NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 217 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 58.43 of 350.00 AH used of 24V (83.31% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -76.8 deg, depth 0.95 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 404.99, SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 106 done -0.39 - - 59 - - - 1903 - -107.1 -71.12 - 3379 - - - - - - - - 14.49 13.00 14.50
113 2.5 -4.6 2 137 roll -0.39 13.77 0.355 3247 231.5 2.55 0.096 3320 555.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.97 14.23 14.19
337 59.3 -14.4 44 348 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1908 -558.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.42
564 91.1 -13.3 56 574 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
740 112.8 -12.1 62 751 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.105 475 -562.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.30 14.66
761 115.5 -12.0 64 772 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.090 1899 569.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.48 14.34 14.50
974 139.9 -11.3 74 985 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.103 3315 559.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.35 14.67
1011 144.0 -10.6 79 1023 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.090 1902 -565.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.37 14.52
1197 162.5 -9.9 86 1207 done -0.39 - - 3249 - - - 1902 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.69
1377 180.0 -9.8 92 1387 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1556 197.8 -9.8 98 1568 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.106 482 -560.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.37 14.70
1578 200.1 -9.9 100 1589 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.091 1904 568.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.55
1795 220.1 -9.4 110 1805 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
1970 237.2 -9.4 116 1981 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.106 3322 560.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
2018 241.6 -9.4 123 2029 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1890 -566.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
2235 262.7 -9.7 132 2246 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.74
2535 292.8 -10.1 137 2546 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.74
2835 322.0 -9.6 142 2845 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
3136 348.8 -8.8 147 3146 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
3435 375.7 -9.1 152 3445 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
3735 402.4 -8.9 157 3746 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.108 3321 555.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.38 14.76
3772 405.7 -9.2 162 3784 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1908 -558.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
4124 436.6 -8.9 174 4135 done -0.39 - - 3247 - - - 1909 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4421 463.8 -9.1 179 4431 done -0.39 - - 3246 - - - 1909 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.79
4720 492.0 -9.5 184 4730 done -0.39 - - 3247 - - - 1912 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
5020 520.0 -9.3 189 5030 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
5320 546.6 -8.8 194 5332 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.112 475 -562.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.32 14.77
5347 549.4 -9.0 197 5358 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.094 1910 567.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.59
5710 580.3 -8.6 211 5720 done -0.39 - - 3247 - - - 1911 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
6004 603.5 -7.6 216 6015 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 3312 553.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.38 14.76
6041 606.2 -7.2 221 6052 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1887 -558.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
6393 631.1 -7.2 233 6403 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.77
6688 653.7 -7.6 238 6700 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.109 3307 549.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.76
6720 656.1 -7.5 242 6732 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.098 1907 -553.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.55 14.39 14.58
7078 683.3 -7.7 255 7089 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
7374 707.3 -8.0 260 7385 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
7673 732.9 -8.6 265 7684 done -0.39 - - 3243 - - - 1907 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
7974 757.6 -8.2 270 7985 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3315 552.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.37 14.76
8022 761.5 -7.8 277 8033 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1890 -558.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
8359 788.7 -8.1 287 8370 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.75
8659 812.9 -8.1 292 8670 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
8959 836.1 -7.7 297 8970 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3317 548.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.75
9001 839.1 -5.0 303 9012 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1898 -556.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.56
9348 864.8 -7.5 314 9359 done -0.39 - - 3249 - - - 1898 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
9644 886.2 -7.0 319 9654 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
9944 905.6 -6.4 324 9954 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.76
10243 923.5 -5.9 329 10255 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.110 3308 546.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.74
10305 927.0 -5.8 339 10316 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.102 1890 -556.1 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
10628 945.6 -5.7 346 10639 done -0.39 - - 3247 - - - 1887 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10928 962.7 -5.7 351 10939 done -0.39 - - 3252 - - - 1890 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11228 980.2 -5.9 356 11239 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11403 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11403 begin apogee
11415 991.0 -6.0 359 11507 done -0.16 0.30 0.168 3340 310.0 - - 2247 - - 83.75 1.909 2946 -4.9 0.483 - - - - - - 14.28 13.95 13.23
11509 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11509 begin climb
11514 993.6 - 360 11619 roll 0.39 0.52 0.113 3517 340.4 2.78 0.112 3663 509.4 107.1 89.57 1.886 2500 -5.0 0.495 - - - - - - 13.97 13.69 13.06
11643 988.6 9.2 371 11654 done 0.39 - - 3516 - 2.65 0.099 2256 -530.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.93 13.83 13.94
11971 963.2 7.9 379 11982 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.112 834 -546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.41 14.11 14.41
12047 957.0 7.3 392 12058 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.098 2262 553.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.28 14.18 14.31
12414 929.4 7.5 408 12426 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.112 3663 538.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.23 14.57
12481 923.8 8.5 419 12493 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.099 2253 -546.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
12787 901.5 7.3 425 12798 roll 0.39 - - 3522 - 2.58 0.111 824 -553.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.26 14.62
12844 896.9 7.6 434 12855 done 0.39 - - 3522 - 2.55 0.097 2247 558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.45
13172 872.6 7.5 442 13183 roll 0.39 - - 3522 - 2.60 0.112 3669 546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.31 14.66
13254 865.2 8.9 456 13266 done 0.39 - - 3526 - 2.58 0.101 2238 -554.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.37 14.29 14.41
13622 838.1 7.4 471 13633 done 0.39 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.66
13917 816.4 7.2 476 13927 done 0.39 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.69
14217 795.8 6.8 481 14228 done 0.40 - - 3526 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.71
14518 775.8 6.6 486 14528 done 0.41 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
14818 757.2 6.2 491 14828 done 0.44 - - 3527 - - - 2238 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
15118 738.9 6.1 496 15129 roll 0.46 - - 3527 - 2.65 0.112 3663 537.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.72
15185 734.4 6.9 507 15197 done 0.46 - - 3528 - 2.55 0.099 2255 -552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.48 14.34 14.53
15491 716.0 6.0 513 15502 done 0.49 - - 3526 - - - 2255 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
15790 697.6 6.1 518 15801 done 0.51 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
16091 678.5 6.4 523 16102 done 0.53 0.10 0.139 3592 650.0 - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.44 14.54 14.52
16391 650.5 9.5 528 16401 done 0.53 - - 3592 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
16690 622.6 9.3 533 16701 roll 0.53 - - 3592 - 2.62 0.110 3663 537.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.32 14.73
16797 612.3 10.1 551 16809 done 0.53 0.12 0.250 3569 -191.7 2.58 0.097 2236 -553.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.20 14.33 14.44
17144 584.8 7.7 562 17154 done 0.53 - - 3569 - - - 2235 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
17441 562.8 7.3 567 17451 done 0.53 - - 3569 - - - 2236 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.71
17740 540.9 7.3 572 17751 roll 0.53 - - 3571 - 2.65 0.109 3665 539.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.71
17817 534.4 8.7 585 17828 done 0.53 - - 3573 - 2.55 0.098 2254 -553.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
18184 503.5 8.6 601 18196 roll 0.53 - - 3583 - 2.55 0.106 840 -554.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.70
18252 497.6 8.6 612 18264 done 0.53 - - 3583 - 2.53 0.095 2250 557.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.52
18557 470.2 9.0 618 18569 roll 0.53 - - 3582 - 2.58 0.111 3663 547.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.71
18762 450.4 9.7 656 18773 done 0.53 - - 3592 - 2.55 0.095 2253 -552.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.51
19130 417.0 9.3 671 19140 done 0.53 - - 3592 - - - 2252 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
19424 389.5 9.1 676 19435 roll 0.53 - - 3591 - 2.62 0.111 3668 540.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
19525 379.6 10.2 693 19537 done 0.53 0.12 0.249 3569 -183.3 2.58 0.095 2237 -554.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.16 14.33 14.42
19878 351.8 7.7 705 19888 done 0.53 - - 3568 - - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
20173 328.9 7.7 710 20183 done 0.53 - - 3568 - - - 2240 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
20474 307.9 6.9 715 20484 done 0.53 - - 3569 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
20773 288.0 6.6 720 20784 roll 0.55 - - 3568 - 2.67 0.108 3669 537.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.71
20944 275.8 7.1 751 20955 done 0.55 - - 3570 - 2.58 0.097 2253 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.52
21285 255.1 6.0 761 21297 roll 0.57 - - 3581 - 2.55 0.107 837 -555.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.71
21397 248.3 6.2 780 21408 done 0.59 - - 3581 - 2.53 0.095 2248 557.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.52
21735 226.1 6.5 795 21746 roll 0.61 - - 3580 - 2.60 0.109 3666 545.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
21871 216.4 6.9 819 21882 done 0.61 - - 3583 - 2.58 0.098 2237 -553.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
22099 202.6 6.3 831 22110 roll 0.63 - - 3582 - 2.65 0.107 3678 543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.69
22172 197.2 7.1 843 22183 done 0.63 - - 3588 - 2.58 0.096 2253 -552.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.51
22400 182.0 6.9 855 22411 roll 0.63 - - 3595 - 2.55 0.106 838 -554.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.69
22507 174.3 7.0 873 22518 done 0.63 - - 3596 - 2.53 0.094 2264 563.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
22734 160.9 5.6 885 22745 roll 0.67 - - 3595 - 2.53 0.107 3661 552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.29 14.67
22856 154.2 5.2 906 22906 done 0.69 - - 3601 - 2.55 0.092 2238 -558.0 154.0 35.00 0.941 2307 -5.4 0.168 - - - - - - 14.45 14.33 13.89
23081 136.8 8.9 921 23092 roll 0.69 - - 3601 - 2.62 0.107 3663 543.9 154.0 - - 2310 - - - - - - - - 14.55 14.22 14.57
23222 122.8 9.4 946 23233 done 0.69 - - 3609 - 2.55 0.092 2255 -552.2 154.0 - - 2311 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
23444 104.9 7.7 957 23454 done 0.69 - - 3610 - - - 2255 - 154.0 - - 2311 - - - - - - - - 14.58 14.61 14.61
23620 93.3 6.2 963 23630 done 0.71 - - 3610 - - - 2255 - 154.0 - - 2312 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.63
23800 82.2 6.4 969 23810 done 0.73 - - 3609 - - - 2255 - 154.0 - - 2311 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
23980 74.4 3.9 975 24047 roll 0.77 0.08 0.158 3670 762.5 2.58 0.104 3662 545.3 229.2 55.22 0.826 2001 -5.6 0.095 - - - - - - 14.38 14.20 13.86
24153 58.3 12.1 1007 24165 done 0.77 0.12 0.252 3646 -200.0 2.58 0.091 2235 -553.1 229.2 - - 1999 - - - - - - - - 14.06 14.20 14.28
24370 38.8 9.0 1017 24381 done 0.77 - - 3646 - - - 2235 - 229.2 - - 1999 - - - - - - - - 14.58 14.57 14.55
24547 26.8 6.4 1023 24558 done 0.79 - - 3646 - - - 2235 - 229.2 - - 2000 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
24726 23.4 1.5 1029 24826 roll 0.85 - - 3651 - 2.53 0.103 839 -551.8 355.9 87.18 0.732 1484 -5.9 0.036 - - - - - - 14.62 14.12 13.82
24857 19.2 5.1 1043 24892 done 0.87 - - 3650 - 2.50 0.091 2244 562.0 405.3 22.65 0.164 1290 -8.6 0.189 - - - - - - 14.28 14.17 14.10
25058 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25058 begin surface coast
25088 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25089 begin surface
SM 1.00 - - - - -10.26 10.02 0.047 91 9.1 0.65 0.105 1902 -11261.5 404.99 - - 1290 - - - - - - - -