WA coast Apr11 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 176 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 16.27 of 150.00 AH used of 24V (89.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.31 of 100.00 AH used of 10V (89.69% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.21 m • Intended pitch -18.6 deg, speed -10.000 cm/s
• VBD pumped to 340.23 (SM_CC=340)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 90 VBD -0.71 - - 130 - - - 2267 - -146.6 -71.18 - 3008 - - - - - - - - - - -
94 3.4 -5.0 11 116 roll -0.71 10.20 0.237 2686 250.6 2.55 0.061 681 -622.0 -146.6 -6.50 - 3336 -50.5 - - - - - - - - - -
165 24.0 -19.8 23 173 done -0.68 - - 2677 - 2.40 0.049 2187 627.5 -146.6 - - 3339 - - - - - - - - - - -
238 38.0 -19.5 36 246 roll -0.63 0.15 0.167 2707 200.0 2.47 0.061 3726 623.1 -146.6 - - 3339 - - - - - - - - - - -
295 48.4 -16.5 46 303 done -0.63 - - 2707 - 2.38 0.044 2226 -630.3 -146.6 - - 3339 - - - - - - - - - - -
367 60.9 -18.7 59 374 done -0.61 - - 2707 - - - 2221 - -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
439 73.9 -18.0 72 446 roll -0.59 - - 2706 - 2.42 0.051 684 -635.1 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
490 82.3 -15.0 81 498 done -0.57 0.15 0.152 2737 206.7 2.45 0.048 2237 633.9 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
563 91.4 -12.1 94 569 done -0.57 - - 2737 - - - 2237 - -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
635 99.4 -11.3 107 642 done -0.57 - - 2737 - - - 2237 - -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
706 108.1 -12.0 114 707 done -0.57 - - 2737 - - - 2237 - -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
833 122.7 -10.9 126 834 done -0.57 - - 2737 - - - 2237 - -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
961 136.7 -10.9 138 963 done -0.57 - - 2737 - - - 2236 - -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1089 149.7 -9.6 150 1093 roll -0.58 - - 2737 - 2.40 0.050 688 -645.0 -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1121 153.2 -10.3 152 1128 done -0.59 - - 2731 - 2.40 0.048 2235 644.6 -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1257 165.6 -9.1 165 1258 done -0.59 - - 2731 - - - 2235 - -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1383 176.9 -9.3 177 1384 done -0.59 - - 2731 - - - 2235 - -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1510 188.8 -9.7 189 1511 done -0.59 - - 2731 - - - 2235 - -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1639 201.1 -9.2 201 1642 roll -0.59 - - 2730 - 2.40 0.051 678 -648.8 -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1711 208.8 -9.9 207 1718 done -0.61 - - 2723 - 2.40 0.049 2216 640.8 -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1846 222.1 -10.3 220 1847 done -0.61 - - 2723 - - - 2216 - -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1975 234.8 -9.8 232 1976 done -0.61 - - 2723 - - - 2216 - -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2101 247.0 -9.3 244 2102 done -0.61 - - 2724 - - - 2216 - -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2228 258.7 -9.4 256 2232 roll -0.61 - - 2723 - 2.35 0.050 688 -650.2 -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2278 263.6 -9.5 260 2285 done -0.62 - - 2722 - 2.38 0.049 2226 646.2 -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2413 276.1 -9.2 273 2414 done -0.62 - - 2722 - - - 2226 - -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2540 288.5 -9.8 285 2544 roll -0.62 - - 2722 - 2.38 0.051 684 -647.9 -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2578 292.6 -10.5 288 2586 done -0.62 - - 2717 - 2.38 0.049 2210 641.2 -146.6 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2713 306.4 -10.4 301 2717 roll -0.62 - - 2706 - 2.38 0.061 3717 633.2 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2740 309.8 -11.8 303 2749 done -0.62 - - 2705 - 2.33 0.045 2212 -645.9 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2877 324.7 -11.3 316 2878 done -0.62 - - 2705 - - - 2212 - -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3003 339.1 -11.3 328 3004 done -0.62 - - 2705 - - - 2212 - -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3130 353.2 -11.2 340 3134 roll -0.62 - - 2705 - 2.35 0.053 686 -649.4 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3171 357.9 -11.5 343 3176 done -0.62 - - 2696 - 2.38 0.050 2230 648.7 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3306 373.5 -11.5 355 3307 done -0.62 - - 2696 - - - 2229 - -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3434 388.3 -11.4 367 3435 done -0.62 - - 2696 - - - 2230 - -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3562 402.4 -10.6 379 3566 roll -0.62 - - 2695 - 2.38 0.052 688 -647.9 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3594 406.4 -11.6 381 3603 done -0.62 0.10 0.135 2720 250.0 2.38 0.050 2214 641.2 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3730 418.4 -9.1 394 3734 roll -0.63 - - 2720 - 2.35 0.053 690 -648.5 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3759 421.3 -10.0 396 3767 done -0.64 - - 2719 - 2.35 0.050 2198 641.7 -146.6 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3895 434.4 -10.1 409 3896 done -0.65 - - 2719 - - - 2197 - -146.6 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4022 447.2 -10.0 421 4023 done -0.66 - - 2719 - - - 2198 - -146.6 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4150 460.3 -10.3 433 4156 done -0.67 - - 2719 - - - 2197 - -146.6 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4285 473.3 -9.3 446 4289 roll -0.69 - - 2709 - 2.40 0.063 3720 634.6 -146.6 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4316 476.1 -9.7 448 4320 done -0.70 - - 2709 - 2.33 0.046 2201 -651.9 -146.6 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4451 488.8 -9.1 460 4455 roll -0.70 - - 2708 - 2.33 0.054 684 -651.1 -146.6 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4514 494.7 -9.2 465 4518 done -0.70 - - 2701 - 2.33 0.050 2196 648.9 -146.6 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4649 507.0 -9.1 477 4650 done -0.70 - - 2701 - - - 2196 - -146.6 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4776 518.4 -9.0 489 4777 done -0.70 - - 2701 - - - 2196 - -146.6 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4903 530.0 -9.2 501 4904 done -0.70 - - 2700 - - - 2196 - -146.6 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5031 541.6 -8.7 513 5033 done -0.70 - - 2701 - - - 2196 - -146.6 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5158 552.8 -8.6 525 5159 done -0.70 - - 2701 - - - 2196 - -146.6 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5285 564.0 -8.8 537 5290 roll -0.70 - - 2700 - 2.30 0.054 690 -654.8 -146.6 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5315 566.6 -9.3 539 5319 done -0.70 - - 2691 - 2.30 0.051 2185 650.0 -146.6 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5450 578.9 -8.9 551 5454 roll -0.70 - - 2680 - 2.42 0.063 3713 631.4 -146.6 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5479 581.6 -9.1 553 5484 done -0.70 - - 2679 - 2.35 0.047 2183 -651.1 -146.6 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5615 595.3 -10.2 565 5616 done -0.70 - - 2679 - - - 2179 - -146.6 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5758 610.3 -10.5 573 5759 done -0.70 - - 2678 - - - 2179 - -146.6 - - 3337 - - - - - - - - - - -
6064 642.3 -10.4 583 6068 roll -0.70 - - 2678 - 2.30 0.054 682 -650.9 -146.6 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6103 646.8 -11.1 584 6107 done -0.70 - - 2670 - 2.30 0.050 2181 651.7 -146.6 - - 3337 - - - - - - - - - - -
6427 682.5 -10.8 595 6428 done -0.70 - - 2670 - - - 2181 - -146.6 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6733 716.7 -11.3 605 6734 done -0.70 - - 2670 - - - 2181 - -146.6 - - 3335 - - - - - - - - - - -
7040 749.1 -10.4 615 7044 roll -0.70 - - 2668 - 2.28 0.056 691 -653.5 -146.6 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7089 754.7 -10.5 616 7094 done -0.70 0.12 0.164 2693 208.3 2.28 0.053 2173 650.0 -146.6 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7403 781.4 -8.5 626 7404 done -0.70 - - 2693 - - - 2173 - -146.6 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7710 809.1 -9.3 636 7711 done -0.70 - - 2693 - - - 2173 - -146.6 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7859 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7859 begin apogee
7866 823.4 9.3 641 7994 done -0.23 0.45 0.123 2842 331.1 - - 2067 - - 125.30 1.120 2735 -4.8 0.370 - - - - - - - - -
7995 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7995 begin climb
7997 827.6 - 645 8135 done 0.71 0.93 0.080 3150 331.2 - - 2067 - 146.6 133.82 1.089 2137 -4.5 0.358 - - - - - - - - -
8441 765.4 16.6 660 8445 roll 0.67 - - 3150 - 2.53 0.061 3597 604.7 146.6 - - 2126 - - - - - - - - - - -
8491 756.0 18.2 661 8496 done 0.63 0.15 0.187 3126 -160.0 2.45 0.047 2082 -618.4 146.6 - - 2124 - - - - - - - - - - -
8805 709.6 14.3 671 8809 roll 0.60 - - 3135 - 2.42 0.058 562 -628.1 146.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
8834 705.2 15.2 672 8838 done 0.58 - - 3135 - 2.40 0.050 2075 630.4 146.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
9169 656.5 15.0 683 9174 roll 0.55 0.15 0.179 3096 -260.0 2.42 0.061 3596 628.5 146.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
9220 648.8 14.4 684 9224 done 0.53 - - 3105 - 2.40 0.047 2072 -635.0 146.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
9533 608.3 12.9 694 9534 done 0.51 - - 3105 - - - 2070 - 146.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
9850 568.7 12.5 718 9855 roll 0.50 - - 3105 - 2.45 0.061 3598 623.7 146.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
9868 566.3 12.6 719 9874 done 0.48 0.15 0.168 3077 -186.7 2.40 0.048 2067 -637.9 146.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
10004 551.5 10.4 731 10005 done 0.48 - - 3077 - - - 2067 - 146.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
10132 538.6 10.0 743 10138 done 0.48 - - 3076 - - - 2067 - 146.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
10266 524.8 9.9 756 10267 done 0.48 - - 3077 - - - 2067 - 149.7 - - 2120 - - - - - - - - - - -
10393 511.7 10.1 768 10398 roll 0.48 - - 3086 - 2.33 0.058 564 -645.1 149.7 - - 2120 - - - - - - - - - - -
10415 509.3 10.4 769 10422 done 0.48 - - 3086 - 2.35 0.050 2082 646.0 149.7 - - 2120 - - - - - - - - - - -
10549 495.0 10.5 782 10554 roll 0.48 - - 3086 - 2.38 0.063 3592 634.5 149.7 - - 2120 - - - - - - - - - - -
10580 491.6 12.1 784 10584 done 0.47 - - 3097 - 2.35 0.049 2081 -643.0 149.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
10715 476.3 11.1 796 10719 roll 0.47 - - 3107 - 2.38 0.059 553 -642.0 149.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
10739 473.6 10.5 798 10744 done 0.46 0.15 0.158 3065 -280.0 2.38 0.051 2083 642.9 149.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
10873 461.6 8.6 810 10908 roll 0.48 - - 3065 - 2.42 0.062 3588 621.9 180.1 26.62 0.881 2000 -4.5 0.247 - - - - - - - - -
10925 456.7 9.4 814 10943 done 0.48 - - 3070 - 2.40 0.048 2076 -630.0 193.5 12.82 0.822 1946 -4.2 0.246 - - - - - - - - -
11071 442.0 10.4 828 11076 roll 0.48 - - 3082 - 2.40 0.059 559 -632.1 193.5 - - 1941 - - - - - - - - - - -
11113 437.7 10.8 831 11117 done 0.50 - - 3082 - 2.40 0.050 2077 632.5 193.5 - - 1941 - - - - - - - - - - -
11247 423.1 11.5 843 11251 roll 0.50 - - 3082 - 2.45 0.061 3599 621.2 193.5 - - 1939 - - - - - - - - - - -
11286 418.1 13.5 846 11291 done 0.50 - - 3092 - 2.38 0.048 2082 -637.4 193.5 - - 1938 - - - - - - - - - - -
11421 401.5 11.8 858 11426 roll 0.50 - - 3099 - 2.38 0.058 563 -638.2 193.5 - - 1939 - - - - - - - - - - -
11450 397.8 12.3 860 11455 done 0.50 - - 3100 - 2.38 0.050 2080 637.4 193.5 - - 1938 - - - - - - - - - - -
11585 381.6 11.8 872 11590 roll 0.50 - - 3099 - 2.42 0.061 3597 626.9 193.5 - - 1938 - - - - - - - - - - -
11618 377.2 12.8 874 11625 done 0.50 - - 3110 - 2.38 0.048 2082 -636.6 193.5 - - 1937 - - - - - - - - - - -
11754 360.3 12.4 887 11755 done 0.50 - - 3109 - - - 2082 - 193.5 - - 1937 - - - - - - - - - - -
11882 344.4 12.7 899 11886 roll 0.50 - - 3121 - 2.38 0.058 555 -641.6 193.5 - - 1937 - - - - - - - - - - -
11912 340.6 12.6 901 11917 done 0.50 0.15 0.158 3079 -280.0 2.38 0.050 2081 641.2 193.5 - - 1937 - - - - - - - - - - -
12047 326.4 10.1 913 12051 roll 0.50 - - 3079 - 2.40 0.060 3596 631.2 193.5 - - 1937 - - - - - - - - - - -
12081 322.5 11.1 915 12088 done 0.50 - - 3082 - 2.40 0.048 2080 -631.7 193.5 - - 1936 - - - - - - - - - - -
12216 308.7 10.0 928 12220 roll 0.50 - - 3086 - 2.38 0.058 550 -642.9 193.5 - - 1936 - - - - - - - - - - -
12237 306.5 9.0 929 12261 done 0.51 - - 3086 - 2.38 0.050 2084 644.5 215.7 19.02 0.776 1855 -4.3 0.177 - - - - - - - - -
12394 291.1 9.8 943 12401 done 0.51 - - 3086 - - - 2084 - 219.9 4.40 0.560 1838 -3.9 0.211 - - - - - - - - -
12528 276.3 11.4 956 12532 roll 0.51 - - 3097 - 2.40 0.057 556 -636.7 219.9 - - 1837 - - - - - - - - - - -
12560 272.7 10.1 958 12567 done 0.52 - - 3096 - 2.35 0.050 2059 639.6 219.9 - - 1837 - - - - - - - - - - -
12695 257.7 11.3 971 12700 roll 0.52 - - 3096 - 2.42 0.061 3592 633.5 219.9 - - 1836 - - - - - - - - - - -
12739 252.0 12.7 974 12746 done 0.52 - - 3106 - 2.38 0.047 2076 -637.0 219.9 - - 1835 - - - - - - - - - - -
12873 234.9 12.7 987 12877 roll 0.52 - - 3111 - 2.38 0.059 552 -640.3 219.9 - - 1835 - - - - - - - - - - -
12929 227.6 12.4 991 12936 done 0.52 - - 3111 - 2.35 0.049 2064 643.4 219.9 - - 1835 - - - - - - - - - - -
13064 209.4 14.2 1004 13065 done 0.52 - - 3111 - - - 2063 - 219.9 - - 1835 - - - - - - - - - - -
13192 191.7 13.9 1016 13196 roll 0.52 - - 3111 - 2.40 0.060 3591 636.7 219.9 - - 1835 - - - - - - - - - - -
13221 187.5 14.2 1018 13226 done 0.52 0.12 0.170 3089 -183.3 2.40 0.047 2052 -641.2 219.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
13357 171.3 11.4 1030 13361 roll 0.53 - - 3096 - 2.33 0.058 557 -641.6 219.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
13396 166.6 11.0 1033 13402 done 0.55 - - 3096 - 2.30 0.050 2046 647.4 219.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
13530 150.5 11.9 1046 13534 roll 0.55 - - 3097 - 2.42 0.060 3594 639.7 219.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
13547 148.4 11.9 1047 13551 done 0.55 - - 3103 - 2.40 0.047 2045 -645.4 219.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
13682 132.3 10.8 1059 13683 done 0.55 - - 3104 - - - 2044 - 219.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
13809 119.4 10.1 1071 13813 roll 0.55 - - 3111 - 2.30 0.057 552 -648.7 219.9 - - 1833 - - - - - - - - - - -
13871 113.3 9.9 1076 13875 done 0.56 - - 3111 - 2.33 0.048 2062 648.1 222.9 - - 1833 - - - - - - - - - - -
14006 100.5 9.6 1088 14025 roll 0.57 - - 3111 - 2.45 0.061 3582 620.4 230.7 10.25 0.623 1793 -3.9 0.066 - - - - - - - - -
14045 96.5 10.0 1093 14052 done 0.57 - - 3121 - 2.40 0.047 2059 -634.6 231.4 - - 1792 - - - - - - - - - - -
14118 88.4 10.7 1106 14125 done 0.57 - - 3121 - - - 2059 - 231.4 - - 1792 - - - - - - - - - - -
14190 81.5 9.0 1119 14217 done 0.58 - - 3121 - - - 2059 - 252.9 19.50 0.638 1703 -4.6 0.061 - - - - - - - - -
14282 73.3 8.9 1135 14311 roll 0.61 - - 3126 - 2.38 0.055 561 -629.4 276.5 20.20 0.624 1606 -4.8 0.059 - - - - - - - - -
14373 65.5 9.1 1150 14401 done 0.65 - - 3125 - 2.33 0.049 2025 628.3 296.4 17.20 0.608 1526 -4.7 0.053 - - - - - - - - -
14468 55.7 10.1 1166 14475 roll 0.67 - - 3126 - 2.53 0.060 3590 618.6 296.4 - - 1522 - - - - - - - - - - -
14490 53.1 11.0 1169 14497 done 0.69 - - 3134 - 2.50 0.047 2013 -630.8 296.4 - - 1521 - - - - - - - - - - -
14562 45.0 10.9 1182 14569 roll 0.70 - - 3141 - 2.33 0.058 565 -621.5 296.4 - - 1520 - - - - - - - - - - -
14593 41.7 10.9 1187 14600 done 0.72 - - 3141 - 2.30 0.049 2011 628.7 296.4 - - 1519 - - - - - - - - - - -
14666 34.0 10.7 1200 14673 roll 0.74 - - 3141 - 2.55 0.060 3593 620.4 296.4 - - 1518 - - - - - - - - - - -
14687 31.5 11.3 1203 14694 done 0.75 - - 3150 - 2.50 0.047 2000 -637.2 296.4 - - 1519 - - - - - - - - - - -
14760 23.1 10.8 1216 14767 done 0.75 - - 3150 - - - 1998 - 296.4 - - 1519 - - - - - - - - - - -
14833 14.8 11.9 1229 14840 roll 0.75 - - 3150 - 2.55 0.059 3597 627.1 296.4 - - 1518 - - - - - - - - - - -
14904 5.4 13.4 1242 14912 done 0.75 - - 3155 - 2.47 0.047 2011 -642.1 296.4 - - 1517 - - - - - - - - - - -
14918 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14918 begin surface coast
14945 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14945 begin surface
SM 1.53 - - - - -8.72 - - 129 - - - 2214 - 340.23 21.90 0.078 1347 -7.8 0.016 - - - - - -