NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 238 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 64.33 of 350.00 AH used of 24V (81.62% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -77.3 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 91 VBD -0.39 - - 69 - - - 1896 - -107.1 -57.42 - 2895 - - - - - - - - 14.47 - 14.50
98 3.1 -6.3 2 130 roll -0.39 13.90 0.358 3256 229.3 2.75 2.155 490 -511.3 -107.1 -8.48 - 3381 -57.3 - - - - - - - 13.95 13.37 14.16
260 39.4 -17.0 32 267 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.093 1899 563.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.37
479 75.2 -16.2 44 486 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.102 3322 562.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.26 14.59
567 87.1 -12.2 60 575 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.088 1900 -562.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.38 14.27 14.41
766 108.5 -10.6 68 773 roll -0.39 - - 3256 - 2.50 0.103 485 -566.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.30 14.62
931 126.9 -10.8 99 939 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.089 1897 564.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.44 14.32 14.48
1145 149.1 -10.6 110 1149 done -0.39 - - 3256 - - - 1898 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.66
1325 167.4 -10.0 116 1333 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.103 3321 562.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.32 14.67
1404 175.5 -9.8 130 1411 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.091 1902 -560.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.50
1613 196.7 -10.2 140 1620 roll -0.39 - - 3256 - 2.50 0.104 483 -567.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.33 14.68
1721 208.7 -10.6 160 1729 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.091 1898 566.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.48 14.36 14.51
1931 228.9 -9.5 170 1938 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 3320 562.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.70
2019 236.4 -8.3 186 2027 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.090 1893 -564.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.53
2249 255.2 -8.1 194 2257 roll -0.39 - - 3257 - 2.50 0.106 477 -566.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.71
2347 264.3 -9.5 212 2355 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.091 1916 568.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.48 14.37 14.52
2686 294.2 -9.0 223 2694 roll -0.39 - - 3257 - 2.47 0.106 3304 561.9 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
2744 299.6 -9.2 233 2753 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.094 1909 -558.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.51
3064 328.7 -9.0 240 3072 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.108 478 -565.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.71
3117 333.6 -9.4 249 3126 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.093 1897 567.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.52
3442 360.9 -8.3 257 3450 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.106 3312 559.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.70
3536 368.2 -7.6 274 3543 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.095 1891 -561.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.50
3881 394.9 -7.6 286 3884 done -0.39 - - 3256 - - - 1890 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
4180 415.8 -6.9 291 4183 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.71
4480 435.7 -6.6 296 4487 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.108 3322 550.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.70 14.32 14.70
4528 438.9 -6.5 304 4536 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.095 1893 -560.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.52
4857 461.0 -6.8 313 4859 done -0.39 - - 3256 - - - 1892 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
5157 483.3 -7.6 318 5160 done -0.39 - - 3256 - - - 1892 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.71
5457 508.0 -8.2 323 5465 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.112 494 -552.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.70
5530 514.9 -9.4 336 5538 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.095 1899 562.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
5899 545.9 -8.5 352 5907 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.108 3325 552.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.67 14.30 14.69
6037 556.9 -8.0 377 6045 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.095 1899 -552.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
6406 586.4 -8.0 393 6409 done -0.39 - - 3256 - - - 1898 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
6702 607.9 -7.0 398 6705 done -0.39 - - 3262 - - - 1898 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.70
7001 627.5 -6.5 403 7005 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7302 646.1 -6.2 408 7309 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.110 3324 544.3 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
7370 650.2 -5.8 420 7378 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.097 1895 -553.9 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
7739 672.7 -6.2 437 7748 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.112 486 -556.9 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
7814 678.0 -7.3 450 7821 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.096 1901 559.3 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
8180 701.3 -6.4 466 8187 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.111 3319 549.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
8284 708.1 -6.4 485 8292 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.099 1891 -553.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
8618 730.7 -6.9 495 8622 done -0.39 - - 3257 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
8919 751.2 -6.8 500 8926 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.109 3321 550.0 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.69
8987 755.8 -6.5 512 8995 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.098 1909 -553.7 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.45 14.28 14.47
9360 779.3 -6.3 529 9364 done -0.39 - - 3259 - - - 1908 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.67
9657 798.1 -6.3 534 9660 done -0.39 - - 3256 - - - 1907 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.69
9956 817.6 -6.5 539 9959 done -0.39 - - 3256 - - - 1908 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
10256 837.2 -6.5 544 10264 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.109 3319 546.9 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.67
10329 841.7 -6.2 557 10338 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.098 1890 -553.9 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
10698 864.2 -6.1 573 10701 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
10995 881.2 -5.6 578 10998 done -0.39 - - 3256 - - - 1891 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.67
11294 896.7 -5.1 583 11302 roll -0.39 - - 3256 - 2.65 0.109 3324 540.8 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.69
11358 900.0 -5.0 594 11367 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.098 1906 -549.6 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
11664 914.9 -4.9 600 11672 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.113 475 -550.4 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.65 14.21 14.66
11728 918.7 -4.5 611 11737 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.096 1900 558.8 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.45
12035 934.2 -5.0 617 12043 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.109 3324 547.7 -107.1 - - 3352 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.66
12139 939.3 -5.9 636 12146 done -0.39 - - 3256 - 2.60 0.099 1889 -551.9 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.43
12474 956.4 -5.1 646 12478 done -0.39 - - 3262 - - - 1889 - -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.64
12773 971.6 -5.1 651 12776 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
13073 986.9 -5.2 656 13080 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.109 3318 545.4 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.64 14.24 14.68
13126 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13126 begin apogee
13140 990.1 -5.5 666 13229 done -0.16 0.25 0.161 3337 324.0 - - 2251 - - 84.10 1.916 2939 -4.9 0.480 - - - - - - 14.20 13.90 13.18
13232 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13233 begin climb
13238 992.6 - 667 13347 roll 0.39 0.50 0.108 3514 354.0 2.78 0.112 3662 507.6 107.1 88.72 1.861 2501 -4.9 0.497 - - - - - - 13.93 13.65 13.00
13383 986.9 7.5 694 13394 done 0.39 - - 3517 - 2.67 0.097 2237 -533.7 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.93 13.83 13.95
13745 961.4 7.1 708 13756 done 0.39 - - 3519 - - - 2237 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.41 14.43 14.42
14040 940.0 7.1 713 14051 done 0.39 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
14341 918.0 7.4 718 14351 done 0.39 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
14641 894.4 7.9 723 14651 done 0.39 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
14940 871.0 7.8 728 14951 roll 0.39 - - 3517 - 2.55 0.114 842 -547.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.23 14.66
14988 867.3 7.9 735 14999 done 0.39 - - 3518 - 2.53 0.096 2255 558.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.47
15329 842.0 7.4 745 15339 done 0.39 - - 3517 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.64
15625 819.6 7.5 750 15636 roll 0.39 - - 3519 - 2.60 0.112 3664 541.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
15652 817.8 7.2 753 15664 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.099 2256 -545.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.29 14.48
16014 791.2 7.2 767 16025 done 0.39 - - 3517 - - - 2256 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
16311 770.4 6.9 772 16322 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.111 838 -549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.66
16352 767.5 7.1 778 16364 done 0.39 - - 3525 - 2.53 0.096 2247 556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
16701 744.4 6.6 789 16712 done 0.40 - - 3525 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
16996 726.3 6.0 794 17006 done 0.43 - - 3525 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.70
17295 709.5 5.6 799 17306 done 0.47 - - 3525 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
17596 692.1 5.8 804 17607 roll 0.50 - - 3525 - 2.60 0.112 3665 545.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
17638 689.2 7.0 810 17649 done 0.50 - - 3527 - 2.58 0.096 2250 -548.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.49
17987 667.2 6.5 821 17997 done 0.51 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
18281 646.3 6.9 826 18292 roll 0.51 - - 3526 - 2.58 0.112 840 -546.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.27 14.69
18344 641.8 7.9 836 18355 done 0.51 - - 3527 - 2.53 0.096 2249 556.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.52
18666 618.5 7.2 843 18677 done 0.51 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.73 14.69
18967 597.4 7.0 848 18978 roll 0.51 - - 3527 - 2.62 0.112 3665 540.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.72
19048 590.9 7.7 862 19059 done 0.51 - - 3527 - 2.58 0.099 2245 -550.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.31 14.48
19416 567.6 6.2 877 19427 done 0.54 0.10 0.132 3593 660.0 - - 2245 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.47
19711 543.1 8.3 882 19722 done 0.54 - - 3596 - - - 2245 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
20011 517.2 8.6 887 20021 done 0.54 - - 3594 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
20311 491.2 8.6 892 20322 roll 0.54 - - 3594 - 2.65 0.112 3664 533.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.69
20418 481.3 10.0 910 20429 done 0.54 0.12 0.244 3571 -191.7 2.58 0.096 2246 -549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.13 14.31 14.40
20765 453.3 7.8 921 20776 done 0.54 - - 3573 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
21061 429.8 7.8 926 21071 done 0.54 - - 3568 - - - 2245 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
21361 406.9 7.6 931 21371 done 0.54 - - 3571 - - - 2242 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
21660 384.3 7.5 936 21672 roll 0.54 - - 3570 - 2.58 0.112 839 -543.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.27 14.70
21697 381.5 7.4 941 21709 done 0.54 - - 3570 - 2.55 0.097 2268 560.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
22050 357.2 6.8 953 22061 done 0.55 - - 3571 - - - 2268 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
22346 336.8 6.8 958 22356 done 0.56 - - 3571 - - - 2267 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22646 318.3 6.1 963 22656 done 0.58 - - 3571 - - - 2268 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
22945 300.7 5.9 968 22956 roll 0.61 - - 3570 - 2.62 0.108 823 -551.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
23013 296.5 6.2 979 23024 done 0.63 - - 3570 - 2.55 0.095 2248 558.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.29 14.47
23318 277.9 6.1 985 23329 done 0.66 0.10 0.130 3637 670.0 - - 2248 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.47
23619 252.6 8.6 990 23630 roll 0.66 0.08 0.272 3612 -312.5 2.60 0.108 3664 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.14 14.20 14.25
23734 243.7 7.4 1010 23745 done 0.66 - - 3620 - 2.58 0.094 2238 -552.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.47
23952 229.7 6.8 1020 23963 roll 0.67 - - 3625 - 2.53 0.108 838 -553.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.67
24008 225.4 7.0 1029 24020 done 0.67 - - 3626 - 2.55 0.096 2263 558.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.49
24218 210.5 7.4 1038 24228 done 0.67 - - 3626 - - - 2263 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
24396 196.8 7.8 1044 24408 roll 0.67 - - 3626 - 2.60 0.107 838 -548.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.67
24453 192.1 8.3 1053 24465 done 0.67 - - 3627 - 2.53 0.095 2247 556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
24662 176.9 6.9 1062 24672 done 0.67 - - 3627 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.69
24842 166.7 5.5 1068 24853 roll 0.70 - - 3625 - 2.58 0.108 3664 549.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.68
24923 162.5 5.4 1081 24935 done 0.74 - - 3626 - 2.55 0.094 2254 -552.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.42 14.27 14.46
25146 152.4 4.6 1092 25201 done 0.77 - - 3626 - - - 2255 - 167.7 45.85 0.913 2253 -5.4 0.169 - - - - - - 14.64 14.31 13.83
25381 132.4 9.5 1100 25391 done 0.77 - - 3626 - - - 2260 - 167.7 - - 2255 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.56
25562 112.9 11.0 1106 25572 done 0.77 - - 3626 - - - 2254 - 167.7 - - 2255 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
25741 97.0 8.5 1112 25752 roll 0.77 - - 3626 - 2.62 0.106 3665 538.5 167.7 - - 2256 - - - - - - - - 14.58 14.23 14.59
25832 90.0 8.4 1127 25843 done 0.77 - - 3636 - 2.58 0.092 2242 -551.6 167.7 - - 2253 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.41
26044 77.1 4.8 1136 26097 roll 0.80 - - 3643 - 2.60 0.107 830 -543.1 223.3 41.62 0.820 2029 -5.4 0.095 - - - - - - 14.59 14.27 13.88
26210 66.6 7.7 1167 26221 done 0.80 - - 3643 - 2.55 0.093 2251 557.3 223.3 - - 2027 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.35
26433 49.6 7.6 1178 26443 done 0.80 - - 3644 - - - 2252 - 223.3 - - 2027 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
26608 40.1 5.2 1184 26656 roll 0.83 - - 3644 - 2.60 0.108 3668 544.6 270.5 34.80 0.773 1833 -5.6 0.055 - - - - - - 14.58 14.26 13.90
26693 35.0 7.7 1198 26704 done 0.83 - - 3649 - 2.58 0.095 2253 -548.4 270.5 - - 1832 - - - - - - - - 14.35 14.24 14.38
26910 19.8 6.6 1208 26921 roll 0.84 - - 3651 - 2.55 0.106 839 -554.5 270.5 - - 1831 - - - - - - - - 14.54 14.23 14.56
26953 17.6 4.8 1214 26991 done 0.87 - - 3648 - 2.53 0.092 2265 563.6 324.9 25.15 0.159 1616 -8.5 0.179 - - - - - - 14.38 14.25 14.09
27167 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27167 begin surface coast
27198 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27199 begin surface
SM 1.26 - - - - -10.25 9.98 0.046 91 9.1 0.70 0.108 1891 -10472.9 400.08 33.03 0.089 1309 39.6 -0.057 - - - - - -