NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 22 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.55 of 150.00 AH used of 24V (96.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.54 of 100.00 AH used of 10V (95.46% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 1.25 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 323.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.48 - - 131 - - - 2156 - -146.0 -62.83 - 2866 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -5.3 10 115 roll -0.48 11.38 0.231 3025 254.3 2.30 0.073 3596 626.1 -146.0 -10.07 - 3392 -52.2 - - - - - - - 25.41 25.62 25.95
228 36.0 -16.2 37 235 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.043 2180 -637.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.76 -
558 83.0 -12.3 102 565 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.050 771 -640.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.90 -
611 89.7 -11.5 111 618 done -0.48 - - 3015 - 2.22 0.050 2183 636.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
921 127.1 -12.0 150 923 done -0.48 - - 3015 - - - 2183 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1223 161.7 -11.6 180 1233 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.063 3585 637.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.06 -
1257 165.6 -11.4 183 1266 done -0.48 0.10 0.125 3038 340.0 2.12 0.043 2163 -670.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.00 26.11 -
1566 194.7 -9.0 214 1576 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.063 3597 637.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
1609 198.8 -9.7 218 1619 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.044 2169 -658.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.16 -
1921 229.0 -10.0 249 1929 roll -0.48 - - 3019 - 2.20 0.063 3582 642.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.15 -
1943 231.2 -9.7 251 1951 done -0.48 - - 3019 - 2.10 0.044 2176 -669.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
2252 263.9 -10.5 282 2253 done -0.48 - - 3019 - - - 2176 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2554 295.4 -10.2 312 2561 done -0.48 - - 3019 - - - 2176 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2867 326.5 -9.9 343 2875 roll -0.48 - - 3009 - 2.20 0.064 3591 643.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
2921 332.3 -10.4 348 2930 done -0.48 0.08 0.126 3036 337.5 2.17 0.044 2177 -651.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.19 26.29 -
3229 359.4 -9.0 379 3230 done -0.48 - - 3036 - - - 2177 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3531 385.4 -8.6 409 3540 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.065 3592 643.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.28 -
3563 388.5 -9.2 412 3573 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.046 2167 -672.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.32 -
3873 418.1 -9.5 443 3874 done -0.48 - - 3028 - - - 2167 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4177 446.0 -9.2 473 4185 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.066 3582 643.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.30 -
4252 453.4 -9.7 480 4261 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.046 2168 -651.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.36 -
4560 484.7 -10.4 511 4561 done -0.48 - - 3017 - - - 2167 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4862 514.8 -9.9 541 4868 done -0.48 - - 3017 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5171 544.8 -9.5 572 5180 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.066 3582 643.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
5217 549.1 -9.9 576 5226 done -0.48 0.08 0.125 3034 350.0 2.17 0.047 2169 -651.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.29 26.39 -
5525 573.1 -7.3 607 5533 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.066 3585 643.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
5576 577.0 -7.9 612 5588 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2164 -660.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.39 -
5888 599.8 -6.7 643 5896 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.067 3583 645.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
5942 602.3 -7.2 645 5949 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.047 2172 -656.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.39 -
6249 628.7 -7.9 656 6255 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3592 639.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.34 -
6280 631.2 -8.0 657 6286 done -0.48 0.08 0.125 3034 350.0 2.12 0.047 2180 -666.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.31 26.39 -
6609 654.7 -7.4 668 6615 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.067 3585 638.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.35 -
6641 657.0 -7.5 669 6646 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2168 -659.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.40 -
6964 682.7 -8.1 680 6965 done -0.48 - - 3025 - - - 2165 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7264 707.3 -8.4 690 7270 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3585 639.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
7332 712.8 -8.7 692 7336 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.048 2175 -665.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.41 -
7649 741.9 -8.9 703 7655 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3592 638.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
7692 744.7 -9.0 704 7697 done -0.48 0.12 0.144 3041 291.7 2.15 0.048 2175 -659.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
8005 769.0 -7.1 715 8011 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.068 3582 639.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
8029 769.0 -7.1 715 8035 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.048 2175 -663.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.41 -
8335 793.4 -7.3 726 8341 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.068 3588 642.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
8365 795.5 -7.2 727 8371 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2174 -657.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
8696 818.6 -6.6 738 8701 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.069 3585 641.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.37 -
8728 820.6 -6.7 739 8732 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.048 2175 -665.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
9051 843.9 -7.2 750 9056 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.069 3582 639.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
9089 846.1 -7.2 751 9094 done -0.48 0.12 0.144 3037 283.3 2.12 0.049 2176 -663.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
9407 864.2 -5.3 762 9411 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.069 3585 634.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
9462 865.9 -5.3 763 9469 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.049 2163 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.42 -
9769 884.6 -5.6 774 9770 done -0.48 - - 3029 - - - 2163 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10069 902.9 -6.4 784 10075 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.069 3585 632.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.37 -
10137 907.3 -7.0 786 10141 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.049 2166 -660.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.42 -
10454 933.6 -8.4 797 10460 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.069 3592 642.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.37 -
10517 938.8 -8.6 799 10522 done -0.48 0.12 0.140 3045 291.7 2.15 0.049 2173 -660.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.34 26.42 -
10840 961.4 -7.0 810 10846 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.070 3580 639.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.38 -
10904 965.9 -7.0 812 10908 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.050 2174 -663.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.42 -
11226 988.4 -6.7 823 11232 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.070 3581 633.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.37 -
11253 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11253 begin apogee
11262 990.4 -6.6 824 11392 done -0.22 0.28 0.116 3123 342.9 - - 2289 - - 126.00 1.219 2794 -4.7 0.398 - - - - - - 26.34 - 23.55
11395 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11395 begin climb
11398 994.5 - 828 11536 done 0.48 0.65 0.085 3342 336.9 - - 2289 - 146.0 134.95 1.183 2198 -4.4 0.391 - - - - - - 24.47 - 23.30
11826 960.2 9.5 843 11831 roll 0.48 - - 3342 - 2.35 0.069 3707 603.4 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.29 -
11874 957.1 9.6 844 11878 done 0.48 - - 3352 - 2.25 0.050 2301 -624.9 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.39 -
12181 924.6 9.7 854 12186 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.068 3703 614.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.64 -
12210 921.2 10.1 855 12216 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.051 2299 -632.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.68 -
12541 884.6 11.2 866 12542 done 0.48 - - 3363 - - - 2296 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12841 850.0 11.8 876 12846 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.068 3708 619.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
12873 846.3 11.9 877 12877 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.050 2298 -640.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13196 807.6 11.6 888 13197 done 0.48 - - 3373 - - - 2294 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13496 773.3 11.5 898 13501 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.069 3709 628.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 26.06 -
13574 765.4 12.3 900 13578 done 0.48 0.12 0.176 3354 -158.3 2.20 0.050 2293 -643.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.98 26.10 -
13881 731.0 10.1 910 13882 done 0.48 - - 3354 - - - 2286 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14181 701.7 9.4 920 14186 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3719 623.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14204 701.7 9.4 920 14210 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.050 2293 -648.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14511 668.1 10.2 931 14512 done 0.48 - - 3362 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14811 638.0 10.0 941 14814 roll 0.48 - - 3372 - 2.17 0.058 895 -642.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
14830 638.0 10.0 941 14834 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.057 2300 638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15137 605.1 10.3 951 15143 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.069 3712 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.21 -
15197 598.1 10.9 953 15208 done 0.48 0.12 0.173 3352 -166.7 2.17 0.051 2298 -651.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
15509 569.9 8.8 984 15518 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.069 3709 627.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.23 -
15541 566.4 9.7 987 15551 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.050 2298 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
15852 538.9 8.3 1018 15858 done 0.48 - - 3360 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16163 513.1 8.3 1049 16172 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.068 3716 638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.27 -
16195 510.2 8.4 1052 16205 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.050 2297 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
16505 482.5 8.8 1083 16506 done 0.48 - - 3370 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16807 454.1 10.1 1113 16817 roll 0.48 - - 3370 - 2.20 0.068 3702 639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
16903 442.8 12.0 1122 16911 done 0.48 0.08 0.149 3355 -187.5 2.20 0.050 2297 -638.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.21 26.33 -
17211 414.2 9.0 1153 17221 roll 0.48 - - 3364 - 2.17 0.057 887 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
17276 408.6 8.8 1159 17284 done 0.48 - - 3364 - 2.15 0.056 2295 654.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17585 381.7 8.1 1190 17593 roll 0.48 - - 3364 - 2.20 0.068 3707 641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
17616 378.6 9.0 1193 17627 done 0.48 - - 3374 - 2.15 0.050 2298 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
17926 351.3 8.9 1224 17936 roll 0.48 - - 3374 - 2.22 0.067 3709 635.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
17962 348.3 9.2 1227 17970 done 0.48 0.10 0.145 3340 -340.0 2.20 0.050 2305 -638.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.22 26.35 -
18270 327.7 6.5 1258 18299 roll 0.49 - - 3348 - 2.28 0.057 891 -620.2 168.4 17.83 0.797 2105 -4.3 0.185 - - - - - - - 26.01 25.32
18325 323.9 7.0 1263 18342 done 0.49 - - 3348 - 2.25 0.056 2305 628.4 177.3 8.70 0.720 2070 -4.0 0.191 - - - - - - - 26.04 25.20
18644 300.8 7.3 1295 18653 roll 0.49 - - 3348 - 2.20 0.067 3703 635.5 178.8 - - 2067 - - - - - - - - - 26.01 -
18689 297.1 8.4 1299 18697 done 0.49 - - 3357 - 2.22 0.049 2296 -633.8 178.8 - - 2067 - - - - - - - - - 26.06 -
18998 272.6 7.9 1330 18999 done 0.49 - - 3358 - - - 2296 - 178.8 - - 2066 - - - - - - - - - - -
19300 249.4 7.7 1360 19306 done 0.49 - - 3357 - - - 2296 - 178.8 - - 2066 - - - - - - - - - - -
19609 224.7 8.4 1391 19618 roll 0.49 - - 3357 - 2.22 0.067 3712 637.8 178.8 - - 2065 - - - - - - - - - 26.17 -
19635 222.5 8.7 1393 19643 done 0.49 - - 3367 - 2.20 0.049 2296 -643.6 178.8 - - 2065 - - - - - - - - - 26.21 -
19941 193.5 9.4 1424 19951 roll 0.49 - - 3378 - 2.17 0.056 889 -648.4 178.8 - - 2065 - - - - - - - - - 26.21 -
19975 190.5 8.8 1427 19984 done 0.49 - - 3378 - 2.15 0.055 2298 655.3 178.8 - - 2065 - - - - - - - - - 26.22 -
20284 161.2 9.4 1458 20294 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.067 3705 639.5 178.8 - - 2065 - - - - - - - - - 26.23 -
20320 157.8 10.0 1461 20329 done 0.49 0.12 0.165 3357 -175.0 2.17 0.048 2301 -647.0 178.8 - - 2065 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
20628 134.6 7.1 1492 20641 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.056 897 -632.4 184.1 6.68 0.596 2042 -3.4 0.082 - - - - - - - 26.17 25.50
20700 129.5 7.5 1499 20709 done 0.49 - - 3365 - 2.15 0.054 2304 654.4 184.1 - - 2041 - - - - - - - - - 26.18 -
21010 105.4 8.6 1530 21019 roll 0.49 - - 3365 - 2.20 0.067 3713 640.5 184.1 - - 2041 - - - - - - - - - 26.20 -
21043 102.3 9.2 1533 21053 done 0.49 - - 3375 - 2.15 0.048 2298 -658.1 184.1 - - 2041 - - - - - - - - - 26.25 -
21359 75.9 7.9 1592 21366 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.067 3709 618.9 184.1 - - 2041 - - - - - - - - - 26.23 -
21379 74.1 8.4 1595 21388 done 0.49 0.08 0.138 3359 -200.0 2.20 0.048 2301 -640.0 184.1 - - 2041 - - - - - - - - 26.16 26.27 -
21696 50.7 8.1 1656 21703 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.066 3706 624.4 184.1 - - 2041 - - - - - - - - - 26.26 -
21735 47.7 7.5 1663 21742 done 0.49 - - 3365 - 2.20 0.048 2293 -642.3 184.1 - - 2041 - - - - - - - - - 26.29 -
22097 27.4 3.5 1739 22183 roll 0.53 - - 3369 - 2.25 0.054 893 -622.2 283.4 79.65 0.627 1636 -5.1 0.023 - - - - - - - 25.30 24.78
22211 21.9 5.9 1757 22246 done 0.55 - - 3368 - 2.28 0.052 2297 615.8 319.7 29.35 0.595 1489 -5.0 0.019 - - - - - - - 25.41 24.59
22500 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22500 begin surface coast
22565 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22565 begin surface
SM 1.61 - - - - -9.48 8.43 0.030 123 -384.9 0.17 0.075 2180 -688.2 323.31 - - 1476 - - - - - - - -