WA coast Apr11 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 219 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.79 of 150.00 AH used of 24V (85.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.06 of 100.00 AH used of 10V (83.94% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 1.54 m • Intended pitch -20.8 deg, speed -10.000 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 98 VBD -0.72 - - 130 - - - 2181 - -117.3 -80.35 - 3064 - - - - - - - - - - -
102 3.9 -6.3 12 125 roll -0.72 10.15 0.237 2664 249.7 2.42 0.060 662 -627.7 -117.3 -2.95 - 3218 -52.2 - - - - - - - - - -
185 30.1 -21.9 26 193 done -0.69 - - 2654 - 2.40 0.050 2166 626.7 -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
261 46.7 -22.5 39 268 done -0.64 0.15 0.170 2693 260.0 - - 2166 - -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
334 61.7 -18.9 52 342 roll -0.62 - - 2683 - 2.50 0.060 3711 618.0 -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
361 66.4 -17.5 56 368 done -0.60 - - 2683 - 2.42 0.044 2182 -631.8 -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
434 79.3 -17.9 69 442 roll -0.57 0.12 0.167 2716 275.0 2.40 0.053 656 -635.8 -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
487 87.6 -13.3 78 495 done -0.57 - - 2708 - 2.40 0.049 2167 629.6 -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
561 97.3 -12.8 91 568 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
635 107.6 -13.6 99 636 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
761 124.3 -12.7 111 762 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
888 139.7 -12.3 123 890 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
1016 154.9 -11.4 135 1017 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
1144 169.2 -11.0 147 1145 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
1271 184.0 -11.6 159 1272 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
1398 198.9 -11.5 171 1399 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
1527 214.0 -11.9 183 1528 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
1653 228.8 -11.6 195 1654 done -0.57 - - 2708 - - - 2167 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
1781 242.9 -10.6 207 1785 roll -0.57 - - 2696 - 2.40 0.061 3697 637.5 -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
1834 248.7 -11.0 211 1838 done -0.57 - - 2695 - 2.38 0.044 2139 -654.6 -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
1969 264.0 -11.0 223 1970 done -0.57 - - 2695 - - - 2134 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
2097 278.1 -10.9 235 2098 done -0.57 - - 2695 - - - 2134 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
2225 292.2 -10.9 247 2231 done -0.57 - - 2695 - - - 2134 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
2359 307.2 -10.8 260 2361 done -0.57 - - 2695 - - - 2134 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
2487 321.2 -11.1 272 2488 done -0.57 - - 2695 - - - 2134 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
2615 335.0 -10.9 284 2619 roll -0.57 - - 2695 - 2.28 0.053 657 -647.8 -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
2666 341.1 -11.8 288 2671 done -0.57 0.12 0.161 2720 208.3 2.30 0.050 2162 654.3 -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
2801 353.9 -9.0 300 2802 done -0.59 - - 2721 - - - 2162 - -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
2930 365.5 -9.0 312 2934 roll -0.61 - - 2712 - 2.42 0.063 3695 633.5 -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
2963 368.9 -9.6 314 2970 done -0.63 - - 2711 - 2.38 0.046 2151 -648.7 -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
3099 381.8 -9.5 327 3103 roll -0.64 - - 2711 - 2.30 0.054 663 -647.0 -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
3125 384.8 -10.4 329 3132 done -0.64 - - 2702 - 2.30 0.050 2167 653.9 -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
3260 398.8 -10.5 342 3261 done -0.64 - - 2702 - - - 2167 - -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
3387 412.0 -10.5 354 3388 done -0.64 - - 2702 - - - 2167 - -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
3515 425.0 -10.1 366 3520 roll -0.64 - - 2690 - 2.40 0.063 3690 634.6 -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
3548 429.0 -11.3 368 3555 done -0.64 - - 2689 - 2.33 0.045 2157 -657.9 -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
3683 443.4 -11.0 381 3684 done -0.64 - - 2689 - - - 2154 - -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
3811 457.1 -10.8 393 3812 done -0.64 - - 2689 - - - 2154 - -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
3937 470.7 -11.0 405 3938 done -0.64 - - 2689 - - - 2154 - -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4065 484.6 -11.0 417 4066 done -0.64 - - 2689 - - - 2154 - -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4193 498.2 -10.5 429 4194 done -0.64 - - 2689 - - - 2154 - -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4320 511.6 -10.8 441 4321 done -0.64 - - 2689 - - - 2154 - -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4447 524.9 -10.5 453 4448 done -0.64 - - 2689 - - - 2154 - -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4576 538.3 -10.4 465 4577 done -0.64 - - 2690 - - - 2154 - -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4702 551.2 -10.5 477 4706 roll -0.64 - - 2689 - 2.30 0.054 661 -649.1 -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4734 554.8 -11.5 479 4741 done -0.64 - - 2679 - 2.30 0.051 2172 657.0 -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4868 568.8 -10.7 492 4872 roll -0.64 - - 2668 - 2.42 0.064 3698 630.6 -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4904 572.6 -12.1 495 4909 done -0.64 0.10 0.164 2694 260.0 2.33 0.047 2170 -655.8 -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
5039 585.8 -9.7 507 5040 done -0.64 - - 2694 - - - 2167 - -117.3 - - 3218 - - - - - - - - - - -
5167 598.1 -9.5 519 5168 done -0.64 - - 2694 - - - 2166 - -117.3 - - 3218 - - - - - - - - - - -
5309 612.3 -9.9 525 5310 done -0.64 - - 2694 - - - 2166 - -117.3 - - 3218 - - - - - - - - - - -
5615 642.4 -9.7 535 5619 roll -0.64 - - 2694 - 2.33 0.054 667 -643.3 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
5650 646.1 -10.3 536 5654 done -0.64 - - 2686 - 2.35 0.052 2187 646.8 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
5987 679.1 -9.8 547 5988 done -0.64 - - 2686 - - - 2187 - -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
6291 708.4 -9.5 557 6292 done -0.64 - - 2686 - - - 2187 - -117.3 - - 3216 - - - - - - - - - - -
6598 737.4 -9.6 567 6599 done -0.64 - - 2686 - - - 2187 - -117.3 - - 3216 - - - - - - - - - - -
6905 765.4 -9.1 577 6906 done -0.64 - - 2686 - - - 2187 - -117.3 - - 3216 - - - - - - - - - - -
7211 792.6 -8.7 587 7212 done -0.64 - - 2686 - - - 2187 - -117.3 - - 3215 - - - - - - - - - - -
7516 819.5 -8.7 597 7517 done -0.64 - - 2686 - - - 2187 - -117.3 - - 3215 - - - - - - - - - - -
7824 844.8 -8.1 607 7825 done -0.64 - - 2686 - - - 2187 - -117.3 - - 3215 - - - - - - - - - - -
8129 869.6 -8.2 617 8133 roll -0.64 - - 2674 - 2.42 0.066 3697 624.0 -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
8167 873.2 -9.3 618 8171 done -0.64 - - 2673 - 2.33 0.049 2184 -649.4 -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
8503 903.2 -9.1 629 8504 done -0.64 - - 2673 - - - 2183 - -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
8809 932.0 -9.6 639 8810 done -0.64 - - 2673 - - - 2183 - -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
9115 962.6 -10.0 649 9116 done -0.64 - - 2673 - - - 2182 - -117.3 - - 3213 - - - - - - - - - - -
9419 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9419 begin apogee
9426 992.7 9.6 659 9531 done -0.22 0.50 0.125 2836 326.0 - - 2054 - - 101.62 1.233 2735 -4.7 0.399 - - - - - - - - -
9531 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9532 begin climb
9534 995.9 - 662 9648 done 0.72 0.88 0.080 3133 337.5 - - 2054 - 117.3 110.20 1.205 2255 -4.4 0.379 - - - - - - - - -
9937 944.5 15.1 676 9942 roll 0.70 - - 3133 - 2.53 0.062 3581 603.6 117.3 - - 2245 - - - - - - - - - - -
10001 933.9 17.9 678 10006 done 0.66 - - 3144 - 2.42 0.048 2069 -624.8 117.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
10337 879.9 15.7 689 10342 roll 0.63 0.12 0.182 3114 -250.0 2.45 0.061 3577 615.5 117.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
10371 874.4 15.8 690 10375 done 0.61 - - 3123 - 2.42 0.048 2059 -627.3 117.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
10701 827.2 14.2 701 10705 roll 0.58 - - 3123 - 2.47 0.063 3582 616.6 117.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
10722 823.6 15.0 701 10729 done 0.56 0.17 0.180 3089 -200.0 2.42 0.049 2055 -631.0 117.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
11036 785.8 11.9 712 11037 done 0.56 - - 3089 - - - 2055 - 117.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
11341 749.7 11.8 722 11345 roll 0.56 - - 3089 - 2.42 0.063 3575 628.1 117.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
11374 745.3 13.7 723 11379 done 0.55 - - 3098 - 2.35 0.048 2065 -642.6 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11705 704.1 12.6 734 11706 done 0.55 - - 3098 - - - 2063 - 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
12010 666.7 12.0 744 12015 roll 0.55 - - 3098 - 2.40 0.063 3576 630.4 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
12066 659.1 13.1 745 12074 done 0.53 0.12 0.174 3077 -175.0 2.35 0.048 2075 -638.7 117.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
12380 626.7 10.0 756 12384 roll 0.53 - - 3077 - 2.38 0.062 3575 630.3 117.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
12409 623.6 10.6 757 12413 done 0.53 - - 3085 - 2.35 0.049 2069 -640.9 117.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
12728 590.4 10.3 772 12729 done 0.53 - - 3085 - - - 2067 - 117.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12854 577.2 10.2 784 12855 done 0.53 - - 3085 - - - 2067 - 117.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12981 564.0 10.6 796 12982 done 0.53 - - 3085 - - - 2066 - 117.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
13110 550.8 10.3 808 13111 done 0.53 - - 3085 - - - 2065 - 117.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13236 537.4 10.6 820 13237 done 0.53 - - 3085 - - - 2064 - 117.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13363 524.2 10.1 832 13364 done 0.53 - - 3086 - - - 2064 - 117.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13492 510.9 10.3 844 13496 roll 0.53 - - 3085 - 2.38 0.062 3575 634.9 117.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13513 508.3 10.8 845 13520 done 0.53 - - 3096 - 2.30 0.048 2078 -650.9 117.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13647 493.9 11.0 858 13648 done 0.53 - - 3096 - - - 2076 - 117.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13774 480.5 10.4 870 13776 done 0.53 - - 3096 - - - 2075 - 117.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13902 467.8 10.0 882 13903 done 0.53 - - 3096 - - - 2074 - 118.1 - - 2236 - - - - - - - - - - -
14030 455.5 9.6 894 14041 done 0.53 - - 3097 - - - 2073 - 125.0 4.35 0.632 2225 -2.5 0.192 - - - - - - - - -
14169 441.7 10.0 907 14173 roll 0.53 - - 3096 - 2.38 0.062 3577 631.9 125.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14196 438.3 10.6 909 14205 done 0.53 0.08 0.157 3084 -150.0 2.35 0.048 2079 -637.4 125.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14332 425.8 8.9 922 14352 done 0.54 - - 3084 - - - 2077 - 143.5 17.60 0.850 2150 -4.2 0.222 - - - - - - - - -
14480 411.2 10.0 936 14481 done 0.54 - - 3084 - - - 2077 - 144.0 - - 2146 - - - - - - - - - - -
14606 398.3 9.9 948 14607 done 0.55 - - 3083 - - - 2076 - 145.0 - - 2146 - - - - - - - - - - -
14733 385.6 10.1 960 14737 roll 0.55 - - 3083 - 2.40 0.062 3579 626.2 145.0 - - 2146 - - - - - - - - - - -
14769 381.8 11.7 963 14773 done 0.55 - - 3091 - 2.33 0.048 2081 -642.9 145.0 - - 2145 - - - - - - - - - - -
14903 367.2 10.6 975 14905 done 0.55 - - 3091 - - - 2080 - 145.0 - - 2145 - - - - - - - - - - -
15031 353.6 10.7 987 15035 roll 0.55 - - 3102 - 2.40 0.057 545 -639.6 145.0 - - 2145 - - - - - - - - - - -
15064 350.0 10.5 989 15071 done 0.55 - - 3102 - 2.40 0.050 2090 643.8 145.0 - - 2145 - - - - - - - - - - -
15198 335.4 10.9 1002 15199 done 0.55 - - 3103 - - - 2090 - 145.0 - - 2145 - - - - - - - - - - -
15326 321.7 10.4 1014 15329 roll 0.55 - - 3103 - 2.35 0.061 3578 633.2 145.0 - - 2145 - - - - - - - - - - -
15364 317.1 12.2 1017 15372 done 0.55 0.10 0.145 3070 -330.0 2.35 0.047 2086 -634.9 145.0 - - 2144 - - - - - - - - - - -
15500 305.1 8.3 1030 15530 done 0.58 - - 3070 - - - 2085 - 175.3 27.70 0.792 2020 -4.5 0.182 - - - - - - - - -
15658 290.7 9.6 1045 15666 done 0.61 - - 3070 - - - 2084 - 182.4 6.70 0.664 1990 -4.5 0.206 - - - - - - - - -
15797 277.2 9.8 1058 15805 done 0.63 0.12 0.090 3131 508.3 - - 2081 - 186.2 4.62 0.577 1976 -3.0 0.153 - - - - - - - - -
15931 258.7 13.8 1071 15932 done 0.63 - - 3131 - - - 2081 - 186.2 - - 1975 - - - - - - - - - - -
16060 240.5 14.1 1083 16061 done 0.63 - - 3131 - - - 2081 - 186.2 - - 1974 - - - - - - - - - - -
16186 223.2 13.3 1095 16187 done 0.63 - - 3131 - - - 2081 - 186.2 - - 1974 - - - - - - - - - - -
16313 206.3 13.3 1107 16317 roll 0.63 - - 3131 - 2.42 0.062 3581 619.8 186.2 - - 1974 - - - - - - - - - - -
16336 203.0 13.8 1109 16341 done 0.63 0.12 0.172 3109 -183.3 2.33 0.047 2096 -637.3 186.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
16473 187.2 11.1 1121 16477 roll 0.63 - - 3109 - 2.35 0.061 3576 629.8 186.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
16503 183.4 13.4 1123 16507 done 0.63 - - 3117 - 2.28 0.047 2106 -644.7 186.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
16639 166.6 12.2 1135 16644 roll 0.63 - - 3129 - 2.42 0.057 544 -645.5 186.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
16672 162.0 11.5 1137 16680 done 0.63 - - 3128 - 2.45 0.050 2104 636.7 186.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
16807 144.3 13.7 1150 16812 roll 0.63 - - 3129 - 2.35 0.062 3575 626.0 186.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
16824 141.9 13.6 1151 16830 done 0.63 - - 3139 - 2.28 0.047 2102 -646.1 186.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
16960 123.3 13.7 1164 16964 roll 0.63 0.12 0.164 3114 -208.3 2.42 0.057 546 -643.0 186.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
17003 117.4 10.4 1167 17011 done 0.65 - - 3114 - 2.42 0.050 2091 638.4 186.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
17139 101.9 11.4 1180 17143 roll 0.65 - - 3114 - 2.35 0.060 3581 634.0 186.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
17210 92.9 12.1 1191 17218 done 0.65 - - 3125 - 2.33 0.047 2102 -634.8 186.2 - - 1971 - - - - - - - - - - -
17282 84.4 10.4 1204 17289 roll 0.65 - - 3135 - 2.45 0.056 523 -644.5 186.2 - - 1971 - - - - - - - - - - -
17325 80.2 11.2 1211 17332 done 0.66 - - 3135 - 2.45 0.049 2091 640.0 186.2 - - 1971 - - - - - - - - - - -
17397 73.8 8.5 1224 17425 done 0.68 - - 3135 - - - 2091 - 213.3 23.30 0.646 1865 -4.5 0.055 - - - - - - - - -
17492 65.6 8.6 1240 17520 roll 0.70 - - 3135 - 2.40 0.058 3577 619.2 237.2 20.73 0.630 1766 -4.8 0.052 - - - - - - - - -
17550 59.6 10.4 1249 17557 done 0.72 - - 3145 - 2.30 0.046 2138 -625.7 237.2 - - 1764 - - - - - - - - - - -
17622 51.6 11.4 1262 17630 roll 0.73 - - 3156 - 2.55 0.057 538 -627.5 237.2 - - 1763 - - - - - - - - - - -
17660 47.8 11.2 1268 17667 done 0.75 - - 3156 - 2.50 0.050 2136 639.2 237.2 - - 1761 - - - - - - - - - - -
17734 39.9 11.0 1281 17741 roll 0.75 - - 3156 - 2.35 0.060 3570 610.2 237.2 - - 1760 - - - - - - - - - - -
17760 37.1 11.1 1285 17767 done 0.75 - - 3165 - 2.28 0.046 2141 -626.8 237.2 - - 1760 - - - - - - - - - - -
17833 28.9 11.4 1298 17842 roll 0.75 - - 3177 - 2.50 0.056 544 -638.8 237.2 - - 1760 - - - - - - - - - - -
17860 25.8 11.3 1302 17869 done 0.75 0.12 0.156 3144 -275.0 2.47 0.049 2139 645.7 237.2 - - 1759 - - - - - - - - - - -
17935 18.0 10.5 1315 17942 done 0.77 - - 3145 - - - 2138 - 237.2 - - 1759 - - - - - - - - - - -
18008 11.1 9.3 1328 18031 roll 0.79 - - 3152 - 2.60 0.057 545 -612.7 250.0 10.85 0.572 1714 -4.1 0.008 - - - - - - - - -
18084 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18084 begin surface coast
18133 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18133 begin surface
SM 1.49 - - - - -8.66 - - 134 - - - 2172 - 375.06 60.53 0.530 1205 -8.4 0.002 - - - - - -