NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 179 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.85 of 150.00 AH used of 24V (82.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.73 of 100.00 AH used of 10V (78.27% remains)
• Surface angle -77.6 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 402.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.48 - - 108 - - - 2173 - -146.0 -62.60 - 2829 - - - - - - - - - - -
85 3.6 -4.6 10 114 roll -0.48 11.35 0.221 3023 256.8 2.35 0.072 3597 606.0 -146.0 -11.25 - 3393 -50.1 - - - - - - - 25.17 25.53 25.96
155 23.4 -23.4 21 162 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.041 2170 -648.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
477 72.3 -12.3 82 484 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.050 763 -639.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.76 -
606 89.3 -12.7 106 613 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.049 2178 643.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.81 -
925 129.5 -12.4 157 930 roll -0.48 - - 3003 - 2.17 0.061 3578 645.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.84 -
976 135.3 -12.7 160 985 done -0.48 0.10 0.111 3038 350.0 2.17 0.042 2165 -651.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.77 25.95 -
1287 166.9 -9.2 181 1292 roll -0.48 - - 3038 - 2.10 0.050 778 -660.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
1347 172.8 -9.5 185 1352 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.049 2171 657.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
1670 204.8 -10.1 206 1676 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.062 3590 639.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1718 209.2 -10.6 208 1722 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.043 2180 -665.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
2025 242.2 -10.3 223 2031 roll -0.48 - - 3020 - 2.15 0.051 762 -659.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
2073 246.4 -10.6 225 2077 done -0.48 - - 3010 - 2.17 0.050 2182 654.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
2381 279.8 -10.7 240 2382 done -0.48 - - 3011 - - - 2182 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2680 310.3 -9.9 255 2681 done -0.48 - - 3012 - - - 2182 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2980 339.6 -10.1 270 2981 done -0.48 - - 3012 - - - 2182 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3281 370.3 -10.2 285 3282 done -0.48 - - 3012 - - - 2182 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3580 400.7 -10.0 300 3581 done -0.48 - - 3012 - - - 2182 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3880 430.7 -9.9 310 3886 roll -0.48 - - 3000 - 2.20 0.065 3583 636.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.03 -
3940 437.0 -10.4 312 3947 done -0.48 0.15 0.128 3045 300.0 2.15 0.046 2168 -658.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.99 26.16 -
4270 462.4 -7.5 323 4271 done -0.48 - - 3045 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4570 484.3 -7.4 333 4572 done -0.48 - - 3045 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4871 506.1 -7.2 343 4875 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.066 3590 625.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.03 -
4933 510.7 -7.1 345 4938 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.047 2181 -664.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.17 -
5263 533.3 -6.9 356 5264 done -0.48 - - 3037 - - - 2179 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5563 553.6 -6.9 366 5569 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.067 3577 635.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.03 -
5601 555.8 -6.8 367 5605 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.047 2170 -663.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
5918 581.2 -7.8 378 5919 done -0.48 - - 3027 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6218 605.1 -8.1 388 6219 done -0.48 - - 3027 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6518 629.9 -8.3 398 6524 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3587 631.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.02 -
6591 635.5 -8.8 400 6595 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2165 -661.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
6903 665.7 -9.2 411 6909 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3579 636.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.02 -
6941 668.6 -9.3 412 6946 done -0.48 0.12 0.132 3043 308.3 2.15 0.047 2164 -658.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.02 26.16 -
7259 693.9 -7.5 423 7264 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3584 631.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
7302 696.4 -7.6 424 7306 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2167 -659.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
7614 721.9 -7.9 435 7615 done -0.48 - - 3034 - - - 2164 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7914 745.2 -7.7 445 7919 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.068 3578 636.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.01 -
7957 747.5 -7.6 446 7961 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.048 2175 -661.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
8269 773.3 -8.0 457 8270 done -0.48 - - 3025 - - - 2173 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8569 797.4 -8.1 467 8575 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.068 3584 627.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
8659 805.2 -8.6 470 8665 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.048 2174 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
8990 833.8 -8.5 481 8995 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.068 3578 632.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.00 -
9042 836.4 -8.5 482 9050 done -0.48 0.12 0.133 3040 291.7 2.15 0.048 2163 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.00 26.14 -
9350 859.7 -6.7 493 9353 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.068 3580 621.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
9375 859.7 -6.7 493 9381 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.048 2165 -658.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
9682 883.0 -6.9 504 9686 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.069 3580 620.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.97 -
9722 885.4 -7.0 505 9726 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.049 2175 -653.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.13 -
10044 908.6 -7.0 516 10046 done -0.48 - - 3023 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10345 929.5 -7.0 526 10351 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.069 3577 632.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.97 -
10382 931.8 -7.2 527 10386 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2176 -651.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
10704 957.2 -7.7 538 10706 done -0.48 - - 3013 - - - 2174 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11005 979.9 -7.5 548 11011 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.070 3579 632.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.96 -
11037 982.2 -7.6 549 11042 done -0.48 0.12 0.133 3039 300.0 2.15 0.048 2169 -655.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.98 26.13 -
11147 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11147 begin apogee
11154 990.2 -6.8 553 11286 done -0.22 0.22 0.116 3119 363.6 - - 2312 - - 126.35 1.186 2793 -4.7 0.418 - - - - - - 26.01 - 23.66
11290 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11290 begin climb
11292 994.2 - 557 11434 roll 0.48 0.68 0.083 3348 336.8 2.47 0.067 3704 563.6 146.0 134.50 1.153 2196 -4.4 0.410 - - - - - - 24.56 23.66 22.94
11450 985.9 6.7 563 11471 done 0.48 - - 3358 - 2.38 0.049 2298 -590.8 161.6 15.10 1.037 2135 -4.0 0.411 - - - - - - - 23.95 23.04
11773 951.9 10.8 573 11774 done 0.48 - - 3358 - - - 2298 - 161.6 - - 2127 - - - - - - - - - - -
12072 919.3 11.0 583 12073 done 0.48 - - 3358 - - - 2298 - 161.6 - - 2126 - - - - - - - - - - -
12372 886.9 10.7 593 12374 done 0.48 - - 3358 - - - 2297 - 161.6 - - 2125 - - - - - - - - - - -
12672 854.8 10.6 603 12678 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.069 3701 610.4 161.6 - - 2124 - - - - - - - - - 25.66 -
12705 851.4 10.8 604 12709 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2296 -638.6 161.6 - - 2124 - - - - - - - - - 25.77 -
13027 815.1 10.8 615 13033 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3707 613.5 161.6 - - 2124 - - - - - - - - - 25.75 -
13060 811.4 11.2 616 13064 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.049 2294 -642.3 161.6 - - 2123 - - - - - - - - - 25.86 -
13382 774.4 11.2 627 13388 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.069 3710 615.7 161.6 - - 2123 - - - - - - - - - 25.79 -
13435 770.8 11.4 628 13444 done 0.48 0.15 0.158 3350 -193.3 2.20 0.049 2293 -644.1 161.6 - - 2123 - - - - - - - - 25.70 25.91 -
13743 740.5 8.4 639 13744 done 0.48 - - 3350 - - - 2287 - 161.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
14043 714.4 8.7 649 14049 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.068 3718 622.2 161.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.86 -
14075 711.5 9.0 650 14079 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2297 -640.1 161.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.98 -
14398 680.5 9.5 661 14404 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.069 3700 623.6 161.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.88 -
14420 680.5 9.5 661 14427 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2296 -647.0 161.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.99 -
14727 645.4 10.5 672 14733 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.070 3712 615.7 161.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.89 -
14751 645.4 10.5 672 14758 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2290 -646.4 161.6 - - 2122 - - - - - - - - - 26.01 -
15057 609.3 10.8 683 15063 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.069 3708 616.5 161.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.91 -
15095 605.8 11.0 684 15100 done 0.48 0.15 0.151 3348 -200.0 2.20 0.050 2289 -645.0 161.6 - - 2122 - - - - - - - - 25.81 26.03 -
15414 576.3 8.7 695 15419 roll 0.48 - - 3356 - 2.15 0.056 895 -648.4 161.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.98 -
15436 576.3 8.7 695 15443 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.057 2293 644.2 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.97 -
15743 546.1 9.2 706 15749 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.069 3716 624.1 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.92 -
15797 543.1 9.4 707 15803 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.049 2288 -649.1 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 26.05 -
16103 511.1 9.4 718 16109 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.068 3715 620.4 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.93 -
16141 507.9 9.6 719 16145 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.048 2298 -653.0 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 26.07 -
16459 473.6 10.7 730 16460 done 0.48 - - 3377 - - - 2293 - 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
16758 441.2 10.7 740 16764 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3712 622.4 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.94 -
16811 437.6 11.0 741 16819 done 0.48 0.15 0.149 3346 -206.7 2.17 0.048 2297 -652.1 161.6 - - 2121 - - - - - - - - 25.85 26.08 -
17119 409.4 7.8 752 17122 roll 0.48 - - 3355 - 2.17 0.057 891 -647.9 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.99 -
17143 409.4 7.8 752 17151 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.057 2305 642.7 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 26.00 -
17460 381.3 8.3 767 17466 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.069 3717 627.6 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.94 -
17541 373.6 9.7 771 17546 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.047 2293 -656.2 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 26.09 -
17860 345.4 8.8 787 17862 done 0.48 - - 3365 - - - 2287 - 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
18161 319.7 8.9 802 18166 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.067 3710 632.4 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.96 -
18193 317.8 9.0 803 18200 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.048 2291 -653.9 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 26.10 -
18500 288.0 9.2 819 18502 done 0.48 - - 3375 - - - 2286 - 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
18801 260.7 8.9 834 18806 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.067 3707 631.6 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.96 -
18868 254.4 10.1 837 18873 done 0.48 0.12 0.155 3353 -183.3 2.17 0.047 2293 -651.6 161.6 - - 2121 - - - - - - - - 25.90 26.10 -
19175 229.2 8.0 852 19181 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.067 3719 620.0 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.95 -
19198 227.5 8.1 853 19202 done 0.48 - - 3361 - 2.17 0.048 2299 -654.4 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 26.10 -
19511 201.0 8.1 869 19512 done 0.48 - - 3361 - - - 2296 - 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
19817 177.0 7.8 889 19823 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.068 3697 631.1 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.98 -
19854 174.4 8.1 891 19861 done 0.48 - - 3371 - 2.15 0.048 2293 -653.0 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 26.10 -
20161 147.1 8.5 912 20166 roll 0.48 - - 3381 - 2.15 0.056 895 -650.2 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 26.01 -
20185 145.8 8.3 913 20192 done 0.48 - - 3381 - 2.17 0.055 2300 647.5 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 26.01 -
20492 119.3 8.0 934 20498 roll 0.48 - - 3381 - 2.25 0.067 3718 630.2 161.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.95 -
20575 111.9 9.0 949 20582 done 0.48 0.15 0.146 3350 -206.7 2.15 0.046 2299 -660.0 161.6 - - 2121 - - - - - - - - 25.88 26.11 -
20895 91.4 5.8 1010 20932 roll 0.50 - - 3358 - 2.25 0.054 896 -623.6 200.8 31.25 0.640 1975 -4.7 0.071 - - - - - - - 25.84 25.21
20956 87.8 5.7 1020 20999 done 0.52 - - 3358 - 2.22 0.054 2295 630.2 242.5 34.78 0.620 1805 -4.9 0.074 - - - - - - - 25.84 24.90
21313 68.0 5.3 1087 21364 roll 0.54 - - 3358 - 2.38 0.067 3708 593.7 294.4 41.90 0.608 1591 -5.1 0.061 - - - - - - - 25.27 24.72
21379 64.4 5.7 1097 21424 done 0.55 - - 3359 - 2.22 0.047 2292 -637.8 337.5 35.15 0.579 1416 -5.0 0.059 - - - - - - - 25.37 24.53
21735 44.7 4.9 1164 21793 roll 0.58 - - 3359 - 2.28 0.054 906 -607.9 399.4 48.50 0.589 1162 -5.2 0.043 - - - - - - - 25.13 24.58
21965 26.5 7.9 1205 21972 done 0.58 - - 3359 - 2.22 0.051 2310 632.4 399.4 - - 1157 - - - - - - - - - 25.44 -
22212 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22212 begin surface coast
22261 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22261 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.47 8.32 0.027 114 -390.0 0.22 0.068 2159 -686.4 402.78 - - 1151 - - - - - - - -