NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 219 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.46 of 150.00 AH used of 24V (79.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.33 of 100.00 AH used of 10V (73.67% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 346.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 75 VBD -0.48 - - 110 - - - 2180 - -146.0 -55.72 - 2818 - - - - - - - - - - -
78 3.3 -4.0 9 107 roll -0.48 11.32 0.216 3025 257.5 2.35 0.073 3587 598.7 -146.0 -11.77 - 3393 -48.9 - - - - - - - 25.03 25.48 25.99
241 37.6 -13.2 38 249 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.044 2163 -632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.64 -
569 77.5 -11.1 99 576 roll -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 771 -647.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.68 -
647 85.8 -10.2 113 654 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.050 2189 644.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.72 -
976 122.3 -11.7 174 977 done -0.48 - - 3015 - - - 2189 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1276 158.4 -12.7 194 1282 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.063 3588 635.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.75 -
1324 164.2 -12.8 197 1330 done -0.48 0.10 0.110 3041 360.0 2.15 0.044 2167 -660.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.71 25.92 -
1642 195.3 -9.4 218 1647 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.062 3584 629.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.78 -
1678 198.3 -9.2 220 1687 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.044 2168 -643.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
2001 228.7 -9.3 237 2002 done -0.48 - - 3033 - - - 2168 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2301 257.5 -9.7 252 2306 roll -0.48 - - 3033 - 2.12 0.051 775 -657.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.89 -
2328 259.5 -9.8 253 2332 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 2185 649.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
2637 290.7 -9.6 268 2642 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.063 3584 635.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.83 -
2665 292.5 -9.4 269 2674 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.044 2171 -657.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.00 -
2976 324.2 -9.9 285 2977 done -0.48 - - 3013 - - - 2171 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3275 355.9 -11.2 300 3279 roll -0.48 - - 3013 - 2.15 0.052 778 -647.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
3306 358.3 -11.2 301 3311 done -0.48 0.12 0.146 3039 216.7 2.15 0.051 2174 649.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.78 25.93 -
3612 388.5 -9.2 316 3618 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.065 3591 629.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.83 -
3652 392.3 -9.3 318 3658 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.045 2174 -653.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.02 -
3963 420.9 -9.3 330 3964 done -0.48 - - 3031 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4262 447.5 -8.9 340 4263 done -0.48 - - 3030 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4562 475.7 -9.7 350 4568 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.064 3588 622.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.83 -
4601 478.8 -9.7 351 4605 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.046 2165 -655.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.02 -
4923 513.1 -10.4 362 4928 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.064 3584 622.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.83 -
4976 516.2 -10.4 363 4982 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.046 2175 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.03 -
5283 553.6 -11.2 374 5289 roll -0.48 0.12 0.147 3051 341.7 2.15 0.051 777 -650.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.08 25.90 -
5306 553.6 -11.2 374 5312 done -0.48 - - 3045 - 2.17 0.053 2180 646.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
5613 582.5 -8.7 385 5618 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.065 3579 635.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.82 -
5656 585.3 -8.7 386 5660 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2175 -653.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.02 -
5969 613.3 -8.3 397 5970 done -0.48 - - 3034 - - - 2173 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
6268 637.6 -7.9 407 6274 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3590 621.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.80 -
6311 640.2 -8.0 408 6315 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.047 2172 -653.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.01 -
6623 667.3 -8.4 419 6625 done -0.48 - - 3024 - - - 2170 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6924 691.3 -8.0 429 6925 done -0.48 - - 3024 - - - 2170 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
7223 715.9 -8.0 439 7229 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.066 3584 620.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.79 -
7277 718.4 -8.1 440 7284 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.047 2168 -652.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.00 -
7583 744.3 -7.6 451 7589 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3583 620.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.78 -
7602 744.3 -7.6 451 7607 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.17 0.048 2170 -651.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.82 25.99 -
7910 763.8 -5.7 461 7915 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3577 625.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.77 -
7939 765.7 -5.8 462 7944 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.048 2165 -650.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.98 -
8270 787.4 -6.6 473 8275 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3582 621.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.76 -
8322 789.5 -6.7 474 8329 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.048 2170 -650.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.98 -
8629 814.6 -7.9 485 8630 done -0.48 - - 3021 - - - 2170 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8928 838.5 -8.1 495 8934 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.068 3583 614.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.75 -
8989 843.7 -8.4 497 8994 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.049 2173 -649.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.97 -
9318 871.2 -7.8 508 9324 roll -0.48 - - 3001 - 2.30 0.067 3592 617.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.74 -
9372 873.6 -7.9 509 9379 done -0.48 0.15 0.126 3045 293.3 2.20 0.048 2170 -646.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.77 25.96 -
9679 894.0 -5.9 520 9680 done -0.48 - - 3045 - - - 2168 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9979 910.2 -5.3 530 9984 roll -0.48 - - 3037 - 2.33 0.069 3590 610.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.72 -
10042 913.6 -5.5 532 10046 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.049 2169 -645.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.96 -
10364 929.6 -4.5 543 10365 done -0.48 - - 3037 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10664 943.3 -4.7 553 10670 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.069 3579 619.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.71 -
10702 944.9 -4.8 554 10707 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.049 2175 -647.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.94 -
11020 961.4 -5.0 565 11021 done -0.48 - - 3028 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11320 977.0 -5.3 575 11325 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.070 3586 619.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.70 -
11389 980.4 -5.5 577 11394 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.050 2166 -645.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.94 -
11557 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11557 begin apogee
11564 991.8 -6.4 583 11696 done -0.22 0.30 0.113 3120 340.0 - - 2308 - - 127.72 1.187 2794 -4.6 0.419 - - - - - - 25.78 - 23.53
11699 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11699 begin climb
11702 994.9 - 587 11842 done 0.48 0.65 0.080 3343 343.1 - - 2308 - 146.0 135.20 1.152 2198 -4.4 0.411 - - - - - - 24.50 - 22.69
12129 961.6 9.0 602 12135 roll 0.48 - - 3343 - 2.38 0.069 3705 587.0 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.81 -
12173 958.4 9.3 603 12177 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.050 2309 -612.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.00 -
12485 926.3 9.7 614 12491 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.058 890 -622.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.32 -
12518 923.5 9.7 615 12523 done 0.48 - - 3364 - 2.28 0.057 2303 619.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.35 -
12841 891.1 9.8 626 12846 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3712 612.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.47 -
12873 888.0 9.8 627 12877 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.051 2300 -627.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.60 -
13196 854.8 9.9 638 13197 done 0.48 - - 3375 - - - 2295 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13496 823.7 10.5 648 13501 roll 0.48 - - 3375 - 2.35 0.070 3717 605.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.60 -
13588 812.7 11.7 651 13594 done 0.48 0.10 0.136 3354 -210.0 2.22 0.051 2305 -636.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.50 25.76 -
13917 781.9 9.1 662 13923 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.059 878 -634.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
13947 779.1 9.2 663 13953 done 0.48 - - 3362 - 2.28 0.057 2310 628.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
14277 745.6 10.1 674 14282 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.070 3715 616.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.66 -
14355 738.7 10.8 676 14359 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.051 2286 -635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
14662 704.9 10.0 686 14663 done 0.48 - - 3373 - - - 2281 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14962 676.7 9.0 696 14967 roll 0.48 - - 3373 - 2.35 0.069 3709 607.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.69 -
15035 670.5 9.7 698 15040 done 0.48 0.12 0.157 3353 -166.7 2.22 0.050 2292 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.65 25.86 -
15348 643.5 8.4 709 15354 roll 0.48 - - 3360 - 2.17 0.058 891 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15379 641.0 8.4 710 15385 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.057 2293 637.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
15709 611.7 9.0 721 15715 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.069 3715 618.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.70 -
15768 605.3 9.7 723 15774 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.051 2298 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.88 -
16098 572.9 9.6 734 16104 roll 0.48 - - 3381 - 2.17 0.059 896 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16181 567.2 9.6 736 16189 done 0.48 0.12 0.151 3350 -258.3 2.22 0.057 2310 636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.64 25.79 -
16488 540.5 7.8 747 16494 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.070 3707 612.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.70 -
16521 537.9 7.9 748 16525 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2291 -637.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
16844 514.2 6.9 759 16855 done 0.48 - - 3358 - - - 2284 - 157.5 8.95 0.796 2151 -3.5 0.242 - - - - - - - - 24.97
17144 491.6 7.9 769 17150 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.067 3706 618.3 157.5 - - 2149 - - - - - - - - - 25.72 -
17182 488.9 8.0 770 17186 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2289 -638.3 157.5 - - 2149 - - - - - - - - - 25.88 -
17499 458.5 9.8 781 17500 done 0.48 - - 3368 - - - 2283 - 157.5 - - 2149 - - - - - - - - - - -
17799 430.7 9.1 791 17800 done 0.48 - - 3368 - - - 2282 - 157.5 - - 2149 - - - - - - - - - - -
18100 406.2 7.8 801 18105 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.067 3702 622.8 157.5 - - 2149 - - - - - - - - - 25.75 -
18137 403.6 7.9 802 18141 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2290 -636.0 157.5 - - 2149 - - - - - - - - - 25.90 -
18444 378.5 7.8 817 18450 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.067 3717 612.4 157.5 - - 2148 - - - - - - - - - 25.73 -
18472 376.9 7.9 818 18477 done 0.48 0.15 0.148 3349 -193.3 2.22 0.050 2294 -641.0 157.5 - - 2148 - - - - - - - - 25.66 25.91 -
18780 355.3 7.0 833 18792 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.056 890 -638.2 165.1 7.97 0.697 2120 -3.5 0.194 - - - - - - - 26.03 25.07
18836 351.1 7.3 835 18842 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.056 2297 639.5 166.3 - - 2120 - - - - - - - - - 25.88 -
19157 324.2 8.8 851 19162 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.067 3706 626.2 166.3 - - 2119 - - - - - - - - - 25.74 -
19196 320.3 9.2 853 19201 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2301 -647.5 166.3 - - 2119 - - - - - - - - - 25.90 -
19516 289.9 9.5 869 19517 done 0.48 - - 3367 - - - 2296 - 166.3 - - 2118 - - - - - - - - - - -
19815 262.5 9.0 884 19817 done 0.48 - - 3367 - - - 2295 - 166.3 - - 2118 - - - - - - - - - - -
20115 235.9 8.8 899 20121 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.057 888 -633.8 166.3 - - 2119 - - - - - - - - - 25.80 -
20149 234.0 8.9 900 20156 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.055 2308 639.6 166.3 - - 2119 - - - - - - - - - 25.82 -
20457 203.4 9.7 916 20462 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.067 3706 629.7 166.3 - - 2118 - - - - - - - - - 25.75 -
20503 198.6 10.3 919 20508 done 0.48 0.12 0.152 3355 -183.3 2.20 0.049 2299 -639.5 166.3 - - 2118 - - - - - - - - 25.72 25.92 -
20815 171.9 8.3 939 20820 roll 0.48 - - 3363 - 2.17 0.056 893 -647.9 166.3 - - 2118 - - - - - - - - - 25.82 -
20845 169.1 8.5 941 20850 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.055 2304 641.4 166.3 - - 2118 - - - - - - - - - 25.84 -
21159 142.0 7.9 962 21165 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.067 3716 627.6 166.3 - - 2118 - - - - - - - - - 25.75 -
21196 139.2 8.5 964 21205 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.048 2297 -630.7 166.3 - - 2118 - - - - - - - - - 25.94 -
21507 114.6 7.6 993 21513 done 0.48 - - 3373 - - - 2296 - 166.3 - - 2118 - - - - - - - - - - -
21829 91.9 6.5 1054 21855 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.066 3707 600.4 187.0 20.25 0.620 2029 -4.4 0.070 - - - - - - - 25.92 25.20
21898 86.0 8.9 1066 21905 done 0.49 - - 3383 - 2.20 0.047 2296 -641.4 187.0 - - 2024 - - - - - - - - - 25.90 -
22223 59.0 7.6 1127 22229 done 0.49 - - 3383 - - - 2291 - 187.0 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22544 35.8 7.0 1188 22559 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.065 3717 620.0 195.9 7.78 0.524 1994 -3.7 0.028 - - - - - - - 25.94 25.15
22675 30.0 3.5 1211 22765 done 0.54 - - 3393 - 2.22 0.047 2279 -647.7 294.9 79.62 0.582 1589 -5.1 0.028 - - - - - - - 25.87 24.65
23082 7.7 5.4 1285 23126 roll 0.56 - - 3393 - 2.30 0.054 892 -603.0 344.3 38.62 0.558 1389 -5.2 0.008 - - - - - - - 25.29 24.69
23146 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23146 begin surface coast
23153 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23154 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.46 8.68 0.037 116 -377.5 2.10 0.049 2180 613.3 346.61 - - 1381 - - - - - - - -