NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 235 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.44 of 350.00 AH used of 24V (81.87% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -77.1 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 107 done -0.39 - - 82 - - - 1879 - -107.1 -71.50 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.99 14.49
114 2.4 -4.1 2 137 done -0.39 13.80 0.356 3259 230.2 - - 1884 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.96 14.26 14.17
333 61.9 -15.2 14 345 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.105 481 -554.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.23 14.57
401 71.9 -14.1 25 413 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.089 1898 560.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.37
586 94.0 -11.3 32 597 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.102 3322 558.4 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.60 14.21 14.62
623 97.9 -10.4 37 635 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.087 1905 -560.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.46
808 120.4 -12.8 44 819 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.103 482 -558.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.29 14.65
855 126.7 -13.4 51 866 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.087 1905 569.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.50
1077 149.4 -9.7 62 1089 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.102 3322 560.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.31 14.69
1104 152.6 -9.5 65 1115 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.089 1897 -563.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.48 14.39 14.52
1312 171.2 -9.0 74 1323 roll -0.39 - - 3257 - 2.53 0.105 485 -558.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.33 14.68
1354 175.4 -9.9 80 1365 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.089 1909 569.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.50
1581 194.3 -8.1 92 1591 done -0.39 - - 3256 - - - 1913 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1756 210.1 -8.9 98 1768 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.104 3318 555.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.73
1818 215.6 -8.7 108 1829 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.093 1901 -560.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
2020 233.8 -9.0 116 2031 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.104 3310 552.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
2062 237.7 -9.4 122 2074 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.094 1891 -556.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.52
2316 261.6 -9.5 133 2326 done -0.39 - - 3259 - - - 1888 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2615 289.3 -9.2 138 2627 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.106 3313 548.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
2663 293.3 -8.3 145 2674 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.094 1897 -559.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
3001 319.8 -7.7 155 3011 done -0.39 - - 3259 - - - 1897 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
3301 342.3 -7.5 160 3312 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.107 3308 546.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.37 14.74
3382 348.7 -7.9 174 3394 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.096 1905 -554.5 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
3750 377.9 -8.2 189 3760 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
4045 401.8 -7.9 194 4055 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
4345 424.5 -7.5 199 4356 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.109 3312 546.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.37 14.76
4412 429.5 -7.2 210 4425 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.098 1889 -558.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.51 14.37 14.54
4718 452.6 -7.6 216 4728 done -0.39 - - 3259 - - - 1889 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
5018 475.4 -7.6 221 5029 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.109 3321 546.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.37 14.75
5080 479.9 -7.1 231 5091 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.096 1905 -555.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.57
5403 502.8 -7.1 238 5413 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.75
5704 525.4 -7.6 243 5714 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
6002 549.9 -8.2 248 6013 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
6303 573.9 -7.9 253 6314 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.109 3309 544.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.75
6359 578.4 -7.8 262 6371 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.099 1889 -556.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
6688 602.7 -7.4 270 6698 done -0.39 - - 3259 - - - 1894 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.74 14.73
6988 622.8 -6.6 275 6999 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.110 3308 543.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.34 14.75
7049 626.8 -6.3 285 7060 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.098 1907 -553.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
7372 646.4 -6.1 292 7382 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7671 665.6 -6.4 297 7682 done -0.39 - - 3259 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7972 685.8 -6.8 302 7982 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
8272 707.8 -7.4 307 8283 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.110 3305 542.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
8338 712.8 -7.4 318 8351 done -0.39 - - 3261 - 2.55 0.099 1890 -554.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.53
8644 735.6 -7.5 324 8655 done -0.39 - - 3259 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
8944 757.4 -7.3 329 8954 done -0.39 - - 3260 - - - 1889 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.72
9244 777.6 -6.7 334 9256 roll -0.39 - - 3265 - 2.62 0.111 3319 545.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.73
9317 782.2 -6.1 346 9329 done -0.39 - - 3259 - 2.58 0.098 1905 -548.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.48 14.34 14.52
9695 803.4 -5.6 363 9706 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9990 819.4 -5.3 368 10000 done -0.39 - - 3264 - - - 1905 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10290 835.0 -5.2 373 10301 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
10590 851.2 -5.4 378 10601 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
10890 868.9 -6.0 383 10901 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.111 3322 545.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.28 14.75
10977 874.2 -6.3 398 10989 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.099 1889 -551.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
11339 898.4 -6.8 412 11350 done -0.39 - - 3259 - - - 1889 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
11636 920.1 -7.2 417 11647 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.110 3308 541.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.70 14.29 14.71
11702 924.8 -7.2 428 11714 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.100 1904 -550.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.49
12009 946.2 -7.0 434 12019 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12309 965.2 -6.3 439 12319 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.68 14.72 14.71
12608 981.7 -5.4 444 12619 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
12784 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12784 begin apogee
12796 990.5 -4.9 447 12889 done -0.16 0.28 0.169 3338 282.1 - - 2245 - - 85.45 1.906 2940 -4.9 0.482 - - - - - - 14.26 13.94 13.21
12892 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12892 begin climb
12897 992.6 - 448 12996 done 0.39 0.50 0.110 3515 354.0 - - 2242 - 107.1 89.75 1.863 2505 -4.8 0.488 - - - - - - 13.95 13.70 13.02
13268 966.9 8.2 466 13280 roll 0.39 - - 3517 - 2.65 0.111 835 -530.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.34 14.02 14.35
13335 961.3 8.2 477 13347 done 0.39 - - 3517 - 2.60 0.099 2267 550.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.20 14.08 14.23
13642 937.8 7.6 483 13653 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.113 3661 536.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.16 14.53
13699 933.0 8.5 492 13710 done 0.39 - - 3519 - 2.60 0.099 2247 -543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.38
14031 910.6 6.7 500 14042 roll 0.40 - - 3521 - 2.60 0.112 821 -548.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.21 14.59
14093 906.2 6.5 510 14105 done 0.42 - - 3520 - 2.58 0.097 2245 551.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.39 14.24 14.42
14417 886.0 6.2 517 14428 roll 0.44 - - 3520 - 2.62 0.112 3663 541.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.63 14.25 14.64
14517 879.3 6.9 534 14529 done 0.44 - - 3528 - 2.60 0.098 2236 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.45
14871 857.4 6.3 546 14881 done 0.46 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
15166 837.4 6.7 551 15178 roll 0.47 - - 3527 - 2.55 0.111 841 -547.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.68
15228 832.9 7.3 561 15240 done 0.47 - - 3527 - 2.53 0.096 2253 558.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
15551 808.7 7.7 568 15562 done 0.47 - - 3525 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
15851 784.8 8.0 573 15862 done 0.47 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
16151 760.9 8.0 578 16161 done 0.47 - - 3528 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
16451 738.4 7.4 583 16462 roll 0.47 - - 3528 - 2.60 0.114 3662 542.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.70
16498 734.7 7.7 590 16510 done 0.47 - - 3528 - 2.58 0.099 2253 -546.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.45
16841 711.9 6.5 600 16851 done 0.49 - - 3528 - - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.70
17137 693.0 6.2 605 17148 done 0.51 - - 3528 - - - 2253 - 107.1 - - 2490 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.67
17437 675.3 5.9 610 17448 done 0.54 0.12 0.132 3594 550.0 - - 2253 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.42 14.53 14.51
17738 649.7 8.7 615 17748 done 0.54 - - 3594 - - - 2253 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
18036 621.8 9.4 620 18047 roll 0.54 - - 3591 - 2.62 0.112 3663 538.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.27 14.69
18137 611.9 10.3 637 18150 done 0.54 0.10 0.224 3572 -190.0 2.58 0.099 2253 -546.5 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.11 14.28 14.26
18491 584.0 7.6 649 18502 roll 0.54 - - 3580 - 2.58 0.108 831 -551.2 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.71 14.28 14.69
18569 577.7 8.0 662 18580 done 0.54 - - 3580 - 2.55 0.096 2248 555.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
18940 549.0 7.7 678 18952 roll 0.54 - - 3580 - 2.62 0.112 3664 540.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
19081 536.3 9.2 703 19092 done 0.54 - - 3582 - 2.60 0.099 2238 -548.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.48
19453 505.9 8.4 719 19463 done 0.54 - - 3583 - - - 2239 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
19749 479.8 8.7 724 19759 done 0.54 - - 3583 - - - 2239 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
20048 454.8 8.3 729 20061 roll 0.54 - - 3582 - 2.65 0.111 3664 537.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.24 14.70
20126 447.6 9.6 742 20138 done 0.54 - - 3597 - 2.58 0.097 2255 -546.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.44 14.27 14.49
20498 416.0 8.6 758 20509 done 0.54 - - 3592 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
20795 390.8 8.4 763 20806 roll 0.54 - - 3592 - 2.65 0.110 3667 532.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
20857 384.8 9.4 773 20868 done 0.54 0.15 0.258 3570 -146.7 2.58 0.097 2254 -547.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.14 14.29 14.39
21185 359.7 7.7 780 21195 done 0.54 - - 3568 - - - 2254 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.67 14.66
21480 337.0 7.5 785 21491 roll 0.54 - - 3569 - 2.62 0.110 3664 538.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.25 14.69
21555 331.1 8.1 798 21567 done 0.54 - - 3572 - 2.58 0.096 2244 -550.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.48
21928 306.9 6.4 814 21940 roll 0.56 - - 3582 - 2.55 0.109 844 -549.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
21982 303.2 6.6 822 21994 done 0.57 - - 3583 - 2.53 0.095 2257 558.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
22320 281.5 6.5 831 22331 roll 0.59 - - 3582 - 2.62 0.109 821 -548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.25 14.65
22367 278.4 5.9 838 22379 done 0.62 - - 3582 - 2.55 0.095 2247 559.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.44 14.29 14.49
22710 258.3 6.0 848 22721 roll 0.65 - - 3582 - 2.60 0.110 3664 545.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.67
22787 252.6 7.2 861 22798 done 0.65 - - 3582 - 2.58 0.096 2251 -547.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.47
23124 231.1 6.5 881 23135 roll 0.66 - - 3587 - 2.58 0.109 837 -548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.67
23216 225.2 6.7 896 23227 done 0.68 - - 3586 - 2.53 0.095 2250 558.5 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.50
23428 212.6 5.7 905 23440 roll 0.71 0.12 0.131 3652 550.0 2.60 0.107 3665 544.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.27 14.41
23491 207.6 8.2 915 23502 done 0.71 0.17 0.265 3624 -164.7 2.60 0.095 2235 -550.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.08 14.28 14.38
23700 194.1 6.5 923 23710 done 0.72 - - 3624 - - - 2234 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
23875 182.2 6.5 929 23886 roll 0.74 - - 3624 - 2.67 0.107 3667 536.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.68
23983 175.4 6.9 947 23994 done 0.74 - - 3626 - 2.58 0.096 2253 -548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
24211 160.6 6.4 959 24222 roll 0.76 - - 3625 - 2.62 0.109 3664 538.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.26 14.66
24456 143.0 6.0 1005 24468 done 0.79 - - 3635 - 2.55 0.093 2250 -554.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.33 14.25 14.38
24659 133.2 4.7 1013 24713 roll 0.81 - - 3636 - 2.60 0.106 3664 543.8 163.7 41.53 0.890 2270 -5.4 0.152 - - - - - - 14.64 14.22 13.85
24846 116.5 9.4 1048 24858 done 0.81 - - 3639 - 2.60 0.094 2235 -549.6 163.7 - - 2270 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.36
25034 102.9 7.2 1055 25044 done 0.81 - - 3639 - - - 2232 - 163.7 - - 2270 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
25212 88.1 8.7 1061 25223 roll 0.81 - - 3639 - 2.65 0.106 3664 540.4 163.7 - - 2271 - - - - - - - - 14.58 14.22 14.59
25460 73.8 7.5 1107 25471 done 0.81 - - 3649 - 2.55 0.090 2252 -553.7 163.7 - - 2272 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.42
25668 65.4 3.0 1115 25748 roll 0.86 - - 3645 - 2.67 0.106 3664 528.8 258.0 68.35 0.789 1886 -5.6 0.088 - - - - - - 14.60 14.19 13.83
25952 37.8 11.0 1169 25963 done 0.86 - - 3654 - 2.58 0.092 2251 -547.7 258.0 - - 1884 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.35
26179 21.8 6.1 1181 26190 done 0.89 - - 3654 - - - 2251 - 258.0 - - 1882 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
26356 12.5 4.9 1187 26393 roll 0.91 0.08 0.159 3724 875.0 2.55 0.100 820 -561.2 311.3 23.80 0.133 1671 -8.9 0.157 - - - - - - 14.30 14.25 14.19
26418 10.1 5.6 1196 26429 done 0.95 - - 3724 - 2.55 0.091 2260 564.7 311.3 - - 1675 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.42
26500 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26500 begin surface coast
26531 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26531 begin surface
SM 1.56 - - - - -10.25 10.12 0.041 97 9.6 0.68 0.100 1901 1280.9 400.08 37.62 0.081 1309 34.8 -0.068 - - - - - -