NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 224 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 60.40 of 350.00 AH used of 24V (82.74% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -79.0 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 89 - - - 1880 - -107.1 -71.20 - 3378 - - - - - - - - 14.47 13.01 14.48
113 2.7 -4.5 2 134 roll -0.39 13.73 0.359 3248 230.1 2.60 0.096 3321 554.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.00 14.21 14.19
312 53.9 -15.3 40 319 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.093 1908 -554.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.31 14.20 14.34
521 85.6 -14.7 50 530 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.103 3321 547.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.23 14.58
556 90.1 -12.8 55 565 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.090 1896 -558.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.39 14.28 14.43
741 113.1 -11.6 62 749 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.106 488 -556.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.60 14.27 14.60
784 118.1 -11.2 69 791 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.090 1899 564.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
997 141.7 -11.3 80 1005 roll -0.39 - - 3245 - 2.55 0.103 3320 557.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.25 14.63
1046 147.3 -11.4 88 1053 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.093 1890 -560.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.47
1255 170.9 -11.1 98 1263 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.107 495 -558.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.28 14.67
1274 173.0 -11.2 100 1282 done -0.39 - - 3243 - 2.50 0.090 1912 566.8 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.45 14.34 14.49
1484 194.9 -10.1 110 1493 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.104 3308 558.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.31 14.65
1533 200.0 -9.9 118 1542 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.095 1907 -560.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.44 14.32 14.47
1743 223.1 -11.3 128 1751 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.107 485 -557.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.65 14.31 14.66
1766 226.0 -11.5 131 1774 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.093 1896 564.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
1971 249.0 -11.2 140 1978 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.104 3317 561.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.32 14.67
2009 253.1 -10.3 146 2018 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.092 1889 -560.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.50
2349 289.3 -10.7 157 2352 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
2649 318.4 -9.6 162 2653 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
2951 345.5 -9.0 167 2953 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
3249 371.8 -8.8 172 3257 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3319 550.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
3307 376.8 -8.6 182 3315 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1905 -558.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.51
3627 404.1 -8.6 189 3630 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
3926 429.7 -8.5 194 3930 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.71
4227 456.4 -9.0 199 4230 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
4527 484.7 -9.5 204 4530 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.69
4826 512.3 -9.1 209 4829 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
5126 539.6 -9.1 214 5129 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
5427 565.5 -8.6 219 5435 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 491 -554.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.32 14.70
5476 570.1 -9.4 227 5484 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.095 1905 558.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.51
5806 597.3 -8.2 236 5809 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
6106 619.6 -7.3 241 6114 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3319 553.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.70
6139 622.0 -7.1 246 6147 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.098 1889 -554.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.50
6483 645.1 -6.6 258 6491 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3317 549.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.70
6527 648.0 -6.4 265 6535 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.097 1905 -553.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.53
6861 671.0 -7.0 275 6864 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
7161 694.1 -7.8 280 7164 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.66
7461 718.5 -8.2 285 7464 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7761 742.5 -8.0 290 7764 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
8061 765.2 -7.5 295 8064 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
8361 785.1 -6.6 300 8364 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
8661 802.7 -5.8 305 8664 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
8961 821.1 -6.1 310 8964 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
9262 841.4 -6.8 315 9265 done -0.39 - - 3245 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
9561 863.1 -7.3 320 9564 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.67
9861 885.7 -7.5 325 9869 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.110 3321 545.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.72
9914 890.2 -9.0 334 9923 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.098 1897 -551.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
10239 913.8 -7.4 342 10242 done -0.39 - - 3247 - - - 1897 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
10540 934.7 -6.9 347 10543 done -0.39 - - 3247 - - - 1897 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.66 14.70 14.67
10839 953.4 -6.2 352 10846 roll -0.39 - - 3245 - 2.62 0.111 3323 544.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.24 14.66
10892 956.7 -3.4 361 10899 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.099 1905 -549.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.42
11216 976.3 -6.1 369 11219 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
11450 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11450 begin apogee
11462 991.8 -6.5 373 11552 done -0.16 0.32 0.171 3339 287.5 - - 2265 - - 85.38 1.917 2941 -4.9 0.482 - - - - - - 14.20 13.91 13.19
11556 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11556 begin climb
11561 994.8 - 374 11668 roll 0.39 0.52 0.109 3524 355.8 2.70 0.110 3663 517.8 107.1 88.65 1.877 2503 -4.9 0.494 - - - - - - 13.92 13.58 13.02
11713 988.9 7.7 402 11724 done 0.39 - - 3527 - 2.70 0.097 2233 -529.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.93 13.83 13.95
12070 962.3 7.6 415 12081 roll 0.39 - - 3533 - 2.55 0.110 841 -545.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.42 14.09 14.44
12176 954.0 7.7 433 12187 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.096 2245 550.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.31
12523 927.1 7.9 444 12534 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.111 3669 543.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.55 14.20 14.57
12624 917.8 9.7 461 12635 done 0.39 - - 3528 - 2.60 0.099 2252 -545.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.42
12976 888.5 8.3 473 12986 done 0.39 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
13271 864.2 8.0 478 13282 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.114 820 -550.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.64 14.26 14.66
13348 858.1 7.6 491 13360 done 0.39 - - 3528 - 2.58 0.099 2253 555.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.47
13720 831.8 7.1 507 13731 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.112 3665 543.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.68
13782 826.5 8.3 517 13793 done 0.39 - - 3526 - 2.60 0.100 2236 -549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.48
14105 804.5 6.8 524 14117 roll 0.40 - - 3527 - 2.53 0.111 840 -551.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.33 14.68
14167 800.1 7.0 534 14178 done 0.40 - - 3527 - 2.53 0.099 2249 556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
14490 778.8 6.6 541 14501 done 0.41 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
14790 758.2 6.9 546 14801 roll 0.41 - - 3527 - 2.58 0.110 840 -545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.69
14837 754.8 6.3 553 14848 done 0.44 - - 3527 - 2.53 0.096 2261 561.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
15179 732.0 6.7 563 15191 roll 0.45 - - 3526 - 2.55 0.112 3662 549.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.29 14.69
15314 721.2 8.2 587 15326 done 0.45 - - 3531 - 2.55 0.097 2257 -551.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
15687 694.9 7.0 604 15699 roll 0.45 - - 3528 - 2.55 0.109 841 -555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.29 14.70
15763 689.3 7.0 617 15774 done 0.45 - - 3527 - 2.53 0.096 2247 555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
16131 664.1 6.8 633 16142 roll 0.46 - - 3525 - 2.60 0.112 3663 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
16191 659.5 7.7 643 16203 done 0.46 - - 3527 - 2.58 0.097 2251 -547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.51
16515 639.6 6.1 650 16526 done 0.49 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
16815 622.6 5.6 655 16826 done 0.52 0.10 0.156 3585 580.0 - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.42 14.53 14.50
17116 599.1 8.0 660 17126 done 0.52 - - 3585 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
17414 572.6 8.9 665 17425 done 0.52 - - 3587 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
17714 543.2 9.9 670 17726 roll 0.52 - - 3585 - 2.62 0.112 3664 540.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
17860 526.6 11.4 696 17872 done 0.52 0.15 0.253 3562 -153.3 2.58 0.096 2249 -548.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.16 14.31 14.40
18223 495.8 8.1 711 18233 done 0.52 - - 3562 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
18524 475.7 6.5 716 18534 done 0.54 - - 3562 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
18824 457.4 6.0 721 18835 roll 0.56 - - 3562 - 2.65 0.111 3669 537.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.70
18916 451.6 6.7 736 18927 done 0.57 - - 3570 - 2.60 0.097 2236 -551.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
19278 429.8 6.0 750 19290 roll 0.60 - - 3574 - 2.50 0.109 844 -556.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.69
19330 426.1 6.7 758 19341 done 0.61 - - 3574 - 2.53 0.096 2258 558.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
19663 403.3 7.0 767 19675 roll 0.61 - - 3574 - 2.58 0.112 3663 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.71
19868 385.2 8.9 805 19879 done 0.61 - - 3583 - 2.55 0.094 2255 -552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.29 14.48
20235 355.9 8.1 820 20246 roll 0.61 - - 3586 - 2.58 0.109 826 -553.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.69
20297 350.2 8.2 830 20308 done 0.61 - - 3587 - 2.55 0.096 2248 557.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.48
20620 324.5 7.9 837 20631 roll 0.61 - - 3588 - 2.60 0.110 3665 545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.69
20726 315.1 9.4 855 20737 done 0.61 - - 3600 - 2.58 0.095 2235 -554.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
21073 286.8 8.1 866 21084 done 0.61 - - 3597 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
21369 261.8 8.4 871 21379 done 0.61 - - 3597 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.71
21670 239.6 7.1 878 21681 roll 0.61 - - 3597 - 2.65 0.109 3673 542.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.68
21917 220.2 7.6 924 21929 done 0.61 - - 3609 - 2.58 0.095 2253 -550.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
22125 206.8 6.3 932 22136 roll 0.63 - - 3608 - 2.62 0.108 3666 539.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.69
22301 195.0 6.6 964 22313 done 0.65 - - 3618 - 2.58 0.095 2235 -554.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
22519 182.2 6.4 974 22530 roll 0.67 - - 3624 - 2.50 0.105 841 -557.6 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.67
22650 171.1 9.5 997 22661 done 0.67 - - 3625 - 2.53 0.095 2262 561.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
22837 154.5 8.8 1004 22848 roll 0.67 - - 3625 - 2.55 0.109 3661 548.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.68
23083 135.5 6.3 1050 23094 done 0.69 - - 3626 - 2.55 0.093 2258 -550.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.43
23290 125.3 4.8 1058 23344 done 0.72 - - 3626 - - - 2253 - 162.5 41.75 0.890 2277 -5.3 0.141 - - - - - - 14.64 14.35 13.88
23526 105.3 9.5 1066 23537 roll 0.72 - - 3626 - 2.60 0.107 3661 541.5 162.5 - - 2277 - - - - - - - - 14.55 14.21 14.57
23636 94.4 8.5 1085 23647 done 0.72 - - 3626 - 2.58 0.094 2236 -552.3 162.5 - - 2277 - - - - - - - - 14.37 14.24 14.40
23858 79.3 7.0 1096 23869 done 0.72 - - 3625 - - - 2236 - 162.5 - - 2277 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
24033 66.4 6.9 1102 24044 roll 0.72 - - 3626 - 2.62 0.106 3665 545.4 162.5 - - 2277 - - - - - - - - 14.62 14.25 14.61
24280 56.8 3.7 1148 24353 done 0.76 - - 3626 - 2.55 0.090 2253 -553.7 242.6 58.90 0.787 1947 -5.6 0.076 - - - - - - 14.41 14.28 13.86
24531 39.5 8.5 1168 24542 roll 0.76 - - 3626 - 2.60 0.106 3661 541.5 242.6 - - 1948 - - - - - - - - 14.50 14.19 14.50
24703 27.1 5.8 1199 24715 done 0.79 - - 3626 - 2.58 0.093 2241 -550.4 242.6 - - 1946 - - - - - - - - 14.36 14.24 14.40
24926 16.2 5.1 1210 24961 roll 0.81 - - 3626 - 2.53 0.105 842 -553.0 291.0 21.95 0.151 1754 -8.7 0.177 - - - - - - 14.61 14.26 14.18
24997 12.1 6.7 1221 25009 done 0.83 0.10 0.145 3684 580.0 2.53 0.093 2254 558.1 291.0 - - 1756 - - - - - - - - 14.31 14.27 14.40
25112 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25112 begin surface coast
25148 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25148 begin surface
SM 1.68 - - - - -10.26 10.10 0.049 91 9.0 0.65 0.103 1905 -1804.6 400.08 46.83 0.090 1309 27.9 -0.053 - - - - - -