NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 21 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.42 of 150.00 AH used of 24V (96.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.36 of 100.00 AH used of 10V (95.64% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 1.28 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 344.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 84 VBD -0.48 - - 130 - - - 2164 - -146.0 -64.88 - 2908 - - - - - - - - - - -
87 3.6 -7.7 10 116 roll -0.48 11.43 0.233 3023 253.1 2.35 0.079 3585 604.7 -146.0 -8.95 - 3393 -54.2 - - - - - - - 25.38 25.58 25.90
216 33.4 -12.0 34 224 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.043 2181 -638.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
551 81.1 -11.6 100 558 done -0.48 - - 3023 - - - 2178 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
863 115.2 -10.6 147 872 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.062 3588 640.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
888 117.6 -10.3 149 895 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.043 2168 -654.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1196 152.9 -11.4 180 1197 done -0.48 - - 3012 - - - 2166 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1498 184.4 -10.6 210 1507 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.063 3591 641.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.09 -
1533 188.2 -10.7 213 1540 done -0.48 0.15 0.138 3044 280.0 2.15 0.043 2172 -660.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.04 26.15 -
1841 216.3 -9.1 244 1842 done -0.48 - - 3044 - - - 2169 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2142 244.3 -9.5 274 2152 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.063 3599 635.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.17 -
2198 249.7 -10.0 279 2205 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.044 2173 -663.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.22 -
2507 282.5 -10.9 310 2508 done -0.48 - - 3035 - - - 2172 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2809 315.0 -10.6 340 2818 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.064 3589 644.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.23 -
2843 318.8 -10.8 343 2850 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.045 2166 -661.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.28 -
3151 351.2 -9.5 374 3152 done -0.48 - - 3025 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3453 380.7 -9.3 404 3462 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.064 3581 643.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3488 384.0 -9.6 407 3494 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.045 2175 -663.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.32 -
3795 414.9 -9.9 438 3805 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.065 3594 639.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.28 -
3831 418.3 -10.2 441 3839 done -0.48 0.10 0.122 3040 360.0 2.20 0.045 2169 -647.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.24 26.33 -
4139 445.1 -8.4 472 4148 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.065 3585 643.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.29 -
4174 448.1 -8.9 475 4182 done -0.48 - - 3031 - 2.10 0.046 2178 -670.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.34 -
4481 477.0 -9.7 506 4483 done -0.48 - - 3031 - - - 2177 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4783 503.9 -8.4 536 4792 roll -0.48 - - 3021 - 2.17 0.067 3582 647.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.32 -
4846 509.9 -9.0 542 4855 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.046 2161 -660.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.36 -
5157 537.0 -8.6 573 5166 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.066 3581 645.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.33 -
5182 539.0 -8.3 575 5189 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.047 2172 -664.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.37 -
5489 566.4 -8.9 606 5490 done -0.48 - - 3011 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5791 592.7 -8.9 636 5801 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.067 3582 641.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
5817 595.0 -9.2 638 5825 done -0.48 0.15 0.138 3043 280.0 2.12 0.047 2175 -663.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.29 26.39 -
6125 616.8 -6.9 653 6130 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.067 3591 643.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
6154 619.0 -7.0 654 6160 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.047 2173 -653.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.39 -
6484 644.9 -8.0 665 6486 done -0.48 - - 3035 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6784 668.9 -8.0 675 6790 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.067 3586 637.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
6867 674.2 -8.3 677 6874 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.047 2175 -665.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.41 -
7174 703.4 -8.9 688 7175 done -0.48 - - 3025 - - - 2175 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7474 727.5 -7.8 698 7480 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.067 3586 641.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
7504 730.1 -7.8 699 7510 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.048 2170 -658.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.41 -
7834 757.3 -8.2 710 7840 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.067 3586 637.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
7902 762.5 -8.3 712 7907 done -0.48 0.12 0.143 3040 291.7 2.15 0.048 2166 -660.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
8221 783.3 -6.1 723 8226 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.068 3589 641.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
8310 789.3 -6.5 726 8314 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.048 2171 -653.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.41 -
8643 810.9 -6.5 737 8649 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.068 3584 642.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
8673 812.9 -6.6 738 8678 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.048 2164 -660.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.42 -
9003 836.4 -7.1 749 9004 done -0.48 - - 3022 - - - 2162 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9302 858.8 -7.6 759 9308 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.069 3592 635.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.37 -
9355 861.1 -7.6 760 9363 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.049 2170 -661.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.42 -
9662 888.1 -8.1 771 9663 done -0.48 - - 3012 - - - 2170 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9963 911.1 -7.7 781 9969 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.070 3591 640.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.38 -
10000 913.4 -7.7 782 10005 done -0.48 0.15 0.137 3045 286.7 2.15 0.049 2173 -659.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.34 26.43 -
10319 932.2 -5.7 793 10324 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.070 3590 638.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.38 -
10372 934.0 -5.8 794 10378 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.050 2170 -660.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.43 -
10679 954.7 -6.3 805 10680 done -0.48 - - 3037 - - - 2170 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10979 973.4 -6.2 815 10984 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.070 3588 630.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.38 -
11052 977.5 -6.4 817 11056 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.050 2168 -654.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.43 -
11241 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11241 begin apogee
11248 990.4 -6.2 824 11380 done -0.22 0.28 0.122 3122 339.3 - - 2312 - - 126.50 1.223 2793 -4.7 0.398 - - - - - - 26.35 - 23.54
11383 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11383 begin climb
11386 992.9 - 828 11524 done 0.48 0.65 0.086 3340 335.4 - - 2312 - 146.0 134.32 1.183 2198 -4.4 0.391 - - - - - - 24.49 - 23.30
11814 955.7 9.8 843 11820 roll 0.48 - - 3340 - 2.28 0.069 3699 608.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.30 -
11845 952.7 9.9 844 11851 done 0.48 - - 3350 - 2.20 0.050 2316 -628.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.38 -
12174 919.1 9.8 855 12175 done 0.48 - - 3350 - - - 2311 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12474 888.8 10.1 865 12475 done 0.48 - - 3350 - - - 2312 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
12774 857.5 10.5 875 12775 done 0.48 - - 3351 - - - 2311 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13074 826.5 10.2 885 13075 done 0.48 - - 3350 - - - 2312 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13374 796.3 9.8 895 13380 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.059 893 -630.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.05 -
13392 796.3 9.8 895 13396 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.058 2298 638.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.06 -
13699 762.9 10.3 905 13705 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.070 3720 618.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.08 -
13782 755.9 11.1 907 13789 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.051 2297 -641.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14089 719.6 10.6 918 14091 done 0.48 - - 3372 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14389 687.6 10.6 928 14395 roll 0.48 - - 3371 - 2.25 0.068 3705 626.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14432 683.9 11.0 929 14437 done 0.48 0.12 0.172 3351 -166.7 2.17 0.051 2302 -646.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.08 26.20 -
14745 653.3 9.2 940 14746 done 0.48 - - 3351 - - - 2298 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15045 626.7 8.7 950 15051 roll 0.48 - - 3351 - 2.22 0.069 3703 632.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
15109 620.6 9.4 952 15115 done 0.48 - - 3359 - 2.17 0.050 2296 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
15426 588.4 10.8 970 15435 roll 0.48 - - 3370 - 2.20 0.058 881 -643.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
15459 585.0 10.0 973 15468 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.057 2308 642.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
15768 551.5 10.6 1004 15777 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.069 3709 631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
15813 546.3 12.3 1008 15821 done 0.48 0.10 0.145 3348 -210.0 2.22 0.051 2303 -633.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.17 26.28 -
16121 518.7 7.9 1039 16123 done 0.48 - - 3348 - - - 2298 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
16423 496.5 7.4 1069 16430 done 0.48 - - 3348 - - - 2298 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
16734 473.6 7.0 1100 16743 done 0.48 - - 3348 - - - 2298 - 155.8 6.75 0.763 2158 -3.3 0.213 - - - - - - - - 25.38
17042 449.5 8.1 1131 17052 roll 0.48 - - 3348 - 2.22 0.068 3705 633.8 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - 26.22 -
17075 446.7 8.4 1134 17085 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2292 -651.2 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - 26.25 -
17386 420.3 8.8 1165 17395 roll 0.48 - - 3366 - 2.15 0.057 898 -648.4 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - 26.25 -
17419 417.2 8.9 1168 17427 done 0.48 - - 3365 - 2.15 0.057 2299 651.6 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - 26.25 -
17728 387.7 9.6 1199 17737 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.068 3709 635.1 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - 26.25 -
17802 380.0 11.0 1206 17810 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2297 -636.0 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - 26.30 -
18111 348.3 10.1 1237 18112 done 0.48 - - 3376 - - - 2295 - 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18413 318.1 10.3 1267 18419 done 0.48 - - 3376 - - - 2295 - 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18724 287.0 9.9 1298 18730 done 0.48 - - 3376 - - - 2295 - 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - - -
19032 257.6 9.1 1329 19042 roll 0.48 - - 3376 - 2.20 0.067 3705 640.9 155.8 - - 2157 - - - - - - - - - 26.32 -
19065 254.0 9.9 1332 19076 done 0.48 0.15 0.164 3347 -193.3 2.15 0.050 2297 -654.9 155.8 - - 2157 - - - - - - - - 26.23 26.34 -
19377 232.8 6.2 1363 19409 roll 0.49 - - 3355 - 2.22 0.057 888 -634.7 185.5 26.85 0.753 2037 -4.5 0.145 - - - - - - - 25.89 25.24
19448 227.9 6.7 1370 19467 done 0.50 - - 3355 - 2.17 0.055 2296 648.8 201.5 14.18 0.712 1972 -4.6 0.154 - - - - - - - 25.94 25.06
19768 203.3 8.2 1402 19777 roll 0.50 - - 3355 - 2.25 0.067 3717 631.6 201.5 - - 1966 - - - - - - - - - 25.89 -
19811 199.3 9.4 1406 19821 done 0.50 - - 3365 - 2.20 0.049 2299 -644.5 201.5 - - 1965 - - - - - - - - - 25.94 -
20121 170.5 9.7 1437 20130 roll 0.50 - - 3375 - 2.17 0.057 897 -646.1 201.5 - - 1964 - - - - - - - - - 26.01 -
20166 166.3 9.7 1441 20174 done 0.50 - - 3375 - 2.20 0.055 2310 642.3 201.5 - - 1964 - - - - - - - - - 26.03 -
20474 137.1 9.1 1472 20484 roll 0.50 - - 3375 - 2.25 0.067 3718 625.8 201.5 - - 1964 - - - - - - - - - 26.07 -
20508 133.6 10.2 1475 20516 done 0.50 - - 3385 - 2.17 0.049 2295 -655.8 201.5 - - 1964 - - - - - - - - - 26.11 -
20817 101.5 10.8 1506 20827 roll 0.50 - - 3396 - 2.15 0.056 892 -652.6 201.5 - - 1963 - - - - - - - - - 26.13 -
20840 98.9 10.8 1508 20848 done 0.50 0.10 0.124 3361 -350.0 2.22 0.055 2296 632.4 201.5 - - 1963 - - - - - - - - 26.06 26.14 -
21163 74.5 6.3 1569 21191 roll 0.51 - - 3361 - 2.28 0.065 3709 619.7 228.0 22.02 0.647 1862 -4.6 0.056 - - - - - - - 25.85 25.28
21225 69.4 9.0 1579 21233 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.047 2301 -634.2 228.0 - - 1861 - - - - - - - - - 25.93 -
21560 44.2 6.0 1644 21594 done 0.52 - - 3368 - - - 2299 - 262.9 28.98 0.628 1722 -4.8 0.036 - - - - - - - - 25.08
21956 22.6 6.0 1724 21991 roll 0.54 - - 3368 - 2.33 0.064 3719 609.4 297.3 27.62 0.609 1581 -5.1 0.020 - - - - - - - 25.51 25.00
22027 18.6 5.6 1736 22069 done 0.56 - - 3368 - 2.28 0.046 2297 -623.7 341.5 36.17 0.601 1400 -5.0 0.016 - - - - - - - 25.63 24.68
22225 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22225 begin surface coast
22278 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22279 begin surface
SM 1.43 - - - - -9.46 8.43 0.029 134 -383.6 0.20 0.076 2158 -695.0 344.65 - - 1389 - - - - - - - -