NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 204 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.39 of 150.00 AH used of 24V (80.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.61 of 100.00 AH used of 10V (75.39% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 305.89, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 128 - - - 2177 - -146.0 -59.65 - 2796 - - - - - - - - - - -
83 3.4 -4.0 10 117 roll -0.48 11.35 0.222 3025 255.2 2.33 0.073 3582 603.0 -146.0 -12.18 - 3393 -49.0 - - - - - - - 25.12 25.51 25.98
316 51.4 -13.2 52 324 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.044 2162 -631.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
640 97.5 -11.9 113 648 roll -0.48 - - 3024 - 2.15 0.050 769 -647.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.75 -
676 102.0 -12.5 119 683 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.050 2177 648.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
996 139.5 -11.2 159 1002 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.062 3587 635.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
1050 144.7 -11.3 162 1058 done -0.48 0.08 0.118 3042 462.5 2.22 0.044 2167 -639.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.71 25.91 -
1359 174.4 -9.4 183 1360 done -0.48 - - 3043 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1662 202.2 -9.0 203 1663 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1961 229.3 -9.1 218 1962 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2262 256.2 -9.2 233 2267 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.063 3585 631.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
2304 260.1 -9.4 235 2308 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.044 2165 -654.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
2616 290.2 -9.2 251 2622 roll -0.48 - - 3033 - 2.15 0.052 769 -649.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
2664 294.0 -9.5 253 2668 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.052 2179 649.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.98 -
2972 325.1 -9.8 268 2977 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.064 3580 636.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
2994 326.9 -9.7 269 2998 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.045 2177 -652.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
3307 358.6 -10.2 285 3308 done -0.48 - - 3014 - - - 2173 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3607 388.7 -10.0 300 3608 done -0.48 - - 3014 - - - 2172 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3906 419.3 -10.0 312 3907 done -0.48 - - 3014 - - - 2173 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4206 448.8 -9.7 322 4208 done -0.48 - - 3014 - - - 2172 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4507 476.6 -9.0 332 4511 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.054 764 -640.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.98 -
4532 476.6 -9.0 332 4540 done -0.48 0.12 0.146 3040 216.7 2.17 0.054 2173 649.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.86 25.99 -
4839 500.8 -6.9 343 4845 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3582 626.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.91 -
4887 502.9 -6.9 344 4891 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.047 2165 -653.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.08 -
5194 526.8 -7.3 354 5199 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.066 3585 622.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.90 -
5217 526.8 -7.3 354 5223 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2167 -653.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.07 -
5525 553.9 -8.6 365 5526 done -0.48 - - 3021 - - - 2164 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5824 580.6 -8.9 375 5829 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.067 3592 620.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
5854 583.4 -9.0 376 5860 done -0.48 0.12 0.131 3046 291.7 2.20 0.048 2164 -649.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.92 26.06 -
6184 608.1 -7.3 387 6190 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.067 3581 629.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
6222 610.6 -7.4 388 6225 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.048 2174 -648.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.06 -
6544 634.8 -7.2 399 6549 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.067 3585 627.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.88 -
6574 637.2 -7.4 400 6579 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.048 2175 -649.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.06 -
6905 662.3 -7.5 411 6906 done -0.48 - - 3028 - - - 2172 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7204 684.1 -7.2 421 7210 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.068 3588 629.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.87 -
7242 686.4 -7.4 422 7246 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.049 2175 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.05 -
7560 713.8 -8.5 433 7566 roll -0.48 - - 3008 - 2.22 0.067 3578 632.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.86 -
7602 716.4 -8.6 434 7607 done -0.48 0.12 0.131 3044 300.0 2.17 0.049 2165 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
7916 739.7 -7.0 445 7922 roll -0.48 - - 3036 - 2.30 0.068 3584 617.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.85 -
7948 741.7 -6.9 446 7952 done -0.48 - - 3036 - 2.20 0.050 2168 -643.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.03 -
8276 765.5 -7.0 457 8277 done -0.48 - - 3036 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8576 785.8 -6.7 467 8581 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.069 3581 628.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.84 -
8608 788.0 -6.8 468 8612 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.050 2170 -650.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
8931 810.3 -6.7 479 8932 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9231 830.3 -6.8 489 9237 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.069 3581 628.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.84 -
9274 832.2 -6.7 490 9278 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.049 2168 -651.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.03 -
9586 855.4 -7.1 501 9592 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.069 3580 627.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.83 -
9616 857.6 -7.1 502 9622 done -0.48 0.08 0.111 3036 362.5 2.17 0.049 2169 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.84 26.03 -
9946 877.6 -6.2 513 9952 roll -0.48 - - 3029 - 2.28 0.070 3588 622.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.82 -
9984 879.5 -6.3 514 9988 done -0.48 - - 3029 - 2.20 0.050 2164 -647.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.02 -
10302 903.3 -7.5 525 10307 roll -0.48 - - 3019 - 2.33 0.069 3594 613.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.81 -
10339 905.8 -7.7 526 10343 done -0.48 - - 3019 - 2.20 0.047 2166 -649.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.03 -
10661 933.0 -8.4 537 10667 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.068 3582 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.81 -
10691 935.6 -8.4 538 10698 done -0.48 0.08 0.110 3038 362.5 2.20 0.050 2157 -647.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.83 26.01 -
11022 958.8 -6.9 549 11027 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.069 3580 624.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.79 -
11074 960.9 -6.9 550 11081 done -0.48 - - 3029 - 2.20 0.050 2168 -641.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.00 -
11382 984.5 -7.1 561 11383 done -0.48 - - 3030 - - - 2168 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11468 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11468 begin apogee
11475 990.9 -7.0 564 11607 done -0.22 0.28 0.113 3125 339.3 - - 2311 - - 127.35 1.182 2794 -4.6 0.420 - - - - - - 25.86 - 23.58
11611 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11611 begin climb
11614 994.7 - 568 11753 done 0.48 0.65 0.080 3347 341.5 - - 2310 - 146.0 135.95 1.149 2198 -4.4 0.410 - - - - - - 24.51 - 22.75
12041 962.6 9.2 583 12042 done 0.48 - - 3347 - - - 2310 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12341 935.4 9.0 593 12347 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.070 3721 605.6 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.25 -
12379 932.5 9.2 594 12383 done 0.48 - - 3357 - 2.28 0.051 2309 -619.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.39 -
12696 900.6 9.8 605 12697 done 0.48 - - 3357 - - - 2303 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12996 869.8 10.4 615 13002 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.070 3707 610.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
13040 866.4 10.6 616 13044 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.052 2293 -628.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
13352 830.0 11.1 627 13358 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.069 3709 607.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.65 -
13390 826.5 11.2 628 13394 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.052 2299 -635.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.78 -
13707 789.5 11.0 639 13709 done 0.48 - - 3378 - - - 2294 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14007 757.4 10.6 649 14013 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.070 3706 613.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
14050 754.2 10.6 650 14055 done 0.48 0.15 0.155 3349 -193.3 2.22 0.051 2290 -637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.62 25.86 -
14363 724.9 8.5 661 14364 done 0.48 - - 3349 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14663 699.3 8.5 671 14668 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.069 3704 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
14686 699.3 8.5 671 14693 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.052 2297 -639.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
14994 670.1 8.7 682 14995 done 0.48 - - 3357 - - - 2293 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15293 642.7 9.3 692 15299 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.070 3712 617.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
15336 639.5 9.5 693 15340 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.052 2302 -635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
15653 606.2 10.1 704 15659 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.069 3699 620.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
15686 602.8 10.3 705 15690 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.051 2292 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
16008 568.5 10.0 716 16014 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3706 614.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16046 565.3 10.2 717 16051 done 0.48 0.15 0.151 3348 -193.3 2.20 0.051 2298 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.70 25.94 -
16364 539.5 7.4 728 16370 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.070 3710 613.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16394 536.9 7.6 729 16400 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.051 2292 -638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
16724 510.3 8.2 740 16726 done 0.48 - - 3355 - - - 2287 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17024 484.7 8.8 750 17026 done 0.48 - - 3355 - - - 2287 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17324 458.8 8.5 760 17330 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.069 3713 612.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
17377 456.0 8.7 761 17385 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.051 2289 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
17684 426.7 8.5 772 17685 done 0.48 - - 3365 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17984 401.8 8.2 782 17986 done 0.48 - - 3365 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18294 376.9 7.9 797 18300 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.070 3702 621.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
18347 373.2 8.7 799 18354 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.051 2289 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
18656 343.9 9.2 815 18657 done 0.48 - - 3375 - - - 2283 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18955 317.2 8.8 830 18961 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3706 618.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
19057 306.9 10.4 835 19062 done 0.48 0.15 0.148 3345 -200.0 2.20 0.050 2293 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.73 25.98 -
19371 285.3 6.5 851 19390 done 0.49 - - 3346 - - - 2287 - 167.3 17.12 0.741 2111 -4.1 0.173 - - - - - - - - 25.12
19690 263.1 7.1 867 19702 roll 0.49 - - 3353 - 2.20 0.058 893 -633.6 173.8 6.62 0.627 2085 -3.9 0.178 - - - - - - - 25.92 25.02
19729 260.6 7.2 868 19739 done 0.49 - - 3354 - 2.20 0.057 2295 637.3 177.8 5.15 0.569 2068 -3.3 0.163 - - - - - - - 25.84 25.01
20040 236.6 7.7 883 20046 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.068 3717 618.3 177.8 - - 2065 - - - - - - - - - 25.72 -
20073 235.0 7.8 884 20080 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.050 2296 -640.1 177.8 - - 2065 - - - - - - - - - 25.85 -
20380 207.6 8.4 900 20381 done 0.49 - - 3363 - - - 2291 - 177.8 - - 2065 - - - - - - - - - - -
20691 182.3 7.8 919 20692 done 0.49 - - 3364 - - - 2291 - 177.8 - - 2065 - - - - - - - - - - -
20992 160.0 6.8 939 21012 roll 0.50 - - 3364 - 2.35 0.068 3706 602.1 192.4 13.30 0.651 2009 -4.2 0.112 - - - - - - - 25.91 25.17
21038 156.6 7.3 942 21042 done 0.50 - - 3373 - 2.20 0.050 2302 -638.2 192.8 - - 2008 - - - - - - - - - 25.92 -
21345 133.4 7.6 962 21347 done 0.50 - - 3373 - - - 2297 - 192.8 - - 2005 - - - - - - - - - - -
21647 110.5 7.4 998 21654 roll 0.50 - - 3384 - 2.20 0.056 891 -639.1 192.8 - - 2004 - - - - - - - - - 25.82 -
21672 108.6 7.9 1002 21679 done 0.50 - - 3383 - 2.20 0.055 2300 640.5 192.8 - - 2004 - - - - - - - - - 25.84 -
21985 85.1 7.6 1063 21991 roll 0.50 - - 3384 - 2.25 0.067 3710 626.7 192.8 - - 2004 - - - - - - - - - 25.79 -
22025 81.8 9.0 1070 22032 done 0.50 0.15 0.143 3353 -206.7 2.20 0.047 2291 -645.0 192.8 - - 2004 - - - - - - - - 25.73 25.94 -
22346 64.8 4.7 1131 22409 roll 0.52 - - 3356 - 2.30 0.055 891 -608.7 262.1 56.75 0.618 1725 -4.9 0.056 - - - - - - - 25.45 24.89
22466 57.9 5.8 1151 22505 done 0.54 - - 3355 - 2.28 0.054 2312 623.2 301.9 32.40 0.581 1562 -5.0 0.054 - - - - - - - 25.51 24.66
22824 32.7 8.3 1217 22831 roll 0.54 - - 3356 - 2.28 0.067 3709 612.7 301.9 - - 1553 - - - - - - - - - 25.47 -
23071 16.0 7.3 1263 23078 done 0.54 - - 3356 - 2.20 0.046 2292 -644.1 301.9 - - 1552 - - - - - - - - - 25.72 -
23234 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23235 begin surface coast
23294 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23295 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.48 8.30 0.028 104 -391.8 0.17 0.076 2173 -700.0 305.89 - - 1546 - - - - - - - -