NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 186 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.56 of 350.00 AH used of 24V (85.84% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 408.18, SM_CC=400)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 107 done -0.39 - - 72 - - - 1892 - -107.1 -72.50 - 3379 - - - - - - - - 14.52 13.12 14.54
113 2.4 -3.7 2 134 roll -0.39 13.68 0.359 3247 232.1 2.60 0.100 3321 549.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.07 14.23 14.25
363 54.4 -13.3 50 372 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.095 1905 -555.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.45
583 81.2 -11.8 62 587 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
763 102.3 -11.9 68 770 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.106 3315 552.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.37 14.66
820 109.9 -12.9 78 829 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1890 -563.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.49 14.39 14.52
1020 133.8 -11.7 86 1023 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.67 14.69
1200 152.8 -10.3 92 1203 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.73 14.70
1380 171.7 -10.4 98 1388 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.106 3318 553.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.71
1425 176.0 -9.4 105 1433 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.093 1901 -560.1 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.56
1640 199.2 -11.5 116 1643 done -0.39 - - 3247 - - - 1901 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1820 220.7 -11.9 122 1828 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.109 482 -560.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.70
1874 227.6 -12.6 131 1882 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.094 1899 566.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
2078 250.3 -10.9 140 2081 done -0.39 - - 3246 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2378 281.3 -10.2 145 2381 done -0.39 - - 3247 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
2678 310.4 -9.6 150 2685 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3323 558.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.73
2741 316.6 -9.1 161 2750 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.096 1888 -562.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.59
3048 345.5 -9.5 167 3051 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
3347 376.5 -10.4 172 3354 roll -0.39 - - 3246 - 2.50 0.111 481 -562.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.75
3374 379.6 -11.1 176 3381 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.094 1918 568.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.56 14.44 14.58
3723 413.7 -9.6 189 3726 done -0.39 - - 3245 - - - 1918 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.78
4023 442.6 -9.6 194 4026 done -0.39 - - 3246 - - - 1918 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4323 470.2 -9.1 199 4326 done -0.39 - - 3246 - - - 1919 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
4623 494.3 -7.9 204 4626 done -0.39 - - 3247 - - - 1918 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
4923 517.0 -7.5 209 4926 done -0.39 - - 3246 - - - 1918 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
5223 538.3 -7.0 214 5226 done -0.39 - - 3247 - - - 1918 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
5524 558.3 -6.6 219 5527 done -0.39 - - 3247 - - - 1918 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
5823 580.5 -7.4 224 5831 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.109 3304 554.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.74
5927 588.4 -7.7 243 5935 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.099 1892 -558.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
6261 615.7 -8.2 253 6268 roll -0.39 - - 3253 - 2.53 0.116 491 -553.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.72
6299 619.2 -9.2 259 6307 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.096 1899 563.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
6638 647.5 -8.3 270 6646 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.110 3322 558.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
6681 650.9 -7.8 277 6688 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.098 1897 -558.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
7015 675.0 -7.1 287 7019 done -0.39 - - 3247 - - - 1897 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7315 695.8 -7.0 292 7318 done -0.39 - - 3247 - - - 1897 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.77 14.74
7615 716.8 -7.0 297 7617 done -0.39 - - 3247 - - - 1897 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.75
7915 739.3 -7.5 302 7917 done -0.39 - - 3244 - - - 1897 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8216 761.7 -7.5 307 8219 done -0.39 - - 3246 - - - 1897 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
8514 784.0 -7.4 312 8518 done -0.39 - - 3247 - - - 1897 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
8815 804.6 -6.7 317 8822 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.116 493 -550.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
8873 809.1 -8.1 327 8881 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.097 1918 563.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
9192 832.3 -7.1 334 9195 done -0.39 - - 3247 - - - 1915 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9493 851.2 -6.2 339 9497 done -0.39 - - 3246 - - - 1921 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
9792 873.0 -7.4 344 9795 done -0.39 - - 3246 - - - 1918 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
10092 894.8 -7.2 349 10100 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.112 3314 551.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.40 14.71
10141 898.0 -4.0 357 10148 done -0.39 - - 3245 - 2.55 0.101 1904 -552.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
10470 920.3 -6.8 366 10473 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
10770 938.8 -6.2 371 10778 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.112 3311 545.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
11015 938.7 1.7 417 11022 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.101 1891 -556.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
11149 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11149 begin apogee
11161 938.8 - 421 11250 done -0.16 0.28 0.134 3340 332.1 - - 2246 - - 84.55 1.838 2941 -5.0 0.478 - - - - - - 14.36 13.95 13.29
11253 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11253 begin climb
11258 939.1 - 422 11364 roll 0.39 0.52 0.114 3517 340.4 2.80 0.111 3662 505.7 107.1 87.85 1.795 2499 -5.0 0.492 - - - - - - 13.97 13.74 13.14
11598 919.2 8.5 485 11609 done 0.39 - - 3517 - 2.62 0.099 2243 -541.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.13 14.25
11966 896.1 6.1 500 11977 roll 0.42 - - 3516 - 2.65 0.113 3662 535.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.26 14.56
12042 890.2 7.9 513 12053 done 0.42 - - 3517 - 2.58 0.100 2253 -546.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.44
12410 866.2 6.6 529 12421 roll 0.43 - - 3518 - 2.58 0.114 820 -555.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.32 14.65
12524 858.2 7.2 549 12535 done 0.43 - - 3518 - 2.55 0.098 2247 559.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.46 14.34 14.49
12857 834.9 7.1 558 12868 done 0.43 - - 3517 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
13157 815.4 6.4 563 13167 done 0.45 - - 3518 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
13458 795.6 6.5 568 13469 roll 0.46 - - 3527 - 2.58 0.112 820 -553.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.72
13531 790.9 6.7 580 13542 done 0.48 - - 3527 - 2.55 0.099 2250 560.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
13903 762.3 8.1 597 13914 roll 0.48 - - 3527 - 2.58 0.113 3663 547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.41 14.73
14004 753.3 9.7 614 14015 done 0.48 - - 3526 - 2.55 0.099 2250 -554.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
14355 722.2 8.8 626 14366 done 0.48 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
14651 696.4 8.6 631 14662 done 0.48 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
14952 672.8 7.8 636 14963 done 0.48 - - 3526 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
15251 649.2 7.8 641 15262 done 0.48 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.75
15552 625.9 7.8 646 15562 done 0.48 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.75
15852 605.7 6.6 651 15862 done 0.49 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16152 590.4 4.9 656 16202 done 0.52 0.08 0.166 3583 700.0 - - 2250 - 159.5 41.53 1.406 2288 -5.0 0.395 - - - - - - 14.51 14.31 13.76
16453 564.7 9.2 661 16464 done 0.52 - - 3583 - - - 2251 - 159.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
16753 533.1 10.8 666 16763 done 0.52 - - 3583 - - - 2248 - 159.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
17053 499.7 11.0 671 17065 roll 0.52 - - 3587 - 2.62 0.116 3663 540.1 159.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.68 14.38 14.69
17115 492.0 12.5 681 17127 done 0.52 0.12 0.233 3559 -233.3 2.58 0.099 2235 -553.5 159.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.31 14.40 14.49
17444 464.1 8.4 688 17454 done 0.52 - - 3559 - - - 2236 - 159.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.75 14.74 14.71
17738 436.6 9.2 693 17749 roll 0.52 - - 3559 - 2.62 0.112 3663 544.7 159.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.76
17785 431.7 10.8 700 17796 done 0.52 - - 3560 - 2.55 0.098 2247 -555.3 159.5 - - 2287 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.58
18127 397.6 10.2 710 18138 roll 0.52 - - 3570 - 2.53 0.111 839 -556.5 159.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
18183 391.2 10.5 719 18195 done 0.52 - - 3570 - 2.53 0.099 2259 561.3 159.5 - - 2292 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.58
18512 356.4 10.6 727 18523 roll 0.52 - - 3570 - 2.58 0.114 3663 544.2 159.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.73
18615 345.3 11.5 744 18626 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.099 2253 -552.9 159.5 - - 2287 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
18967 308.2 10.4 756 18978 roll 0.52 - - 3581 - 2.55 0.112 819 -562.4 159.5 - - 2290 - - - - - - - - 14.72 14.39 14.73
19014 303.1 9.9 763 19025 done 0.52 - - 3581 - 2.53 0.096 2248 564.8 159.5 - - 2289 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.54
19352 272.8 8.7 773 19362 done 0.52 - - 3581 - - - 2248 - 159.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
19653 243.8 10.0 779 19664 roll 0.52 - - 3581 - 2.58 0.112 3668 550.4 159.5 - - 2289 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.74
19778 229.2 11.8 801 19789 done 0.52 - - 3585 - 2.58 0.099 2242 -552.7 159.5 - - 2292 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
19981 208.5 10.0 809 19992 roll 0.52 - - 3595 - 2.50 0.111 840 -560.8 159.5 - - 2287 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
20037 203.0 9.6 818 20049 done 0.52 0.12 0.217 3558 -308.3 2.50 0.096 2253 565.2 159.5 - - 2290 - - - - - - - - 14.33 14.42 14.52
20250 188.1 7.0 827 20263 roll 0.52 - - 3558 - 2.53 0.110 3661 556.5 159.5 - - 2293 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
20334 181.2 8.1 841 20345 done 0.52 - - 3558 - 2.55 0.097 2235 -559.2 159.5 - - 2292 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
20550 165.5 7.5 851 20562 roll 0.52 - - 3558 - 2.53 0.112 840 -551.4 159.5 - - 2290 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.72
20597 161.7 7.7 858 20608 done 0.52 - - 3558 - 2.50 0.095 2257 566.8 159.5 - - 2290 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
20819 147.2 6.6 869 20830 roll 0.53 - - 3558 - 2.53 0.109 3659 554.2 159.5 - - 2290 - - - - - - - - 14.69 14.37 14.71
20934 137.0 8.8 889 20945 done 0.53 - - 3564 - 2.53 0.096 2257 -554.2 159.5 - - 2290 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.56
21151 121.8 6.7 899 21163 roll 0.55 - - 3565 - 2.55 0.109 822 -562.7 159.5 - - 2290 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.71
21254 115.2 6.2 916 21266 done 0.57 - - 3570 - 2.53 0.094 2246 562.8 159.5 - - 2293 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.52
21435 105.4 5.3 923 21483 roll 0.59 - - 3570 - 2.60 0.108 837 -541.9 203.7 33.50 0.855 2109 -5.5 0.127 - - - - - - 14.70 14.34 13.97
21556 94.2 10.4 945 21567 done 0.59 - - 3575 - 2.50 0.095 2246 563.6 203.7 - - 2108 - - - - - - - - 14.45 14.34 14.49
21759 76.9 7.6 953 21770 roll 0.59 - - 3570 - 2.60 0.108 3672 548.5 203.7 - - 2108 - - - - - - - - 14.62 14.33 14.64
21974 60.9 8.4 993 21985 done 0.59 - - 3571 - 2.58 0.096 2240 -555.0 203.7 - - 2105 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.48
22176 49.6 4.7 1001 22229 roll 0.62 - - 3570 - 2.53 0.107 835 -555.3 261.0 41.88 0.778 1874 -5.5 0.066 - - - - - - 14.66 14.26 13.95
22284 45.1 4.4 1020 22343 done 0.65 0.08 0.152 3635 812.5 2.53 0.093 2257 562.1 324.0 46.08 0.756 1615 -5.6 0.063 - - - - - - 14.35 14.31 13.85
22519 20.5 11.7 1037 22531 roll 0.65 0.08 0.249 3608 -337.5 2.58 0.105 3662 544.6 324.0 - - 1614 - - - - - - - - 14.19 14.25 14.28
22582 15.4 7.4 1047 22594 done 0.65 - - 3609 - 2.58 0.096 2237 -552.3 324.0 - - 1614 - - - - - - - - 14.39 14.28 14.41
22785 7.5 3.5 1055 22828 done 0.69 - - 3609 - - - 2236 - 407.8 35.97 0.109 1278 -9.3 0.120 - - - - - - 14.59 14.38 14.29
22870 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22870 begin surface coast
22936 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22936 begin surface
SM 1.00 - - - - -10.25 9.77 0.043 93 9.5 0.60 0.106 1896 -11356.7 408.18 - - 1277 - - - - - - - -