NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 235 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.30 of 150.00 AH used of 24V (77.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.75 of 100.00 AH used of 10V (72.25% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 1.92 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 355.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.48 - - 104 - - - 2167 - -146.0 -71.22 - 2786 - - - - - - - - - - -
95 3.1 -2.1 12 129 roll -0.48 11.40 0.223 3032 256.8 2.22 0.063 771 -628.8 -146.0 -12.85 - 3392 -47.2 - - - - - - - 25.21 25.65 26.08
358 49.7 -13.6 61 365 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 2188 644.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.75 -
673 92.8 -12.0 122 679 done -0.48 - - 3023 - - - 2188 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
994 130.9 -12.0 173 999 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.061 3581 641.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
1047 136.5 -12.4 176 1054 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.043 2178 -646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.98 -
1356 174.3 -11.4 197 1361 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.061 3577 635.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.89 -
1407 179.2 -11.2 200 1415 done -0.48 0.10 0.109 3039 370.0 2.17 0.044 2176 -645.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.82 26.02 -
1722 208.4 -9.4 220 1727 roll -0.48 - - 3039 - 2.12 0.050 774 -661.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.96 -
1753 210.4 -9.5 221 1760 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2175 651.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.97 -
2060 241.3 -9.7 237 2065 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.062 3583 640.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
2089 243.2 -9.6 238 2093 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.044 2166 -659.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
2396 275.1 -10.1 253 2397 done -0.48 - - 3021 - - - 2163 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2695 304.7 -9.9 268 2696 done -0.48 - - 3021 - - - 2163 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2995 334.9 -10.0 283 3001 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.062 3581 638.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.95 -
3038 338.8 -9.8 285 3042 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.044 2167 -657.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.08 -
3350 373.3 -10.6 301 3356 roll -0.48 0.12 0.148 3052 341.7 2.12 0.050 777 -655.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.08 25.99 -
3383 375.2 -10.3 302 3390 done -0.48 - - 3045 - 2.15 0.051 2174 649.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.01 -
3700 402.7 -8.1 318 3705 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.064 3584 635.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.93 -
3778 407.4 -8.0 320 3782 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.044 2170 -657.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.09 -
4085 433.5 -8.0 330 4091 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.063 3580 635.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.94 -
4108 433.5 -8.0 330 4114 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.045 2168 -656.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.08 -
4415 461.9 -8.6 341 4419 roll -0.48 - - 3024 - 2.15 0.052 776 -647.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.98 -
4455 464.9 -8.7 342 4459 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.052 2179 646.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.00 -
4772 496.2 -10.1 353 4778 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.064 3579 636.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.92 -
4875 505.8 -10.5 356 4880 done -0.48 0.12 0.135 3041 291.7 2.15 0.045 2169 -655.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.91 26.08 -
5125 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
5126 begin apogee
5133 526.8 -7.5 365 5260 done -0.22 0.22 0.119 3120 359.1 - - 2314 - - 120.93 0.892 2794 -5.0 0.303 - - - - - - 25.95 - 24.04
5263 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
5263 begin climb
5266 531.3 - 369 5398 done 0.48 0.65 0.085 3343 343.1 - - 2314 - 146.0 126.60 0.856 2197 -4.7 0.303 - - - - - - 24.82 - 23.68
5699 503.5 7.5 384 5704 roll 0.48 - - 3342 - 2.28 0.064 3700 607.9 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.29 -
5721 503.5 7.5 384 5728 done 0.48 - - 3352 - 2.20 0.047 2306 -633.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.40 -
6029 477.1 8.0 395 6034 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.065 3698 610.5 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.56 -
6076 474.2 8.4 396 6080 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.047 2295 -637.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.69 -
6383 446.8 8.2 406 6389 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.055 889 -639.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.73 -
6413 444.3 8.3 407 6419 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.054 2296 639.5 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.74 -
6743 414.1 8.6 418 6749 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.065 3712 621.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.76 -
6804 408.1 9.2 420 6810 done 0.48 0.12 0.154 3350 -191.7 2.22 0.048 2302 -635.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
7125 382.0 7.7 434 7131 roll 0.48 - - 3351 - 2.25 0.065 3708 624.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.81 -
7153 380.3 7.8 435 7163 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.047 2284 -647.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.93 -
7464 356.2 7.0 451 7475 roll 0.48 - - 3369 - 2.17 0.055 892 -641.5 154.8 6.47 0.649 2162 -3.2 0.184 - - - - - - - 25.98 25.03
7497 354.8 7.2 452 7507 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.054 2302 640.9 158.3 4.78 0.577 2147 -3.1 0.200 - - - - - - - 25.91 24.96
7825 327.2 8.4 469 7829 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.065 3715 619.7 158.3 - - 2145 - - - - - - - - - 25.82 -
7895 320.9 9.9 472 7899 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.047 2297 -644.5 158.3 - - 2145 - - - - - - - - - 25.94 -
8202 289.4 9.9 487 8203 done 0.48 - - 3379 - - - 2291 - 158.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
8502 262.9 8.3 502 8507 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.065 3710 622.4 158.3 - - 2144 - - - - - - - - - 25.86 -
8527 260.9 8.6 503 8533 done 0.48 0.15 0.147 3348 -206.7 2.20 0.047 2291 -645.0 158.3 - - 2144 - - - - - - - - 25.77 25.98 -
8842 240.6 6.1 519 8875 roll 0.49 - - 3348 - 2.30 0.063 3709 616.5 190.2 27.65 0.717 2016 -4.6 0.161 - - - - - - - 25.74 25.04
8892 239.5 6.0 520 8926 done 0.51 - - 3354 - 2.20 0.047 2296 -642.3 224.3 29.00 0.705 1878 -4.8 0.167 - - - - - - - 25.77 24.76
9236 210.9 8.2 538 9242 roll 0.51 - - 3364 - 2.20 0.054 891 -638.6 224.3 - - 1871 - - - - - - - - - 25.62 -
9258 209.2 8.1 539 9262 done 0.51 - - 3364 - 2.22 0.053 2304 636.5 224.3 - - 1870 - - - - - - - - - 25.63 -
9565 183.0 8.1 558 9566 done 0.51 - - 3364 - - - 2304 - 224.3 - - 1870 - - - - - - - - - - -
9865 158.1 8.3 578 9866 done 0.51 - - 3365 - - - 2304 - 224.3 - - 1869 - - - - - - - - - - -
10165 133.5 8.2 598 10171 roll 0.51 - - 3364 - 2.22 0.065 3712 634.2 224.3 - - 1869 - - - - - - - - - 25.80 -
10195 130.6 9.0 600 10201 done 0.51 - - 3373 - 2.17 0.047 2305 -648.4 224.3 - - 1868 - - - - - - - - - 25.93 -
10507 103.4 7.1 646 10521 roll 0.51 - - 3383 - 2.25 0.054 891 -628.4 230.3 4.68 0.471 1855 -2.8 0.063 - - - - - - - 26.01 25.06
10539 101.1 7.3 651 10546 done 0.51 - - 3383 - 2.20 0.052 2310 645.0 230.4 - - 1855 - - - - - - - - - 25.92 -
10852 78.6 7.6 712 10860 roll 0.51 - - 3383 - 2.28 0.064 3709 613.6 230.4 - - 1854 - - - - - - - - - 25.85 -
10965 68.7 9.0 733 10973 done 0.51 0.12 0.140 3356 -225.0 2.17 0.046 2300 -649.3 230.4 - - 1854 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
11285 51.3 4.8 794 11348 roll 0.54 - - 3356 - 2.28 0.053 896 -615.8 296.3 53.95 0.604 1583 -5.0 0.044 - - - - - - - 25.52 24.93
11361 47.4 5.2 806 11413 done 0.56 - - 3356 - 2.25 0.050 2298 623.1 351.6 44.15 0.571 1359 -5.1 0.044 - - - - - - - 25.54 24.63
11728 15.7 8.9 874 11735 roll 0.56 - - 3356 - 2.33 0.064 3726 612.9 351.6 - - 1350 - - - - - - - - - 25.52 -
11843 4.7 9.8 895 11850 done 0.56 - - 3356 - 2.22 0.044 2289 -647.3 351.6 - - 1349 - - - - - - - - - 25.72 -
11857 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
11858 begin surface coast
11901 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
11901 begin surface
SM 2.24 - - - - -9.46 8.25 0.024 107 -393.8 0.17 0.076 2165 -729.4 355.44 - - 1345 - - - - - - - -