NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 198 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.58 of 150.00 AH used of 24V (80.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.93 of 100.00 AH used of 10V (76.07% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 443.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.48 - - 110 - - - 2162 - -146.0 -60.55 - 2555 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -5.3 10 124 roll -0.48 11.30 0.216 3024 257.9 2.30 0.076 3585 618.7 -146.0 -20.15 - 3392 -41.5 - - - - - - - 25.08 25.48 25.96
143 14.2 -19.3 19 149 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.043 2175 -649.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.57 -
466 74.6 -15.0 80 475 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 773 -637.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
514 81.6 -14.0 88 523 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.050 2176 632.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.70 -
848 126.2 -12.7 145 854 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.061 3582 639.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
878 129.9 -12.4 147 884 done -0.48 0.10 0.114 3038 350.0 2.12 0.042 2169 -666.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.65 25.87 -
1194 160.8 -9.4 168 1195 done -0.48 - - 3038 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1492 189.0 -9.6 188 1497 roll -0.48 - - 3029 - 2.28 0.063 3588 623.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.81 -
1523 192.1 -9.7 190 1528 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.043 2171 -659.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.97 -
1832 224.2 -10.4 207 1838 roll -0.48 - - 3029 - 2.12 0.049 771 -660.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
1865 226.5 -10.7 208 1873 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.050 2181 649.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
2173 263.1 -11.6 224 2178 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.063 3582 636.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.86 -
2247 270.2 -11.9 227 2254 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.043 2165 -659.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.02 -
2553 307.4 -11.2 243 2554 done -0.48 - - 3011 - - - 2163 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2852 340.2 -11.1 258 2858 roll -0.48 - - 3001 - 2.28 0.064 3588 625.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
2875 342.4 -11.1 259 2880 done -0.48 0.15 0.129 3044 286.7 2.15 0.044 2174 -657.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.85 26.04 -
3189 371.1 -9.0 275 3194 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.065 3589 628.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
3216 372.9 -9.1 276 3220 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.045 2172 -659.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.06 -
3524 401.3 -8.7 291 3529 roll -0.48 - - 3036 - 2.12 0.053 770 -661.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.96 -
3547 401.3 -8.7 291 3554 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.053 2176 647.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.97 -
3853 430.6 -8.7 302 3859 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.065 3582 633.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.90 -
3956 438.9 -9.1 305 3960 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.045 2174 -654.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.08 -
4274 469.4 -9.4 316 4279 roll -0.48 - - 3017 - 2.12 0.052 774 -660.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.98 -
4306 472.3 -9.4 317 4311 done -0.48 0.12 0.142 3043 216.7 2.17 0.054 2174 645.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.85 25.98 -
4629 496.7 -7.4 328 4634 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3596 623.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
4691 501.5 -7.6 330 4695 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.045 2168 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
5014 527.4 -8.0 341 5015 done -0.48 - - 3034 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5314 552.0 -8.3 351 5319 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.067 3592 625.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.89 -
5344 554.7 -8.4 352 5350 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.046 2161 -659.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.08 -
5674 584.9 -9.3 363 5675 done -0.48 - - 3025 - - - 2159 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
5974 611.6 -8.6 373 5979 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3578 630.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.89 -
6017 614.3 -8.6 374 6021 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.046 2168 -655.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.08 -
6330 642.9 -8.6 385 6331 done -0.48 - - 3014 - - - 2165 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6629 667.5 -8.0 395 6635 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3590 625.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.88 -
6672 669.9 -8.0 396 6677 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.17 0.047 2167 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.91 26.08 -
6986 690.5 -6.1 407 6992 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3581 628.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.88 -
7039 692.3 -6.1 408 7047 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2172 -655.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.07 -
7347 714.3 -7.0 419 7352 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.068 3586 620.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.86 -
7389 716.5 -7.1 420 7394 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.047 2165 -654.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.07 -
7702 743.1 -8.4 431 7707 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.067 3586 623.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
7745 745.9 -8.6 432 7749 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.047 2165 -654.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.06 -
8057 776.2 -9.3 443 8063 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.067 3584 622.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.85 -
8080 776.2 -9.3 443 8087 done -0.48 0.15 0.127 3045 286.7 2.17 0.047 2163 -654.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.86 26.05 -
8388 800.8 -7.0 454 8393 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.069 3588 625.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
8435 803.0 -7.2 455 8439 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2168 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.06 -
8742 826.8 -7.4 465 8748 roll -0.48 - - 3028 - 2.30 0.069 3595 620.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
8772 829.1 -7.5 466 8778 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.047 2167 -649.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.05 -
9103 853.7 -7.3 477 9108 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.069 3581 628.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
9156 855.9 -7.3 478 9162 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.048 2176 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.04 -
9462 881.5 -7.7 489 9468 roll -0.48 - - 3008 - 2.22 0.069 3582 633.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.83 -
9526 886.6 -8.0 491 9533 done -0.48 0.12 0.133 3043 291.7 2.15 0.048 2177 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.87 26.04 -
9853 908.2 -6.5 502 9858 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.070 3603 625.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.82 -
9882 910.2 -6.5 503 9888 done -0.48 - - 3035 - 2.22 0.048 2165 -647.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.03 -
10212 933.1 -6.9 514 10218 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.070 3585 622.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.82 -
10246 935.2 -6.9 515 10250 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 2169 -652.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.03 -
10568 959.3 -7.4 526 10573 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.069 3583 620.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.81 -
10621 961.6 -7.4 527 10627 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.048 2166 -653.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.03 -
10928 986.5 -7.4 538 10934 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.069 3585 617.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.80 -
10971 988.8 -7.4 539 10976 done -0.48 0.12 0.133 3042 291.7 2.17 0.048 2171 -651.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 25.86 26.02 -
10980 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10981 begin apogee
10988 990.7 -7.4 540 11120 done -0.22 0.22 0.115 3123 368.2 - - 2312 - - 126.68 1.184 2793 -4.6 0.419 - - - - - - 25.95 - 23.58
11123 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11123 begin climb
11126 994.1 - 544 11270 roll 0.48 0.65 0.081 3344 340.0 2.50 0.067 3698 554.4 146.0 134.70 1.151 2198 -4.4 0.410 - - - - - - 24.52 23.53 22.77
11292 984.8 7.1 550 11305 done 0.48 - - 3355 - 2.38 0.048 2309 -583.6 151.6 6.03 0.848 2176 -3.6 0.456 - - - - - - - 23.93 23.05
11614 950.2 10.4 561 11615 done 0.48 - - 3355 - - - 2309 - 151.6 - - 2170 - - - - - - - - - - -
11914 919.0 10.4 571 11919 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3694 602.2 151.6 - - 2168 - - - - - - - - - 25.30 -
11943 915.6 10.6 572 11949 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2304 -626.1 151.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.43 -
12274 879.7 10.6 583 12275 done 0.48 - - 3365 - - - 2297 - 151.6 - - 2167 - - - - - - - - - - -
12574 847.8 10.7 593 12579 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3705 612.2 151.6 - - 2166 - - - - - - - - - 25.60 -
12634 840.7 11.2 595 12640 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2297 -634.2 151.6 - - 2166 - - - - - - - - - 25.75 -
12964 804.7 10.8 606 12965 done 0.48 - - 3376 - - - 2292 - 151.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
13264 773.5 10.2 616 13270 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.070 3701 612.6 151.6 - - 2165 - - - - - - - - - 25.71 -
13303 770.1 10.4 617 13310 done 0.48 0.15 0.155 3347 -186.7 2.20 0.050 2297 -638.2 151.6 - - 2165 - - - - - - - - 25.60 25.85 -
13624 741.7 8.2 628 13630 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.070 3706 612.6 151.6 - - 2166 - - - - - - - - - 25.74 -
13654 738.9 8.4 629 13659 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2292 -636.9 151.6 - - 2165 - - - - - - - - - 25.88 -
13984 709.3 9.1 640 13989 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.069 3697 616.2 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - 25.76 -
14016 706.2 9.3 641 14020 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2290 -639.5 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - 25.91 -
14339 674.0 9.9 652 14344 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.069 3702 619.3 151.6 - - 2165 - - - - - - - - - 25.76 -
14407 667.2 10.6 654 14411 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.050 2295 -639.5 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - 25.93 -
14724 632.0 10.8 665 14729 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3710 615.2 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - 25.79 -
14754 628.6 11.0 666 14760 done 0.48 0.10 0.132 3353 -220.0 2.20 0.050 2297 -642.3 151.6 - - 2164 - - - - - - - - 25.70 25.94 -
15084 598.5 9.0 677 15085 done 0.48 - - 3353 - - - 2292 - 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
15384 570.8 9.2 687 15389 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.070 3702 618.4 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - 25.80 -
15416 567.7 9.4 688 15421 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.050 2288 -642.7 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - 25.97 -
15739 536.2 9.6 699 15740 done 0.48 - - 3361 - - - 2282 - 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
16039 507.6 9.5 709 16044 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.068 3703 617.8 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - 25.82 -
16087 504.5 9.6 710 16091 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.050 2291 -641.8 151.6 - - 2163 - - - - - - - - - 25.98 -
16394 472.5 9.7 720 16395 done 0.48 - - 3371 - - - 2284 - 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
16694 444.9 9.0 730 16700 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.069 3711 620.4 151.6 - - 2164 - - - - - - - - - 25.82 -
16732 442.1 9.1 731 16737 done 0.48 0.12 0.156 3350 -175.0 2.20 0.050 2298 -642.3 151.6 - - 2164 - - - - - - - - 25.78 25.99 -
17051 417.7 7.3 742 17056 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.069 3695 620.9 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.82 -
17088 415.3 7.5 743 17092 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2292 -646.5 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.99 -
17405 389.1 8.0 756 17411 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.068 3706 620.2 153.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.82 -
17438 387.2 8.3 757 17446 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2298 -640.0 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 26.00 -
17745 359.2 8.6 773 17751 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.068 3700 623.1 153.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.82 -
17785 355.5 9.0 775 17791 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.049 2303 -643.8 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 26.00 -
18105 326.9 8.8 791 18106 done 0.48 - - 3377 - - - 2298 - 153.2 - - 2164 - - - - - - - - - - -
18406 300.6 8.7 806 18411 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3706 625.8 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.82 -
18446 296.7 9.2 808 18452 done 0.48 0.10 0.132 3354 -230.0 2.17 0.048 2296 -649.8 153.2 - - 2164 - - - - - - - - 25.74 26.01 -
18766 272.0 7.3 824 18771 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.068 3709 619.7 154.4 - - 2163 - - - - - - - - - 25.82 -
18814 268.8 7.8 826 18818 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.049 2288 -645.9 154.4 - - 2163 - - - - - - - - - 26.01 -
19120 243.5 8.1 841 19126 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.067 3711 618.7 154.4 - - 2164 - - - - - - - - - 25.82 -
19160 239.8 8.6 843 19166 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.049 2297 -642.7 154.4 - - 2164 - - - - - - - - - 26.00 -
19481 214.2 7.6 859 19482 done 0.48 - - 3373 - - - 2291 - 154.4 - - 2164 - - - - - - - - - - -
19785 190.2 8.0 876 19786 done 0.48 - - 3373 - - - 2291 - 154.4 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20086 166.4 7.5 896 20087 done 0.48 - - 3373 - - - 2291 - 154.4 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20385 143.0 7.6 916 20391 roll 0.48 - - 3383 - 2.17 0.056 890 -645.6 154.4 - - 2163 - - - - - - - - - 25.91 -
20409 141.9 7.5 917 20417 done 0.48 0.12 0.146 3351 -266.7 2.20 0.054 2302 641.8 154.4 - - 2163 - - - - - - - - 25.77 25.91 -
20719 122.6 5.6 938 20763 roll 0.50 - - 3351 - 2.33 0.067 3705 602.1 199.6 38.78 0.659 1979 -4.7 0.095 - - - - - - - 25.71 25.03
20858 112.2 8.0 958 20865 done 0.50 - - 3358 - 2.20 0.047 2289 -643.6 199.6 - - 1975 - - - - - - - - - 25.71 -
21171 91.1 6.4 1019 21198 roll 0.51 - - 3368 - 2.20 0.053 888 -636.8 222.7 19.58 0.619 1885 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.67 24.98
21232 87.5 6.0 1029 21269 done 0.52 - - 3368 - 2.22 0.054 2301 636.5 256.9 28.98 0.607 1746 -4.8 0.074 - - - - - - - 25.65 24.78
21581 65.8 6.3 1095 21609 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.054 892 -604.7 283.0 21.33 0.597 1638 -5.1 0.060 - - - - - - - 25.46 24.80
21633 62.8 5.5 1103 21678 done 0.55 - - 3369 - 2.25 0.053 2312 631.1 330.5 38.75 0.588 1445 -5.0 0.057 - - - - - - - 25.48 24.58
21990 41.9 5.6 1170 22035 roll 0.57 - - 3369 - 2.33 0.054 904 -604.3 374.4 35.10 0.586 1265 -5.1 0.039 - - - - - - - 25.27 24.66
22049 38.9 4.8 1179 22106 done 0.59 - - 3369 - 2.22 0.052 2299 628.4 440.0 51.97 0.563 1000 -5.1 0.038 - - - - - - - 25.31 24.41
22408 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22408 begin surface coast
22447 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22447 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.46 8.43 0.029 115 -386.0 0.20 0.074 2165 -670.0 443.50 - - 986 - - - - - - - -