NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 193 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.89 of 150.00 AH used of 24V (81.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.37 of 100.00 AH used of 10V (76.63% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 364.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 82 VBD -0.48 - - 115 - - - 2171 - -146.0 -62.90 - 2696 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -4.0 10 120 roll -0.48 11.45 0.222 3026 254.2 2.30 0.072 3594 618.7 -146.0 -15.05 - 3391 -46.2 - - - - - - - 25.08 25.49 25.97
224 34.8 -19.5 34 232 done -0.48 - - 3026 - 2.22 0.042 2186 -634.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.64 -
551 81.7 -12.9 95 558 roll -0.48 - - 3026 - 2.17 0.048 763 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
623 91.1 -12.7 108 631 done -0.48 - - 3016 - 2.22 0.050 2173 635.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
947 131.2 -12.5 158 953 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.062 3584 635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
1001 137.0 -12.8 161 1008 done -0.48 0.12 0.137 3041 291.7 2.15 0.042 2164 -660.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.74 25.91 -
1309 167.3 -8.9 182 1315 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.062 3587 632.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
1346 170.3 -9.1 184 1354 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.042 2176 -650.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.96 -
1655 199.0 -9.2 205 1660 roll -0.48 - - 3032 - 2.12 0.050 775 -660.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.92 -
1716 204.6 -9.2 209 1720 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 2186 650.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.92 -
2029 235.4 -9.8 225 2035 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.063 3578 641.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
2071 239.6 -10.0 227 2075 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.043 2172 -663.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.03 -
2383 272.8 -10.7 243 2385 done -0.48 - - 3013 - - - 2167 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2684 305.6 -11.0 258 2689 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.050 768 -659.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.98 -
2711 308.0 -11.2 259 2716 done -0.48 0.12 0.146 3039 216.7 2.17 0.051 2180 650.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.85 25.98 -
3018 337.1 -9.0 274 3024 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.064 3592 636.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.92 -
3061 340.8 -9.1 276 3065 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.044 2168 -656.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.08 -
3374 370.4 -9.3 292 3375 done -0.48 - - 3030 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3674 397.8 -9.2 307 3675 done -0.48 - - 3030 - - - 2164 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3983 424.6 -8.7 318 3989 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.064 3582 630.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.94 -
4021 427.4 -8.8 319 4025 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.045 2165 -659.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.10 -
4339 458.5 -9.8 330 4340 done -0.48 - - 3020 - - - 2162 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4638 487.9 -9.6 340 4640 done -0.48 - - 3020 - - - 2162 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4938 515.9 -9.2 350 4940 done -0.48 - - 3020 - - - 2162 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5238 542.7 -8.8 360 5244 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.066 3593 627.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.94 -
5277 545.5 -8.9 361 5282 done -0.48 0.12 0.132 3046 300.0 2.17 0.046 2166 -657.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.95 26.10 -
5595 568.8 -7.0 372 5600 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.067 3582 629.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.93 -
5633 571.0 -7.0 373 5637 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2168 -657.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
5950 595.3 -7.6 384 5956 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.067 3586 630.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.93 -
5980 597.7 -7.7 385 5986 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.047 2165 -654.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.10 -
6310 624.6 -8.2 396 6316 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.067 3585 622.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.92 -
6343 627.1 -8.2 397 6347 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2168 -653.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.10 -
6670 656.0 -8.8 408 6671 done -0.48 - - 3017 - - - 2165 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6970 682.2 -8.6 418 6976 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.067 3592 625.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.91 -
7023 685.0 -8.8 419 7031 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.17 0.045 2171 -654.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
7330 709.5 -7.1 430 7336 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.067 3575 632.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.91 -
7373 711.7 -7.1 431 7378 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.047 2179 -658.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.10 -
7686 735.6 -7.2 442 7691 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.068 3582 632.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.90 -
7739 737.6 -7.1 443 7746 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2169 -657.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.09 -
8046 762.1 -7.3 454 8047 done -0.48 - - 3025 - - - 2168 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8346 783.7 -7.0 464 8351 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.068 3584 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.89 -
8406 788.2 -7.2 466 8411 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.047 2178 -654.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.08 -
8736 812.7 -7.4 477 8737 done -0.48 - - 3016 - - - 2176 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9036 833.9 -7.0 487 9041 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.068 3575 630.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.89 -
9066 835.9 -7.0 488 9072 done -0.48 0.10 0.145 3037 310.0 2.15 0.047 2173 -652.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.94 26.08 -
9396 855.3 -5.9 499 9402 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.069 3574 631.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.87 -
9444 857.3 -6.1 500 9448 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.047 2165 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.08 -
9751 879.1 -6.7 510 9757 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.068 3581 621.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.86 -
9789 881.3 -6.8 511 9793 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.047 2174 -654.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.08 -
10111 904.9 -7.0 522 10112 done -0.48 - - 3020 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10411 926.3 -7.2 532 10417 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.069 3581 618.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.86 -
10445 928.6 -7.3 533 10449 done -0.48 0.12 0.129 3046 300.0 2.15 0.048 2175 -654.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.91 26.06 -
10768 948.3 -6.0 544 10773 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.070 3581 624.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.84 -
10806 950.2 -6.2 545 10810 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.048 2176 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.06 -
11124 970.8 -6.3 556 11129 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.070 3574 629.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.85 -
11162 972.9 -6.4 557 11166 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.047 2166 -654.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.06 -
11416 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11416 begin apogee
11424 990.7 -6.7 566 11555 done -0.22 0.28 0.113 3123 335.7 - - 2310 - - 126.20 1.188 2793 -4.7 0.419 - - - - - - 25.89 - 23.61
11558 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11558 begin climb
11561 994.1 - 570 11700 done 0.48 0.65 0.080 3345 341.5 - - 2310 - 146.0 135.30 1.155 2198 -4.4 0.407 - - - - - - 24.53 - 22.79
11993 960.4 9.2 585 11998 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.068 3695 594.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.86 -
12021 957.2 9.4 586 12027 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.047 2310 -615.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.01 -
12352 923.4 10.2 597 12358 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.068 3693 606.6 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.33 -
12374 923.4 10.2 597 12381 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.047 2299 -627.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.45 -
12681 887.5 10.7 608 12683 done 0.48 - - 3365 - - - 2295 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12981 856.2 10.2 618 12987 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3701 611.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.61 -
13025 852.8 10.3 619 13029 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2299 -637.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
13337 818.5 10.3 630 13343 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.070 3709 613.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.68 -
13367 814.9 10.6 631 13373 done 0.48 0.15 0.158 3348 -186.7 2.22 0.049 2293 -637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.57 25.82 -
13697 785.0 9.0 642 13703 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.068 3701 617.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.74 -
13720 785.0 9.0 642 13727 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.048 2299 -637.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.87 -
14028 753.6 9.4 653 14029 done 0.48 - - 3356 - - - 2295 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14327 726.0 9.1 663 14333 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.068 3706 618.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
14357 723.0 9.2 664 14363 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.048 2293 -642.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
14687 691.5 9.6 675 14693 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3700 617.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
14735 688.1 9.8 676 14740 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.049 2298 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
15042 653.4 10.8 686 15048 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.068 3709 613.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
15075 649.9 11.0 687 15080 done 0.48 0.15 0.152 3348 -186.7 2.20 0.049 2301 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.72 25.97 -
15398 620.0 8.9 698 15399 done 0.48 - - 3347 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15698 594.0 8.5 708 15699 done 0.48 - - 3347 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15998 568.9 8.2 718 16004 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.067 3702 616.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.85 -
16046 566.3 8.3 719 16051 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.048 2291 -650.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
16353 538.4 8.5 729 16355 done 0.48 - - 3355 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16653 511.9 9.1 739 16659 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.067 3702 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
16696 508.8 9.4 740 16700 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.048 2298 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
17008 476.9 9.8 751 17014 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.067 3702 615.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.85 -
17041 473.6 10.0 752 17046 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.048 2295 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
17364 439.8 10.3 763 17369 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.067 3695 622.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
17424 432.8 10.7 765 17430 done 0.48 0.10 0.131 3353 -220.0 2.15 0.048 2300 -648.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.77 26.03 -
17754 405.5 7.7 776 17755 done 0.48 - - 3353 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18063 382.1 7.5 790 18065 done 0.48 - - 3353 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18364 360.1 7.3 805 18370 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.067 3709 620.6 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
18407 356.7 7.7 807 18411 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.048 2297 -650.7 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
18719 332.0 7.6 823 18720 done 0.48 - - 3360 - - - 2292 - 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19019 308.7 7.8 838 19024 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.067 3710 616.5 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 25.86 -
19061 305.1 8.2 840 19066 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.048 2295 -643.2 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
19379 277.1 8.8 856 19385 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.067 3701 611.3 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 25.86 -
19401 275.2 8.8 857 19406 done 0.48 0.12 0.155 3348 -183.3 2.17 0.047 2293 -648.8 146.3 - - 2182 - - - - - - - - 25.82 26.04 -
19718 252.8 6.7 873 19735 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.054 887 -624.9 162.2 12.40 0.699 2132 -4.0 0.157 - - - - - - - 26.03 25.18
19766 250.0 6.7 875 19787 done 0.49 - - 3356 - 2.20 0.055 2299 641.8 178.4 15.45 0.711 2066 -4.3 0.162 - - - - - - - 25.97 25.08
20097 223.8 8.0 892 20102 roll 0.49 - - 3356 - 2.25 0.067 3706 625.3 178.4 - - 2061 - - - - - - - - - 25.71 -
20175 216.4 9.1 896 20181 done 0.49 - - 3366 - 2.17 0.047 2301 -647.5 178.4 - - 2060 - - - - - - - - - 25.85 -
20496 188.6 8.8 914 20497 done 0.49 - - 3366 - - - 2297 - 178.4 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20796 162.4 8.6 934 20801 roll 0.49 - - 3366 - 2.28 0.066 3712 620.6 178.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.77 -
20844 158.1 9.3 937 20849 done 0.49 - - 3376 - 2.17 0.047 2304 -648.8 178.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.94 -
21158 130.4 8.4 958 21159 done 0.49 - - 3377 - - - 2298 - 178.4 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21466 106.7 8.0 1000 21474 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.065 3706 612.2 178.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.83 -
21492 104.4 8.7 1004 21502 done 0.49 0.10 0.122 3352 -250.0 2.22 0.047 2289 -638.3 178.4 - - 2059 - - - - - - - - 25.76 25.98 -
21817 85.7 6.3 1065 21849 roll 0.50 - - 3353 - 2.35 0.065 3716 607.2 204.7 22.00 0.629 1958 -4.6 0.067 - - - - - - - 25.86 25.20
21872 82.4 6.0 1074 21908 done 0.51 - - 3359 - 2.20 0.046 2283 -651.4 238.7 28.67 0.620 1820 -4.8 0.069 - - - - - - - 25.89 24.96
22226 63.6 4.1 1140 22302 roll 0.55 - - 3359 - 2.28 0.053 905 -604.4 322.5 66.55 0.602 1477 -5.2 0.059 - - - - - - - 25.11 24.56
22345 58.0 5.8 1159 22384 done 0.56 - - 3359 - 2.22 0.050 2304 630.2 361.1 31.38 0.581 1320 -5.0 0.054 - - - - - - - 25.27 24.48
22701 27.7 8.2 1225 22708 roll 0.56 - - 3360 - 2.30 0.067 3718 614.8 361.1 - - 1312 - - - - - - - - - 25.44 -
22738 24.4 9.3 1231 22745 done 0.56 - - 3360 - 2.20 0.044 2298 -645.5 361.1 - - 1311 - - - - - - - - - 25.58 -
22952 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22952 begin surface coast
22995 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22995 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.47 8.43 0.034 107 -385.9 0.17 0.083 2170 -752.9 364.76 - - 1306 - - - - - - - -