - 3683 - 2.58 0.092 2251 -546.9 211.1 - - 2077 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.42
27088 20.0 4.5 1213 27141 roll 0.88 - - 3679 - 2.62 0.105 3661 538.2 272.3 40.95 0.727 1825 -6.2 0.032 - - - - - - 14.61 14.27 13.93
27165 19.2 3.7 1226 27214 done 0.92 - - 3689 - 2.55 0.089 2240 -557.3 351.4 36.45 0.165 1509 -8.7 0.191 - - - - - - 14.38 14.28 14.15
27346 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27346 begin surface coast
27377 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27377 begin surface
SM 1.19 - - - - -10.26 10.20 0.052 92 9.0 0.60 0.100 1898 -12206.7 400.08 21.33 0.087 1309 61.4 -0.086 - - - - - -