NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 217 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 31.20 of 150.00 AH used of 24V (79.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.09 of 100.00 AH used of 10V (73.91% remains)
• Surface angle -67.4 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 346.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 71 s, HDOP was 2.3 m
• GPS2 time: 17 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.48 - - 105 - - - 2163 - -146.0 -61.83 - 2821 - - - - - - - - - - -
85 3.5 -3.6 10 114 roll -0.48 11.52 0.223 3025 253.5 2.38 0.073 3588 598.7 -146.0 -11.38 - 3392 -50.2 - - - - - - - 25.08 25.51 26.01
261 39.1 -13.4 41 268 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.044 2166 -646.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.66 -
586 78.3 -11.3 102 592 roll -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 760 -647.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.71 -
679 88.7 -11.7 119 685 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.050 2182 646.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.74 -
1007 130.2 -13.1 172 1012 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.062 3579 635.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.73 -
1060 136.2 -13.4 175 1068 done -0.48 0.12 0.139 3038 283.3 2.15 0.044 2168 -656.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.70 25.88 -
1369 169.4 -9.7 196 1370 done -0.48 - - 3038 - - - 2165 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1667 197.8 -9.7 216 1668 done -0.48 - - 3038 - - - 2166 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1977 226.5 -9.1 232 1978 done -0.48 - - 3038 - - - 2165 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2279 252.5 -8.4 247 2284 roll -0.48 - - 3039 - 2.12 0.051 778 -654.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
2310 254.3 -8.4 248 2318 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.051 2176 644.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
2617 283.4 -9.3 264 2623 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.063 3588 636.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.84 -
2665 287.3 -9.5 266 2669 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.044 2178 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.01 -
2973 317.9 -9.6 281 2974 done -0.48 - - 3020 - - - 2174 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3274 347.0 -9.9 296 3279 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.063 3580 633.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.85 -
3315 351.0 -9.9 298 3320 done -0.48 0.12 0.131 3045 291.7 2.15 0.045 2175 -653.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.86 26.03 -
3628 375.7 -7.6 314 3629 done -0.48 - - 3046 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3930 398.7 -7.8 329 3936 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.064 3584 628.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.84 -
3977 401.1 -7.9 331 3981 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.046 2163 -654.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.03 -
4285 428.8 -8.7 341 4290 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.065 3581 630.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.85 -
4316 431.6 -8.9 342 4320 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.046 2164 -653.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.03 -
4639 463.9 -10.0 353 4645 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.065 3581 629.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.84 -
4702 470.3 -10.3 355 4707 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.046 2174 -654.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.03 -
5024 504.0 -10.0 366 5031 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.065 3593 622.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.83 -
5057 507.1 -10.1 367 5062 done -0.48 0.12 0.133 3042 300.0 2.17 0.046 2175 -653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.86 26.02 -
5380 533.2 -7.6 378 5381 done -0.48 - - 3043 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5681 554.9 -7.2 388 5686 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.065 3584 629.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.82 -
5741 559.4 -7.3 390 5747 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2169 -652.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.02 -
6071 584.9 -7.6 401 6076 roll -0.48 - - 3034 - 2.15 0.054 768 -651.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.91 -
6103 587.2 -7.6 402 6107 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.054 2175 648.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.92 -
6427 613.7 -8.5 413 6432 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.067 3580 638.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.82 -
6463 616.4 -8.6 414 6467 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2173 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
6781 646.9 -9.7 425 6786 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.066 3587 628.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.81 -
6824 649.9 -9.7 426 6829 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.17 0.047 2169 -653.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.84 26.01 -
7137 674.8 -7.3 437 7143 roll -0.48 - - 3034 - 2.30 0.067 3584 615.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.79 -
7190 677.1 -7.3 438 7197 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2166 -653.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
7497 702.8 -7.7 449 7503 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3587 623.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.79 -
7526 705.2 -7.7 450 7532 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.047 2178 -649.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.00 -
7857 731.3 -7.7 461 7858 done -0.48 - - 3024 - - - 2177 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8157 753.8 -7.4 471 8162 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.067 3591 620.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
8247 761.0 -7.9 474 8252 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.048 2167 -647.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.99 -
8578 787.3 -7.7 485 8583 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3577 626.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
8625 789.7 -7.7 486 8630 done -0.48 0.12 0.132 3040 300.0 2.17 0.049 2166 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
8932 810.0 -6.2 496 8933 done -0.48 - - 3040 - - - 2164 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9233 829.8 -6.7 506 9234 done -0.48 - - 3040 - - - 2163 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9532 848.6 -6.2 516 9538 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.068 3585 618.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
9570 850.7 -6.4 517 9574 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.049 2167 -644.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.97 -
9888 873.6 -7.3 528 9889 done -0.48 - - 3031 - - - 2165 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10188 894.0 -6.6 538 10189 done -0.48 - - 3031 - - - 2165 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10488 914.1 -6.8 548 10493 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.068 3581 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.73 -
10591 920.7 -7.3 551 10595 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.050 2165 -643.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.96 -
10908 944.6 -7.3 562 10914 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.069 3579 620.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.73 -
10939 946.4 -7.1 563 10944 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.050 2172 -648.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.95 -
11268 971.5 -7.9 574 11269 done -0.48 - - 3012 - - - 2170 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11535 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11535 begin apogee
11542 991.5 -7.3 583 11674 done -0.22 0.32 0.112 3122 343.8 - - 2314 - - 127.35 1.183 2793 -4.6 0.420 - - - - - - 25.75 - 23.57
11678 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11678 begin climb
11681 994.8 - 587 11827 roll 0.48 0.65 0.080 3355 358.5 2.55 0.056 903 -553.3 146.0 134.62 1.150 2197 -4.4 0.414 - - - - - - 24.51 23.53 22.73
11843 985.1 7.3 593 11848 done 0.48 - - 3355 - 2.40 0.055 2295 580.0 147.5 - - 2194 - - - - - - - - - 23.86 -
12166 951.1 10.4 604 12171 roll 0.48 - - 3355 - 2.38 0.069 3712 595.4 147.5 - - 2187 - - - - - - - - - 24.94 -
12240 943.7 11.3 606 12246 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.050 2306 -616.7 147.5 - - 2187 - - - - - - - - - 25.17 -
12556 907.5 10.2 617 12562 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.069 3706 608.7 147.5 - - 2186 - - - - - - - - - 25.37 -
12588 904.1 10.3 618 12592 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.051 2299 -625.3 147.5 - - 2186 - - - - - - - - - 25.50 -
12911 868.7 11.1 629 12916 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.070 3708 612.6 147.5 - - 2186 - - - - - - - - - 25.52 -
12964 865.0 11.3 630 12971 done 0.48 0.15 0.160 3349 -180.0 2.25 0.051 2289 -630.7 147.5 - - 2185 - - - - - - - - 25.41 25.65 -
13271 834.0 8.7 641 13277 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.059 891 -629.7 147.5 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
13294 834.0 8.7 641 13300 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.057 2309 630.2 147.5 - - 2184 - - - - - - - - - 25.66 -
13601 804.1 8.8 652 13606 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.070 3708 613.6 147.5 - - 2184 - - - - - - - - - 25.63 -
13631 801.1 9.1 653 13637 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.051 2294 -636.9 147.5 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
13961 772.0 8.7 664 13962 done 0.48 - - 3368 - - - 2287 - 147.5 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14261 743.9 9.7 674 14267 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3706 617.0 147.5 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
14293 740.5 10.1 675 14297 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.051 2290 -637.8 147.5 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
14616 703.7 11.1 686 14621 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.069 3720 613.7 147.5 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
14714 692.0 12.6 689 14719 done 0.48 0.15 0.153 3349 -193.3 2.22 0.051 2300 -639.6 147.5 - - 2183 - - - - - - - - 25.62 25.86 -
15032 660.8 9.0 700 15038 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.069 3709 604.7 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.72 -
15070 657.7 9.2 701 15074 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.051 2294 -637.4 147.5 - - 2183 - - - - - - - - - 25.88 -
15387 628.8 8.2 712 15393 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.069 3715 609.9 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.72 -
15540 613.5 10.4 717 15546 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2295 -639.6 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
15868 582.1 9.4 728 15874 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.057 888 -639.5 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
15900 579.1 9.4 729 15906 done 0.48 0.08 0.129 3353 -312.5 2.22 0.057 2302 636.9 147.5 - - 2182 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
16230 549.7 8.9 740 16235 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.068 3710 617.5 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.73 -
16260 546.6 9.1 741 16265 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.050 2301 -640.5 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
16589 516.2 9.2 752 16595 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.068 3716 615.2 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.73 -
16633 513.0 9.4 753 16637 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.050 2291 -641.9 147.5 - - 2181 - - - - - - - - - 25.91 -
16945 481.7 9.6 764 16951 roll 0.48 - - 3371 - 2.33 0.068 3720 613.3 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.74 -
16988 478.3 10.0 765 16993 done 0.48 0.12 0.151 3349 -183.3 2.22 0.050 2295 -641.9 147.5 - - 2182 - - - - - - - - 25.72 25.91 -
17301 450.0 8.5 776 17307 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.057 892 -637.7 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
17331 447.4 8.4 777 17337 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.057 2298 639.1 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
17661 418.0 8.8 788 17667 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.067 3712 620.2 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.74 -
17764 409.0 9.9 791 17768 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2289 -641.0 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
18086 377.9 8.9 806 18092 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.067 3717 612.9 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.74 -
18180 369.5 10.5 810 18187 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.049 2298 -645.0 147.5 - - 2181 - - - - - - - - - 25.94 -
18486 340.3 8.9 826 18492 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.067 3718 617.4 147.5 - - 2181 - - - - - - - - - 25.74 -
18526 336.3 9.5 828 18533 done 0.48 0.15 0.146 3347 -200.0 2.22 0.049 2294 -641.4 147.5 - - 2182 - - - - - - - - 25.68 25.93 -
18847 311.9 7.5 844 18848 done 0.48 - - 3347 - - - 2288 - 147.5 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19146 289.3 7.6 859 19147 done 0.48 - - 3347 - - - 2287 - 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19447 266.9 7.6 874 19452 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.067 3705 621.9 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
19509 261.5 8.5 877 19513 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.049 2288 -644.1 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
19822 236.5 7.5 893 19823 done 0.48 - - 3356 - - - 2281 - 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20122 215.8 6.3 908 20150 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.066 3721 618.0 173.9 22.73 0.698 2083 -4.4 0.146 - - - - - - - 25.86 25.05
20202 210.4 7.1 912 20219 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.049 2291 -644.1 181.3 7.30 0.603 2055 -3.8 0.145 - - - - - - - 25.82 24.93
20526 187.6 7.6 931 20528 done 0.49 - - 3365 - - - 2291 - 181.3 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20824 164.5 7.3 951 20830 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.067 3708 621.5 182.0 - - 2051 - - - - - - - - - 25.67 -
20869 160.7 7.8 954 20875 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.048 2303 -638.6 182.0 - - 2051 - - - - - - - - - 25.83 -
21188 138.4 7.1 975 21199 roll 0.49 - - 3385 - 2.28 0.055 889 -620.2 186.8 5.78 0.535 2030 -3.6 0.102 - - - - - - - 25.95 25.03
21226 136.1 7.1 977 21240 done 0.50 0.12 0.141 3352 -275.0 2.22 0.054 2312 641.0 192.8 6.40 0.548 2008 -3.4 0.092 - - - - - - 25.74 25.85 25.03
21546 115.2 5.8 1008 21584 done 0.51 - - 3352 - - - 2312 - 232.5 33.83 0.643 1845 -4.8 0.093 - - - - - - - - 24.92
21895 88.8 8.4 1074 21901 done 0.51 - - 3352 - - - 2313 - 232.5 - - 1839 - - - - - - - - - - -
22216 65.6 6.7 1135 22235 done 0.52 - - 3352 - - - 2312 - 248.6 13.88 0.580 1779 -4.3 0.053 - - - - - - - - 25.01
22554 42.4 5.1 1198 22612 roll 0.54 - - 3352 - 2.33 0.054 895 -608.2 306.7 46.78 0.589 1541 -5.1 0.040 - - - - - - - 25.39 24.81
22661 36.8 5.9 1216 22701 done 0.56 - - 3352 - 2.28 0.051 2305 618.4 343.6 30.02 0.572 1392 -5.0 0.035 - - - - - - - 25.46 24.65
23015 7.6 9.0 1282 23023 roll 0.56 - - 3352 - 2.33 0.066 3731 612.0 343.6 - - 1385 - - - - - - - - - 25.48 -
23049 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23049 begin surface coast
23081 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23081 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.45 8.30 0.027 139 -387.1 2.53 0.044 2155 -622.9 346.61 - - 1381 - - - - - - - -