NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 206 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.26 of 350.00 AH used of 24V (84.21% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -77.0 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 606.14 (beyond SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 83 - - - 1884 - -107.1 -71.05 - 3378 - - - - - - - - 14.50 13.04 14.49
113 2.8 -5.2 2 134 roll -0.39 14.07 0.374 3244 224.7 2.58 0.093 3315 554.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.04 14.26 14.21
367 65.4 -16.1 51 374 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.093 1893 -557.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.36 14.28 14.42
580 95.7 -13.8 62 584 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.64
760 118.6 -12.5 68 763 done -0.39 - - 3246 - - - 1895 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
940 139.3 -11.7 74 943 done -0.39 - - 3245 - - - 1894 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.65
1120 159.2 -10.8 80 1123 done -0.39 - - 3246 - - - 1892 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.67
1300 177.2 -9.8 86 1303 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.66
1481 193.9 -9.3 92 1489 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 491 -554.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.34 14.69
1514 197.3 -10.5 97 1523 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.093 1898 562.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.52
1700 215.4 -9.8 104 1703 done -0.39 - - 3244 - - - 1897 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.71
1880 233.2 -9.9 110 1889 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.107 3322 558.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.70
1909 236.2 -9.9 114 1918 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.091 1905 -560.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.54
2139 258.9 -9.9 122 2147 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.106 3317 553.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
2178 262.9 -10.3 128 2186 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.093 1888 -560.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
2517 295.4 -9.5 139 2520 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
2817 324.0 -9.5 144 2820 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
3117 352.3 -9.4 149 3120 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
3417 380.3 -9.4 154 3420 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.73
3717 408.4 -9.4 159 3720 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
4017 437.1 -9.6 164 4020 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
4317 465.9 -9.6 169 4320 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.73
4617 494.9 -9.7 174 4625 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.112 476 -558.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
4696 503.4 -10.5 188 4704 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1900 562.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.54
5055 537.3 -9.4 203 5059 done -0.39 - - 3246 - - - 1900 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
5355 566.5 -9.7 208 5358 done -0.39 - - 3247 - - - 1900 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.73
5655 594.8 -9.4 213 5662 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.111 3322 551.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.73
5683 597.4 -8.7 217 5691 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.096 1902 -556.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
6033 628.7 -9.1 230 6036 done -0.39 - - 3246 - - - 1902 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
6333 655.5 -8.9 235 6336 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
6632 681.9 -8.8 240 6639 roll -0.39 - - 3244 - 2.60 0.110 3321 545.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.70 14.29 14.71
6676 685.5 -7.7 247 6684 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.098 1890 -554.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.52
7010 714.3 -8.6 257 7013 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.71 14.72
7310 739.4 -8.4 262 7313 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
7611 763.8 -8.1 267 7614 done -0.39 - - 3246 - - - 1889 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.75
7910 787.2 -7.8 272 7913 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
8211 809.9 -7.6 277 8214 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.71
8510 832.3 -7.4 282 8513 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
8810 854.2 -7.3 287 8814 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
9110 875.9 -7.2 292 9113 done -0.39 - - 3246 - - - 1886 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
9410 897.6 -7.2 297 9413 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.69
9710 918.4 -6.9 302 9713 done -0.39 - - 3246 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
10010 939.6 -7.1 307 10014 done -0.39 - - 3246 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
10310 961.4 -7.3 312 10314 done -0.39 - - 3247 - - - 1886 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
10610 983.6 -7.4 317 10613 done -0.39 - - 3246 - - - 1891 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
10725 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10725 begin apogee
10737 992.5 -7.4 319 10827 done -0.16 0.30 0.174 3338 306.7 - - 2262 - - 84.90 1.922 2942 -4.9 0.481 - - - - - - 14.26 13.93 13.23
10830 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10831 begin climb
10836 995.7 - 320 10945 roll 0.39 0.50 0.115 3514 352.0 2.75 0.116 3660 508.4 107.1 90.03 1.865 2500 -4.9 0.493 - - - - - - 13.95 13.68 13.07
10981 990.9 7.2 347 10992 done 0.39 - - 3515 - 2.65 0.097 2254 -530.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.98 13.88 14.00
11343 964.4 7.6 361 11354 roll 0.39 - - 3515 - 2.60 0.111 838 -544.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.14 14.47
11415 958.3 7.9 373 11426 done 0.39 - - 3515 - 2.53 0.096 2244 555.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.31 14.18 14.33
11788 928.7 8.0 390 11799 roll 0.39 - - 3514 - 2.60 0.110 3663 545.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.27 14.59
11899 919.4 8.8 409 11910 done 0.39 - - 3520 - 2.58 0.097 2246 -549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
12241 893.6 7.5 419 12251 done 0.39 - - 3515 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.64
12537 871.9 7.2 424 12547 done 0.39 - - 3514 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
12836 851.4 6.8 429 12847 done 0.40 - - 3514 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
13136 830.6 7.0 434 13148 roll 0.40 - - 3515 - 2.58 0.112 841 -545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.69
13209 825.3 7.4 446 13221 done 0.40 - - 3514 - 2.53 0.102 2247 555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.53
13583 799.2 7.1 463 13594 roll 0.40 - - 3514 - 2.60 0.112 3665 545.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.37 14.71
13719 788.3 7.2 487 13730 done 0.40 - - 3515 - 2.58 0.099 2253 -547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.56
14091 761.7 7.2 504 14102 roll 0.40 - - 3518 - 2.58 0.110 820 -555.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.72
14167 756.0 7.5 517 14178 done 0.40 - - 3518 - 2.55 0.097 2258 563.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
14535 729.6 7.2 533 14546 roll 0.40 - - 3523 - 2.58 0.114 3662 544.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.71
14601 724.5 7.6 544 14613 done 0.40 - - 3520 - 2.58 0.099 2252 -546.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
14908 703.6 6.8 550 14918 done 0.41 - - 3518 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
15208 684.6 6.3 555 15219 roll 0.43 - - 3523 - 2.60 0.112 820 -550.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.72
15265 681.0 6.4 564 15276 done 0.45 - - 3518 - 2.55 0.096 2258 563.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.55
15597 660.9 6.1 572 15607 done 0.48 - - 3519 - - - 2257 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
15893 642.5 6.1 577 15904 roll 0.50 0.08 0.160 3580 762.5 2.60 0.111 3666 541.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.49
16023 630.0 10.3 600 16035 done 0.50 - - 3585 - 2.58 0.100 2239 -553.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
16329 600.0 9.9 606 16340 done 0.50 - - 3583 - - - 2239 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
16629 569.6 10.2 611 16640 roll 0.50 - - 3596 - 2.53 0.110 842 -552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.72
16686 563.4 10.9 620 16697 done 0.50 0.15 0.241 3560 -240.0 2.50 0.096 2245 561.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.37 14.47
17018 534.9 8.5 628 17029 done 0.50 - - 3560 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
17313 512.5 7.4 633 17325 roll 0.50 - - 3560 - 2.62 0.110 3667 542.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
17386 506.7 8.3 645 17397 done 0.50 - - 3567 - 2.55 0.096 2253 -554.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.53
17758 478.6 7.5 662 17770 roll 0.50 - - 3570 - 2.55 0.109 841 -553.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
17835 472.8 7.7 675 17847 done 0.50 - - 3570 - 2.55 0.096 2269 560.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
18203 445.7 7.4 691 18214 roll 0.50 - - 3570 - 2.55 0.108 3663 546.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.33 14.71
18418 426.8 8.6 731 18429 done 0.50 - - 3585 - 2.55 0.093 2248 -554.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
18775 398.1 8.1 744 18786 done 0.50 - - 3580 - - - 2249 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
19070 372.8 8.5 749 19082 roll 0.50 - - 3580 - 2.62 0.112 3662 539.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.71
19181 362.9 9.6 768 19192 done 0.50 - - 3583 - 2.55 0.095 2254 -552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.54
19522 336.5 7.5 778 19533 done 0.50 - - 3582 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
19819 314.5 7.3 783 19830 roll 0.50 - - 3586 - 2.58 0.108 831 -551.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.72
19938 305.6 7.3 804 19949 done 0.50 - - 3586 - 2.53 0.094 2253 562.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
20266 282.9 6.9 812 20277 roll 0.50 - - 3587 - 2.58 0.109 3659 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
20380 273.9 8.1 832 20392 done 0.50 0.17 0.248 3555 -188.2 2.58 0.095 2235 -551.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.35 14.46
20719 253.2 6.1 841 20730 roll 0.53 - - 3557 - 2.50 0.108 841 -557.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.32 14.71
20776 249.3 6.7 850 20788 done 0.54 - - 3555 - 2.50 0.092 2258 566.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
21104 227.4 6.7 863 21116 roll 0.55 - - 3557 - 2.58 0.110 3663 544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.71
21235 217.7 7.4 886 21248 done 0.55 - - 3570 - 2.53 0.094 2254 -556.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
21421 205.7 6.6 893 21432 roll 0.56 - - 3570 - 2.55 0.107 835 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.70
21524 198.6 7.3 910 21536 done 0.56 - - 3570 - 2.53 0.093 2264 564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 14.36 14.54
21703 185.3 7.2 917 21716 roll 0.56 - - 3570 - 2.50 0.106 3649 554.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.33 14.69
21873 174.0 6.4 947 21884 done 0.58 - - 3579 - 2.55 0.094 2235 -554.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.47
22100 160.6 5.9 959 22111 done 0.61 - - 3579 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22276 150.7 5.5 965 22286 done 0.65 - - 3579 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22456 141.2 5.3 971 22500 roll 0.67 - - 3581 - 2.67 0.107 3660 533.3 152.3 33.58 0.908 2319 -5.3 0.155 - - - - - - 14.69 14.33 13.93
22536 136.5 7.1 981 22547 done 0.67 - - 3582 - 2.53 0.093 2255 -555.3 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
22748 122.5 6.7 990 22760 roll 0.68 0.08 0.160 3653 887.5 2.55 0.103 838 -555.7 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.35 14.28 14.39
22801 117.5 9.7 998 22813 done 0.68 0.12 0.236 3619 -283.3 2.50 0.093 2245 562.8 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.16 14.29 14.38
23020 100.9 7.5 1008 23030 done 0.68 - - 3619 - - - 2245 - 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
23195 87.5 7.2 1014 23205 done 0.68 - - 3619 - - - 2246 - 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.66
23375 75.9 5.8 1020 23386 roll 0.71 - - 3619 - 2.58 0.104 3661 548.4 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.65 14.31 14.66
23427 72.9 5.4 1028 23438 done 0.75 - - 3623 - 2.55 0.090 2236 -558.8 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
23644 64.7 3.6 1038 23716 roll 0.79 - - 3622 - 2.62 0.103 3663 544.7 234.5 59.70 0.796 1981 -5.6 0.086 - - - - - - 14.66 14.24 13.88
23754 58.8 8.3 1058 23766 done 0.79 - - 3626 - 2.55 0.090 2254 -552.5 234.5 - - 1978 - - - - - - - - 14.35 14.25 14.38
23972 41.9 7.8 1068 23983 roll 0.79 - - 3625 - 2.60 0.106 3664 542.3 234.5 - - 1978 - - - - - - - - 14.53 14.26 14.56
24103 32.0 6.7 1091 24115 done 0.81 - - 3625 - 2.55 0.089 2252 -553.7 234.5 - - 1975 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.40
24288 21.1 6.1 1098 24300 roll 0.83 - - 3636 - 2.55 0.103 830 -557.6 234.5 - - 1978 - - - - - - - - 14.61 14.30 14.62
24526 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
24526 begin surface
SM 1.09 - - - - -10.26 10.27 0.074 95 9.3 1.95 0.089 1900 709.7 604.17 - - 477 - - - - - - - -