NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 197 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.60 of 350.00 AH used of 24V (84.97% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 108 done -0.39 - - 73 - 0.05 2.322 1900 - -107.1 -71.78 - 3378 - - - - - - - - 14.49 13.05 14.52
115 2.5 -4.2 2 140 roll -0.39 14.02 0.371 3248 226.5 2.55 0.096 3318 556.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.03 14.26 14.23
270 51.9 -15.3 30 281 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.093 1908 -557.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.40
472 80.4 -13.4 38 483 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
652 101.8 -12.0 44 663 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.105 481 -559.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.34 14.66
683 105.9 -13.0 48 694 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.090 1915 566.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.52
885 128.4 -10.9 56 896 done -0.39 - - 3248 - - - 1915 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1066 146.9 -10.3 62 1077 roll -0.39 - - 3252 - 2.50 0.104 3306 556.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.71
1113 151.9 -10.4 69 1125 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.094 1904 -560.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.57
1335 176.7 -11.6 80 1346 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
1511 196.7 -11.1 86 1522 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
1691 215.3 -10.1 92 1701 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
1872 233.2 -10.0 98 1883 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.108 3302 553.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.75
1914 237.5 -9.7 104 1925 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.096 1889 -565.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.58
2170 262.8 -10.0 115 2181 done -0.39 - - 3246 - - - 1889 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
2466 292.8 -10.0 120 2476 done -0.39 - - 3248 - - - 1886 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2766 321.9 -9.6 125 2776 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
3067 350.1 -9.4 130 3077 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
3366 378.7 -9.5 135 3377 roll -0.39 - - 3244 - 2.50 0.112 493 -558.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.43 14.79
3403 382.3 -10.3 140 3414 done -0.39 - - 3248 - 2.47 0.096 1896 568.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.61
3754 414.5 -9.1 152 3765 done -0.39 - - 3253 - - - 1890 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.80
4050 440.8 -8.8 157 4061 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.108 3322 566.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.77 14.44 14.78
4102 445.2 -8.3 165 4114 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.095 1896 -563.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
4435 472.4 -8.1 174 4446 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4735 497.3 -8.4 179 4746 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.81
5035 524.7 -9.3 184 5045 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
5335 552.3 -9.1 189 5345 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.77
5636 579.4 -9.0 194 5646 done -0.39 - - 3248 - - - 1893 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5935 604.7 -8.3 199 5945 done -0.39 - - 3247 - - - 1899 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.79
6235 629.6 -8.4 204 6246 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.78
6535 653.9 -8.1 209 6545 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
6835 678.1 -8.1 214 6846 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7135 701.0 -7.5 219 7146 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.81
7435 722.8 -7.2 224 7446 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.111 3304 546.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.77 14.45 14.79
7501 727.6 -7.1 235 7513 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.101 1903 -553.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.43 14.59
7807 750.4 -7.6 241 7818 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.112 3304 543.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.42 14.78
7894 757.5 -7.9 256 7905 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.100 1894 -552.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.59
8256 787.0 -8.3 270 8266 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.75
8551 808.8 -7.2 275 8562 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.112 3308 545.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.40 14.76
8658 815.5 -6.6 293 8669 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.100 1905 -554.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.58
9000 837.5 -6.1 304 9011 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9301 854.2 -5.6 309 9312 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.116 484 -550.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.35 14.76
9358 857.5 -6.1 318 9369 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.099 1899 559.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.59
9686 874.1 -5.0 326 9697 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.112 3322 551.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.37 14.75
9753 877.7 -5.4 337 9766 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.099 1890 -555.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.57
10059 896.0 -6.0 343 10069 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
10359 912.8 -5.5 348 10370 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.115 495 -551.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.73 14.36 14.73
10405 915.8 -3.3 355 10417 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.098 1920 563.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.55 14.40 14.57
10747 936.7 -6.2 365 10760 roll -0.39 - - 3253 - 2.50 0.110 3303 553.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
10796 939.8 -2.0 372 10807 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.100 1902 -553.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.56
11138 961.8 -6.7 382 11149 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
11433 982.5 -6.9 387 11444 roll -0.39 - - 3243 - 2.58 0.116 475 -553.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.75
11490 986.9 -6.7 396 11501 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.098 1898 562.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.53 14.39 14.57
11572 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11572 begin apogee
11583 993.0 -6.8 400 11676 done -0.16 0.30 0.168 3341 310.0 - - 2267 - - 84.50 1.906 2940 -5.0 0.488 - - - - - - 14.32 13.96 13.26
11679 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11679 begin climb
11684 996.1 - 401 11782 done 0.39 0.52 0.113 3527 357.7 - - 2261 - 107.1 89.78 1.875 2503 -4.9 0.486 - - - - - - 13.97 13.74 13.12
12063 977.2 6.4 408 12073 done 0.41 - - 3521 - - - 2261 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.39 14.40 14.40
12358 957.9 6.5 413 12368 done 0.42 - - 3520 - - - 2261 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
12657 938.4 6.6 418 12667 done 0.44 - - 3521 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
12958 918.8 6.5 423 12969 done 0.46 - - 3521 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.65
13257 900.0 6.2 428 13268 done 0.48 - - 3521 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
13557 880.7 6.4 433 13568 roll 0.50 - - 3521 - 2.58 0.116 3660 542.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.37 14.71
13653 872.9 8.2 449 13664 done 0.50 - - 3527 - 2.58 0.099 2236 -551.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
14009 846.4 7.5 462 14021 roll 0.50 - - 3527 - 2.53 0.115 841 -551.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
14115 838.0 7.7 480 14127 done 0.50 - - 3527 - 2.50 0.098 2245 561.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.54
14462 810.8 8.0 491 14473 done 0.50 - - 3527 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
14758 787.2 7.8 496 14769 roll 0.50 - - 3528 - 2.60 0.112 3663 545.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
14825 782.0 8.1 507 14837 done 0.50 - - 3527 - 2.55 0.099 2254 -552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.55
15131 760.4 7.0 513 15142 roll 0.50 - - 3528 - 2.58 0.111 824 -554.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
15213 754.6 7.0 527 15224 done 0.50 - - 3528 - 2.55 0.098 2256 561.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.59
15580 731.5 6.2 542 15591 roll 0.52 - - 3527 - 2.58 0.114 3662 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.39 14.73
15661 725.3 8.1 556 15673 done 0.52 - - 3527 - 2.55 0.100 2253 -552.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.57
16029 704.6 5.8 571 16041 roll 0.55 0.08 0.161 3601 925.0 2.55 0.107 837 -555.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.46 14.38 14.50
16096 699.0 8.1 582 16109 done 0.55 0.10 0.251 3575 -260.0 2.53 0.099 2258 561.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.25 14.40 14.48
16402 673.9 8.2 588 16413 done 0.55 - - 3575 - - - 2259 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
16702 647.2 9.0 593 16713 roll 0.55 - - 3575 - 2.60 0.116 3663 540.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.36 14.73
16857 631.4 10.5 621 16868 done 0.55 - - 3583 - 2.58 0.099 2234 -553.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.55
17213 599.8 8.8 634 17225 roll 0.55 - - 3593 - 2.50 0.109 838 -558.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.36 14.71
17252 596.0 8.9 639 17263 done 0.55 - - 3593 - 2.50 0.096 2246 563.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.55
17604 566.4 8.3 651 17615 roll 0.55 - - 3600 - 2.55 0.109 840 -551.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
17666 560.5 8.8 661 17677 done 0.55 - - 3599 - 2.53 0.096 2262 562.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.57
17988 531.5 9.2 668 17999 roll 0.55 - - 3606 - 2.58 0.112 3663 543.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
18108 519.2 10.6 689 18120 done 0.55 0.12 0.255 3576 -250.0 2.55 0.097 2253 -552.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.38 14.49
18440 493.6 7.6 697 18451 done 0.55 - - 3576 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
18736 471.4 7.5 702 18748 roll 0.55 - - 3576 - 2.60 0.112 3665 543.1 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
18823 463.9 8.5 717 18834 done 0.55 - - 3582 - 2.55 0.096 2250 -554.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.56
19185 436.5 7.7 731 19195 done 0.55 - - 3586 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.75
19480 412.4 8.1 736 19490 done 0.55 - - 3584 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
19781 389.9 7.4 741 19791 done 0.55 - - 3582 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20080 369.0 6.9 746 20090 done 0.55 - - 3582 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
20381 347.1 7.4 751 20392 roll 0.55 - - 3582 - 2.60 0.112 3661 544.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
20477 339.4 8.4 767 20488 done 0.55 - - 3586 - 2.58 0.098 2234 -553.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.52
20834 313.7 7.1 780 20845 roll 0.55 - - 3598 - 2.50 0.107 831 -561.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
20939 305.4 7.9 798 20951 done 0.55 - - 3597 - 2.53 0.096 2248 560.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.57
21286 278.0 7.8 809 21298 roll 0.55 - - 3597 - 2.60 0.111 3664 544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.37 14.75
21383 269.7 8.3 825 21394 done 0.55 0.12 0.247 3575 -183.3 2.55 0.096 2251 -554.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.38 14.47
21736 247.6 6.0 838 21748 roll 0.58 - - 3574 - 2.62 0.112 3665 539.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.75
21838 240.9 6.7 855 21850 done 0.59 - - 3582 - 2.58 0.097 2234 -554.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
22020 228.9 6.6 862 22030 done 0.60 - - 3582 - - - 2233 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.72
22199 216.2 7.1 868 22210 roll 0.60 - - 3591 - 2.53 0.108 837 -551.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
22250 212.5 7.3 876 22262 done 0.60 - - 3591 - 2.50 0.095 2252 566.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.54
22467 197.0 7.3 886 22478 roll 0.60 - - 3597 - 2.55 0.109 3663 553.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.32 14.69
22598 186.3 7.6 909 22610 done 0.60 - - 3601 - 2.55 0.096 2240 -558.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.52
22784 173.0 7.1 916 22795 roll 0.60 - - 3613 - 2.50 0.108 842 -559.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.71
22835 169.2 8.0 924 22846 done 0.60 - - 3612 - 2.50 0.093 2261 567.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.54
23052 151.9 8.4 934 23063 roll 0.60 - - 3610 - 2.55 0.109 3668 551.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.32 14.71
23173 140.3 8.8 955 23185 done 0.60 0.15 0.256 3589 -140.0 2.55 0.094 2253 -554.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.22 14.35 14.44
23385 127.8 5.7 964 23397 roll 0.63 - - 3589 - 2.58 0.108 3662 546.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.70
23632 114.3 6.1 1010 23643 done 0.66 - - 3597 - 2.55 0.093 2234 -560.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.48
23840 104.3 4.6 1018 23894 done 0.69 - - 3597 - - - 2232 - 166.9 43.88 0.863 2257 -5.5 0.126 - - - - - - 14.69 14.25 13.91
24080 88.8 6.7 1031 24091 roll 0.70 - - 3608 - 2.50 0.107 842 -556.0 166.9 - - 2259 - - - - - - - - 14.57 14.26 14.59
24142 84.0 7.2 1041 24153 done 0.70 - - 3608 - 2.50 0.092 2247 562.0 166.9 - - 2260 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
24348 70.4 6.7 1049 24359 roll 0.71 - - 3608 - 2.58 0.109 3663 548.8 166.9 - - 2260 - - - - - - - - 14.61 14.30 14.64
24435 66.0 4.9 1063 24488 done 0.74 - - 3608 - 2.55 0.094 2255 -552.2 219.1 39.50 0.809 2043 -5.5 0.084 - - - - - - 14.45 14.31 13.91
24662 52.3 6.8 1079 24673 roll 0.75 - - 3620 - 2.55 0.106 831 -558.4 219.1 - - 2042 - - - - - - - - 14.56 14.25 14.57
24801 42.6 7.1 1104 24812 done 0.75 - - 3620 - 2.53 0.093 2253 562.1 219.1 - - 2042 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.45
25024 27.3 7.2 1115 25035 roll 0.75 - - 3622 - 2.55 0.106 841 -553.7 219.1 - - 2042 - - - - - - - - 14.62 14.31 14.62
25050 25.3 6.9 1118 25062 done 0.75 - - 3621 - 2.50 0.092 2260 567.6 219.1 - - 2040 - - - - - - - - 14.45 14.34 14.48
25264 16.5 3.7 1127 25312 roll 0.79 - - 3622 - 2.55 0.109 3666 551.4 297.6 36.05 0.161 1727 -8.7 0.167 - - - - - - 14.64 14.32 14.26
25371 14.3 3.7 1146 25420 done 0.83 0.12 0.129 3691 575.0 2.53 0.093 2252 -558.9 377.8 36.97 0.142 1400 -8.8 0.167 - - - - - - 14.40 14.33 14.26
25492 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25492 begin surface coast
25523 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25523 begin surface
SM 3.01 - - - - -10.26 10.00 0.041 93 9.3 0.65 0.098 1885 -14438.5 400.08 9.45 0.091 1309 138.5 -0.468 - - - - - -